| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种四轴滑翔飞行器 | CN201510721267.4 | 2015-10-30 | CN105217023B | 2017-12-12 | 王志成 |
| 一种四轴滑翔飞行器，属飞行器技术领域，包括机身、左复合翼、右复合翼、尾翼和起落架。左复合翼和右复合翼结构相同，对称安装于机身的左右两侧。尾翼包括水平尾翼和垂直尾翼。左复合翼包括支架、小机身、内电动螺旋桨、外电动螺旋桨、内活动翼片和外活动翼片。外电动螺旋桨和内电动螺旋桨的结构相同，转向相反，对称安装在小机身的左右两边，它们的螺旋桨的旋转平面处于水平位置。外活动翼片和内活动翼片结构相同，对称安装在小机身的左右两侧，在操控系统的操作下它们能绕小机身转摆。外电动螺旋桨和内电动螺旋桨分别处于外活动翼片和内活动翼片的正下方。所述飞行器方便采用锯齿形和波浪形飞行模式，能垂直起降和悬停，安全高效且稳定。 | ||||||
| 2 | 一种四轴滑翔飞行器 | CN201510721267.4 | 2015-10-30 | CN105217023A | 2016-01-06 | 王志成 |
| 一种四轴滑翔飞行器，属飞行器技术领域，包括机身、左复合翼、右复合翼、尾翼和起落架。左复合翼和右复合翼结构相同，对称安装于机身的左右两侧。尾翼包括水平尾翼和垂直尾翼。左复合翼包括支架、小机身、内电动螺旋桨、外电动螺旋桨、内活动翼片和外活动翼片。外电动螺旋桨和内电动螺旋桨的结构相同，转向相反，对称安装在小机身的左右两边，它们的螺旋桨的旋转平面处于水平位置。外活动翼片和内活动翼片结构相同，对称安装在小机身的左右两侧，在操控系统的操作下它们能绕小机身转摆。外电动螺旋桨和内电动螺旋桨分别处于外活动翼片和内活动翼片的正下方。所述飞行器方便采用锯齿形和波浪形飞行模式，能垂直起降和悬停，安全高效且稳定。 | ||||||
| 3 | 一种水面滑翔飞行器 | CN201710726823.6 | 2017-08-13 | CN109383795A | 2019-02-26 | 胡德明 |
| 本发明公开了一种由折叠式机翼，快艇式机身，弧形底部，三角式外观，背部推进，垂直尾翼向下，舱门在背侧的水面滑翔飞行器。 | ||||||
| 4 | 指尖滑翔飞行器 | CN201721313153.7 | 2017-10-12 | CN207562346U | 2018-07-03 | 韩丽娟 |
| 本实用新型公开了指尖滑翔飞行器，包括主体结构、轴承和固定部件，在所述的主体结构的中心设有所述的轴承，所述的固定部件贯穿所述的轴承，所述的主体结构是一体成型且连接在一起的三个水平分布的叶片，所述的叶片的底部设有凹槽，所述主体结构的中心设有用于安装所述轴承的通孔，所述的叶片的周向方向上成弧形设置，所述的叶片的径向方向上由外向内成弧形设置。本实用新型可以提升本设备的上升力，能够使该指尖滑翔飞行器飞的更远更高；且能够减少转动时对手指的伤害。 | ||||||
| 5 | 一种滑翔飞行服 | CN201822223069.7 | 2018-12-27 | CN209905069U | 2020-01-07 | 曾斌; 曾昱翔 |
| 本实用新型公开了一种滑翔飞行服,属于飞行器技术领域，包括承载本体和导流羽翼，承载本体的底部设有多个容纳腔，容纳腔的底部设有喷射孔，容纳腔内设有弹性气囊，弹性气囊具有进气孔和出气孔，出气孔与喷射孔连通，导流羽翼的数量为多个，多个导流羽翼对称设置于承载本体的两侧，导流羽翼的底侧设有气流槽，气流槽与弹性气囊的进气孔通过管道连通。其结构简单，制作方便，使用也较方便，不需要使用电力为飞行服提供漂浮力，避免了电力驱动在使用中电力不足的情况发生，而且该飞行服在下落时，空气会对其产生一个向上的浮力，导入气体使弹性气囊膨胀并喷气还会对其产生一个向上的浮力，因此，该飞行服浮力效果更好，且体积更小、更轻便。 | ||||||
| 6 | 一种交叉扑动滑翔飞行器 | CN202011342471.2 | 2020-11-26 | CN112429226A | 2021-03-02 | 王志成 |
