本发明涉及一种提升装置，特别是涉及一种码垛装置，它包括至少有两个能转动的相互连接的臂部并带有提升头部的转臂，特别是在转臂的自由端上带有吸盘。

码垛装置具有转臂，特别是在竖直的支承柱上具有一水平转臂，其往往被用来将大件包裹特别是纸箱加载到码垛板上或从码垛板上卸载。水平转臂或转臂通常安装有三个能控制的转轴，而且还能在支承柱上垂向移动。在转臂的端部安装有一承载工具，特别是提升头部、吸盘、夹卡或其它类似物。

码垛装置必须完成许多不同的传送作业，实际上，这些作业特别是将到达的物件，尤其是不同尺寸、形状或不同内容物的纸箱，根据具体的分配程序输送至许多码垛板，并按层和准确位置将它们码放在码垛板上，这是本发明的主要目的。
本发明的目的还在于提供一种上述类型的码垛装置，当接收和/或卸下物件时通过接收工具或提升头部的相对简单的操作，特别是其可能相对位置来改进码垛装置的应用。
按照本发明，提供一种提升装置，即，码垛装置，它包括至少两个能转动的相互连接的臂部的转臂和一个在转臂自由端处的提升头部，其中一支承臂可转动地连接在转臂的自由端上，提升头部通过一个轴部可转动地安装在支承臂的自由端上，提升头部可由驱动件转动，其特征在于：提升头部是通过一个工作缸转动的，所述工作缸布置在支承臂上，其活塞杆通过一回转杆连接于可转动地安装在支承臂上的轴部。
这使得带有自动的或程序控制的码垛装置的高度可变的运动程序成为可能，具体来说，不同的物件例如纸箱，能按层和按具体结构放在码垛板上，即还同时带有多种操作，例如，在分开的平行的码垛导向装置上的三个码垛板上操作。
支承臂连接在转臂的转动轴线上，它能移动到相对于转臂的任何角位。根据本发明，提升头部由单一的操纵件尤其是通过(气压)缸绕中央竖直轴线旋转，即在相互偏置90°的可供选择的两个位置，即支承臂的纵向上和横向上的两个位置。这就保证提升头部简单而有效的移动性能。
附图说明
现在，根据以下附图所示实施例更详细地描述本发明的提升装置。
图1是以示意的侧视图显示的带码垛装置的码垛工位。
图2是以平面图显示的图1的码垛工位。
图3是根据图2中的箭头III所示方向看去的码垛工位的视图。
图4是以放大的比例表示的在操作位置上的码垛装置的顶视图。
图5是类似于图4的视图，说明转臂的不同位置。
图6以侧视图显示带提升头部的转臂的端部区域。
图7是以顶视图或沿图6中的VII-VII线所作的水平横剖面图显示的图6中的构件。

