1.带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，包括以下步骤：
步骤一：当负载受到外部持续扰动力时，通过引入坐标变换，建立带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的数学模型；
步骤二：基于步骤一中的可升降桥式吊车系统的数学模型，建立模糊扰动观测器，实现对外部扰动的准确估计；
步骤三：通过引入一个集合台车运动与负载摆动的广义信号，建立基于能量的模糊控制器。
2.如权利要求1所述的带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，在所述步骤一中，负载与台车垂直稳定时，负载与台车的连接点为中心点，对应x-y坐标系，负载受到外部持续扰动力d的作用时，负载与垂直方向形成θ0的夹角，此时，以与负载所处的线相垂直的边为x'，以与负载所处的线在一条直线的边为y'，以x'-y'坐标系为参考坐标系。
3.如权利要求2所述的带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，所述步骤一中，可升降桥式吊车系统的数学模型的建立时包括以下步骤：
(1-1)根据建立的x'-y'参考坐标系，得到台车、负载在x'-y'坐标系下的位置坐标；
(1-2)对台车、负载在x'-y'坐标系下的位置坐标关于时间求导，可得台车、负载的速度分量；
(1-3)根据台车、负载的速度分量，可得可升降桥式吊车系统的动能；
(1-4)根据可升降桥式吊车系统的动能，采用拉格朗日方程，进行可升降桥式吊车系统的数学模型的建立，得到惯量矩阵、向心-柯氏力矩阵、重力向量以及控制向量具体的表达式。
4.如权利要求3所述的带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，所述步骤(1-4)中，惯量矩阵、向心-柯氏力矩阵、重力向量、控制向量、以及系统状态向量具体的表达式为：
其中，M、m分别表示台车质量、负载质量；l、g分别表示绳长、重力加速度，Fx、Fl为施加于台车、负载上的驱动力，d为施加于负载上的外部持续扰动，x'、θ'分别代表x'-y'坐标系下台车位移以及负载摆角，q'为系统状态向量，M(q')、 G(q')、U分别表示惯量矩阵、向心-柯氏力矩阵、重力向量以及控制向量。
5.如权利要求2所述的带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，由持续扰动引起的摆动θ0、负载摆动θ'始终在如下范围内：
6.如权利要求1所述的带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，所述步骤二中，建立模糊扰动观测器的具体过程包括：
(2-1)利用模糊系统近似估计负载的持续外部扰动d，得到持续扰动估计值，持续扰动d为常数；
(2-2)定义观测动力学方程，定义观测误差，得到观测误差动力学方程。
7.如权利要求6所述的带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，
步骤(2-1)中，利用模糊系统近似估计负载的持续外部扰动d，其估计值为：
T 1 2 r T i
其中， 为可调参数向量，ξ＝(ξ ,ξ,…,ξ),其中ξ
为模糊基函数，i＝1,2…,r，ξ(x)为模糊基函数向量。
8.如权利要求6所述的带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，步骤(2-2)中，定义如下的观测动力学方程：
其中，σ＞0为观测参数，Dx、Dl为摩擦力相关的系数；
为方便接下来观测器的设计，定义观测误差为：
9.如权利要求6所述的带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，观测误差动力学方程为：
其中，ζ观测误差，σ＞0为观测参数，M台车质量，当负载受到外部持续扰动力d的作用时，负载最终不会垂直稳定，而会与垂直方向形成θ0的夹角， 为可调参T 1 r T i
数向量，ξ＝(ξ ,ξ2,…,ξ),其中ξ为模糊基函数，i＝1,2…,r，ξ(x)为模糊基函数向量， 为参数误差向量，ε(x)为重构误差。
10.如权利要求1所述的带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，所述步骤三中，基于能量的模糊控制器的建立过程为：
(3-1)针对桥式吊车系统的能量方称关于时间求导；
(3-2)引入一个广义信号：
+
其中，f(θ')为θ'相关的待定函数，α∈R为正的控制增益；
(3-3)将台车的初始位置、初始速度、负载的初始摆角、初始角速度设置为0，即：
由(3-2)公式易得:
其中，ex'为台车定位误差信号，pdx'为x'-y'坐标系下台车的目标位置；
(3-4)新构造的状态向量Κ为：
经过计算可得：
(3-5)根据系统能量E(t)的表达式，构造新的类似能量的函数Et(t)为：
T
Et(t)＝Κ[M(q')Κ']+(mgcosθ0+dsinθ0)l(1-cosθ')
(3-6)对新的类似能量的函数Et(t)关于时间求导，为保证求导后新的类似能量的函数的右侧最后一项 cosθ'f'(θ')非正，需满足
cosθ'f'(θ')≤0
因此，选择
(3-7)根据求导后新的类似能量的函数式结构，构造如下的控制率：
+
其中，kpx,kdx,kpl,kdl∈R 为正的控制增益，el＝l-pdl为吊绳长度的误差信号，pdl为吊绳目标长度。