| 本发明涉及飞行器技术领域，具体指一种交叉扑动滑翔飞行器；包括机身，所述机身的重心部上设有两组振动翼，振动翼包括两个翼翅，两个翼翅相对地设置在机身的纵向中轴线左右两侧；所述两组振动翼相互交错设置从而使机身同侧的两个翼翅前后间隔设置；所述机身上设有驱动装置，驱动装置分别传动连接两组振动翼从而使其上下往复运动；本发明结构合理，两组振动翼相互交叉布局且分别进行上下运动，同一振动翼的两个翼翅分别在一左一右、一前一后的布局位置上，从而保证两组振动翼在进行张合运动时机身的平衡性，翼翅的扰流翼面和扇动翼面可分别提供前进动力和升力，两组振动翼可以实现滑翔功能，保证飞行器能够安全着陆。 | ||||||
| 7 | 一种滑翔类飞行器的隔热防护装置 | CN202010934703.7 | 2020-09-08 | CN112009666A | 2020-12-01 | 陈育阳; 彭蓓雷; 彭志会 |
| 本发明涉及飞行器技术领域，具体涉及一种滑翔类飞行器的隔热防护装置，包括滑翔翼、第一滑块，所述滑翔翼的顶端均匀固定安装有滑轨，所述滑轨的一端皆贯通开设有限位孔，所述第一滑块的一端皆插入安装有滑杆，所述滑杆的一侧皆固定安装有隔热防护布，所述滑杆的一端插入安装有限位杆。本发明通过设置有隔热防护布、滑轨、滑杆、限位孔和限位杆，工作人员滑动滑杆使隔热防护布被展开将滑翔翼的外表面包裹住，使滑翔类飞行器在高空作业时不会由于高温的作用而导致机翼受损，从而影响其飞行，不需要使用时可以通过移动滑杆将其折叠收缩，增加了装置的结构保护性，提升了工作人员的使用体验，增加了装置的使用寿命。 | ||||||
| 8 | 一种升降与滑翔结合型遥控飞行玩具 | CN201610290845.8 | 2016-05-03 | CN107335232A | 2017-11-10 | 马铿杰 |
| 本发明公开了一种升降与滑翔结合型遥控飞行玩具，包括骨架、方位控制装置和中央控制器，所述方位控制装置安装于骨架末端，中央控制器装设于骨架内。该一种升降与滑翔结合型遥控飞行玩具的结构十分简单，重量轻，易于控制，操纵更加自如，因此本发明广泛适用各种飞行场地。 | ||||||
| 9 | 可滑翔飞行的多旋翼空中机器人 | CN201510147750.6 | 2015-03-27 | CN106143910A | 2016-11-23 | 李富强 |
| 本发明公开了可滑翔飞行的多旋翼空中机器人，包括多旋翼飞行组件、地面控制平台和工作平台，所述多旋翼飞行组件包括驱动电机、主体结构、飞行控制装置，所述驱动电机由蓄电池供能，所述驱动电机为无刷电机，所述主体结构包括一个碳纤维一体化成型的机器人主体、多个旋翼和起落架，所述机器人主体重心位置下部对称设置一对固定翼。本发明的可滑翔飞行的多旋翼空中机器人能够自由起落和滑翔飞行，并完成多种任务。 | ||||||
| 10 | 一种飞行器滑翔减速控制方法 | CN201610217768.3 | 2016-04-08 | CN105843232A | 2016-08-10 | 杨业; 黄万伟; 马卫华; 祁振强; 包为民; 郭涛; 吴浩; 梁禄扬; 徐国强; 刘毅 |
| 本发明公开了一种飞行器滑翔减速控制方法，该方法包括：根据制导系统给出的指令速度Vcx与导航系统获取的飞行器当前相对地球运动速度Vd的差值，判断是否需要进行减速控制；当需要进行减速控制时，计算得到基本需用攻角α0；计算得到需要耗散掉的速度ΔV；计算得到减速需用攻角αn；计算得到减速控制附加的制导力根据计算得到的减速控制附加的制导力，对飞行器进行减速控制。通过使用本发明所提供的方法，可以实现对飞行器的精确的速度控制。 | ||||||
| 11 | 陀螺舵重返大气层滑翔飞行器 | CN201410045082.1 | 2014-02-07 | CN103786874A | 2014-05-14 | 陈穗 |
| 本发明公开了一种陀螺舵重返大气层滑翔飞行器。在飞行器重返大气层的过程中，消除飞行器高速运动与空气摩擦所产生的热应力，是重返大气层飞行器需要解决的重要工程问题。本发明的飞行器，利用陀螺在惯性系中的方位稳定性特征，使陀螺轴通过差动装置操控飞行器轴，改变飞行器在大气中的姿态，飞行器外表面飞行角度的变化起到了舵面的效果，使得飞行器能够在大气中滑翔飞行。同时使飞行器围绕自身轴线有一个慢速的角位移，这个角位移使得发生在飞行器前缘的热应力区对飞行器而言是移动的。由于热应力区的位置在飞行器前缘上的移动，从而能获得对热应力进行降温所必要的时间和操作的空间，使飞行器能够安全地再入大气层并通过热障区。 | ||||||
| 12 | 一种再入滑翔飞行器轨迹预测方法 | CN202510086909.1 | 2025-01-20 | CN119902546A | 2025-04-29 | 李炯; 贺杨超; 邵雷; 张大元; 叶继坤; 周池军 |
| 本发明公开了一种再入滑翔飞行器轨迹预测方法，涉及再入滑翔飞行器轨迹预测技术领域。本发明构建时变参数模型集，根据目标历史运动规律和侧向机动方向实时更新参数模型集，有效应对目标机动突变。本发明构建不同维度的意图代价函数，综合考虑攻击要地、禁飞区和飞行器三者之间的距离和角度关系，构建了基于人工势场法的距离维意图代价函数和基于伪航向偏角的角度维意图代价函数，为解决禁飞区存在情况下的飞行器意图代价量化提供了新的解决思路。本发明创新性的提出构建多维意图融合模型，通过在贝叶斯推理模型中融合不同维度的意图代价，避免了传统代价系数设置不合理带来的推断失效问题，提高了意图代价函数的普适性。 | ||||||
| 13 | 一种自主滑翔扑翼飞行器与控制方法 | CN202410980188.4 | 2024-07-22 | CN118877201A | 2024-11-01 | 区浩华; 汪超; 朱永乐 |
| 本发明公开了一种自主滑翔扑翼飞行器与控制方法，包括机身，所述机身的左右两侧均安装有翅膀，所述机身的头部设置有驱动机构和滑翔锁定机构，所述机身的尾部安装有可折叠尾翼，且两组所述翅膀之间设置有飞控模块，所述飞控模块安装在机身的顶部，所述机身由两块碳纤维板组成，两块碳纤维板之间通过螺柱焊接。相比于大部分扑翼飞行器，可通过滑翔锁定机构在扑翼和滑翔模式之间自由切换，结构简单，容易实现。相比于已有的少部分滑翔扑翼飞行器，可利用上升气流进行盘旋，同时设置可折叠尾翼改变翼面积从而改变尾翼阻力和控制力矩，适应不同气压梯度下复杂气流状况，提高样机的稳定性和机动性，提高在空中执行任务的续航时间。 | ||||||
| 14 | 助推滑翔飞行器全程弹道估计方法 | CN202310601814.X | 2023-05-25 | CN116992553A | 2023-11-03 | 赵本东; 胡星志; 卢风顺; 吴楠; 赖剑奇; 王梽人; 柳龙贵; 牛会鹏; 高金艳 |
| 本发明公开了一种助推滑翔飞行器全程弹道估计方法，包括：S1、基于助推滑翔飞行器BGV的全程弹道特性，构建包含微分多项式模型、精确动力学模型和参数化动力学的全程弹道估计模型集；S2、构建基于低轨卫星星座的变结构测量方程；S3、在基于变结构测量方程对BGV进行弹道估计时，基于实时动压的数值设计模型集中各模型的切换决策和状态交接规则，完成对BGV的全程弹道估计。本发明提供一种助推滑翔飞行器全程弹道估计方法，基于BGV全程弹道特性，构建了包含微分多项式模型、精确动力学模型和参数化动力学的模型集，并对模型的切换决策和状态交接进行了设计，进而提出了一种自适应单模型增广卡尔曼滤波算法，用于全程弹道估计和参数辨识。 | ||||||
| 15 | 一种飞行器的滑翔控制方法及装置 | CN202011371247.6 | 2020-11-30 | CN112650261B | 2023-04-07 | 范民; 史志伟; 张坤; 陈杰; 东海宁; 周丹杰 |
| 本发明提供一种飞行器的滑翔控制方法及装置。方法包括：飞行器处于滑翔状态时，获取飞行器上的实时空速的分量、迎角的角速度和飞行高度；根据实时空速的分量、迎角的角速度和飞行高度确定飞行器的控制模式。装置包括：上升气流状态估计模块，用于飞行器处于滑翔状态时，获取飞行器上的实时空速的分量、迎角的角速度和飞行高度；模式切换模块，用于根据实时空速的分量、迎角的角速度和飞行高度确定飞行器的控制模式。本发明提供的飞行器可以在上升气流中盘旋上升，通过爬升高度将风能转化为自身的重力势能，在脱离上升气流后通过重力滑翔实现持久飞行，从而提高飞行器的续航能力。 | ||||||
| 16 | 可弹跳起飞及滑翔的飞行器及方法 | CN201910260068.6 | 2019-04-02 | CN109941431A | 2019-06-28 | 吉徐辉 |
| 本发明公开了一种可弹跳起飞及滑翔的飞行器及方法，包括机架、弹跳机构、联动机构、滑翔翼展开机构。所述弹跳机构包括第一驱动电机、偏心轮，棘爪、左右弹跳腿机构；所述联动机构包括脱开电机、联动齿轮、直齿导轨、左右连杆；所述滑翔翼展开机构包括滑翔翼、展开齿轮，传动齿轮。第一驱动电机通过双棘轮机构带动左右弹跳腿内收与瞬间释放，完成起跳。脱开电机通过联动机构带动滑翔翼在飞行器起跳时外展以及飞行准备时收起。本发明所涉及的由双棘轮机构驱动，具有弹跳起飞与空中滑翔能力的飞行器，能够借助弹跳机构提供飞行器初始的加速度，并借助滑翔翼产生更远的飞行距离。 | ||||||
| 17 | 一种对流层间歇滑翔飞行控制方法 | CN201510920122.7 | 2015-12-11 | CN105388763B | 2018-03-06 | 吴森堂; 邢智慧; 卜凡; 姚征; 贾翔 |
| 本发明公开了一种对流层间歇滑翔飞行控制方法，属于飞行控制技术领域，具体涉及一种适用于飞行器在对流层区域合理的利用上升气流实现飞行器航时或射程的增加。包括步骤一：热上升气流的建模与判断；步骤二：飞行器建模并设计不存在上升气流时的控制律；步骤三：间歇滑翔飞行控制方法。本发明提出了利用大气能量进行间歇滑翔飞行的控制方法，显著提高了飞行器的留空时间和射程，对飞行器实现长航时、远射程、巡逻攻击的作战目标具有重要意义。该发明可广泛应用于小型无人机和小型巡航弹，能够有效提高无人机及巡航导弹的作战效能。 | ||||||
| 18 | 可垂直起降飞行的水空两栖滑翔机 | CN201611201605.2 | 2016-12-22 | CN106516110A | 2017-03-22 | 沙启鑫; 何波; 江景涛; 沈钺 |
| 本发明涉及一种可垂直起降飞行的水空两栖滑翔机，属于水下智能机器人技术领域。其改变了固定翼水下滑翔机存在的不能应用于空中和水中协同观察的局限性、以及解决了多旋翼空中飞行存在的转换效率较低和飞行距离较短的问题。本发明主控舱体内自前往后依次设置有浮力调节机构、俯仰调节机构、横滚调节机构，俯仰调节机构加载有在水平方向上转动的电池包，横滚调节机构加载有在垂直方向上转动的电池包；机翼上设置有与主控舱体平行的支架横杠，支架横杠前后两端至少各设置有一个旋翼。本发明不但能够在水下长时间、长航程工作，也可以在空气中垂直升降并大范围飞行，且可实现空中飞行和水下航行之间随意切换，可完成空中和水下协同观测。 | ||||||
| 19 | 一种飞行器滑翔减速控制方法 | CN201610217768.3 | 2016-04-08 | CN105843232B | 2017-03-22 | 杨业; 黄万伟; 马卫华; 祁振强; 包为民; 郭涛; 吴浩; 梁禄扬; 徐国强; 刘毅 |
| 本发明公开了一种飞行器滑翔减速控制方法，该方法包括：根据制导系统给出的指令速度Vcx与导航系统获取的飞行器当前相对地球运动速度Vd的差值，判断是否需要进行减速控制；当需要进行减速控制时，计算得到基本需用攻角α0；计算得到需要耗散掉的速度ΔV；计算得到减速需用攻角αn；计算得到减速控制附加的制导力根据计算得到的减速控制附加的制导力，对飞行器进行减速控制。通过使用本发明所提供的方法，可以实现对飞行器的精确的速度控制。 | ||||||
| 20 | 一种对流层间歇滑翔飞行控制方法 | CN201510920122.7 | 2015-12-11 | CN105388763A | 2016-03-09 | 吴森堂; 邢智慧; 卜凡; 姚征; 贾翔 |
| 本发明公开了一种对流层间歇滑翔飞行控制方法，属于飞行控制技术领域，具体涉及一种适用于飞行器在对流层区域合理的利用上升气流实现飞行器航时或射程的增加。包括步骤一：热上升气流的建模与判断；步骤二：飞行器建模并设计不存在上升气流时的控制律；步骤三：间歇滑翔飞行控制方法。本发明提出了利用大气能量进行间歇滑翔飞行的控制方法，显著提高了飞行器的留空时间和射程，对飞行器实现长航时、远射程、巡逻攻击的作战目标具有重要意义。该发明可广泛应用于小型无人机和小型巡航弹，能够有效提高无人机及巡航导弹的作战效能。 | ||||||
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