现在对照码垛工位的附图描述提升传送装置或码垛装置10的结构和操作方法，在附图中，根据给定的程序，在几个区域中，即在三个码垛位置12、13、14上装载码垛板11。每个码垛位置12、13、14与传送装置15、16、17配合工作，传送装置15、16、17从各自的码垛位置12、13、14传送已装载好的码垛板11。传送装置15-17设计为辊道。因此，是以三个平行的彼此间隔开的辊道的形式来设置三个传送装置15、16、17的。
通常的码垛装置10是由竖直的支承柱18组成的。在支承柱18上，在面向码垛装置12、13、14的那一侧安装悬臂或转臂19。转臂19的叉形旋转支座20安装在支承柱18的竖直的侧表面上。旋转支座20以及转臂19能在固定的支承柱18上上下移动。
支承柱18的底部支承在支承结构上，在本实例中支承在工作台21上。工作台21包括支承板22以及在工作台顶部的各个角上的(4个)立柱23。
传送装置15、16、17分别终止在码垛装置10的区域中，即在转臂19的旋转支架20的那一侧。在相关的传送装置15、16、17的端部处通过升降平台24、25、26形成各自的码垛位置12、13、14。平台24、25、26分别是传送装置15-17的可升降的延伸部或端部。
传送装置15、16、17设置在升高的高度上，在其下面设置各自的返回传送装置27，返回传送装置27也设计成辊道式传送装置，并用于将空的码垛板，即码垛板28返回到各自的码垛位置12、13、14。平台24-26下降到返回传送装置27的高度，以便接纳空的码垛板28。空的码垛板28被传送到平台24-26并和平台一起上升到各自的传送装置15-17的高度(图1)。在升高的位置上，带有码垛板11的平台24-26形成码垛位置12-14。
在码垛位置12、13、14的区域中，每个码垛板11被装载物件，在本例中是装载纸箱29、30。纸箱29、30供应到码垛装置10的操作区域中，被接纳并放在一个码垛板11上。
在一个图示实施例中，纸箱29、30被传送到纸箱导向装置31、32、33上，这些导向装置也被设计成辊道式导向装置。设置多个纸箱导向装置即三个导向装置，它们互相平行地延伸。在平台(未画出)上、工作台上或直接在纸箱导向装置上通过码垛装置10为传送作好准备，在纸箱导向装置31-33的端部至少保持一个各自的纸箱29、30。
相对于码垛装置10以不同的相关位置来设置纸箱导向装置31-33。两个纸箱导向装置31、32互相直接地邻近设置，并端接在码垛装置10的一侧的相邻的码垛位置12上。第三个纸箱导向装置33设置在码垛装置10的相对的一侧并端接在码垛位置14的区域中。在纸箱导向装置31-33上，纸箱29、30以紧密和排列或以不同的间隙，在任何情况下以不规则形式被传送。而且纸箱29、30也可以是不同尺寸或不同的形状(正方形、长方形)。
以相对于码垛装置10的对称位置来设置传送装置15-17。中间的传送装置16定位在码垛装置10的中尖，而另外两个传送装置15、17相隔一个间距端接在码垛装置的两侧。由于这一相对位置，与传送装置16相关的码垛位置13在传送方向上是偏置的，并设置在距码垛装置10一段距离的位置上，该码垛位置13的升降平台25在传送方向上相对于平台24和26也是偏置的。
这样，在与码垛装置10或工作台21直接并置的区域中形成辅助平台34的空间，以便使中间层35保持在准备就序的状态。这些都是薄的型材，例如纸箱材料，它们被设置在物件之间或纸箱29、30之间，安放在码垛板11的层36上。中间的层35的货品保持在准备好的辅助平台34上，即保持在层板37上。通过辅助导向装置38传送层板37，辅助导向装置是中间的传送装置16的延伸部分，但它在返回传送装置27的平面上。辅助导向装置38在工作台21的下面或在工作台顶面22下穿过。在工作台21的与辅助平台34相对的那一侧能传送带有中间层35的货品的层板37。通过码垛装置10从层板37上分别拾取层36并安置在码垛板11的整个的层36上。
码垛装置10是以特殊的方式设计的。转臂19是在一水平面上转动的悬臂，它包括两个臂部39、40。实际上等长的臂部39、40是在中间枢轴41的区域中能转动地或倾动式地相互连接。可控制的旋转支架42安装在外臂部40的自由端上。转臂19的所有支持件即旋转支座20、枢轴41和旋转支架42都可控制地作旋转移动，例如通过电子轴线控制。为了这一目的，各自的伺服电动机设置在旋转支持件或枢轴的区域中。
在臂部40的自由端处设置向下定位的提升头部43作为物件即纸箱29、30的接纳工具。这是一个吸力头部，它包括板状支承件44，其底部带有吸盘45。吸盘45吸住纸箱29、30的顶部。这样，纸箱29、30能从纸箱导向装置31-33被提起并被传送到在码垛位置12-14上的码垛板11上。
码垛装置能根据预定程序的包装计划以不同的定向将纸箱29、30码放在码垛板11上。在本例中，纸箱29、30的纵向定位在传送方向上或定位在与传送方向成横向的方向上。纸箱29、30的边缘的取向分别平行于码垛板11的边缘。
提升头部43不是直接设置在旋转支架42的区域中转臂19的端部，而是设置在一个活动的，即可转动的中间支承件上。在本实例中，中间支承件设计成长形的支承臂46，其一端安装在旋转支架42上，即通过轴销47连接在旋转支架42上。
在支承臂46与轴销47相反的端部安装提升头部43或其支承件44本身，以便绕垂直轴线即通过轴部48旋转。轴部48连接在长方形支承件44的中央。提升头部43能通过轴部48相对于支承臂46绕中央竖直轴线旋转。
在本实施例中，提升头部43的旋转运动是不能自由地控制的，而只能有两个供选择的位置。在一个位置上，提升头部43或支承件44在支承臂46的方向上延伸(图7中的实线)，另一个位置的方向是在对支承臂46的横向上(图7中的虚线)。
提升头部43通过轴部48的这种操作是借助操纵件来完成的，操纵件安装在支承臂46本身上，在其上部是工作缸49，特别是气缸，它的一端可旋转地安装在固定的支座50上。活塞杆51能转动地连接在一偏心件上，即连接在回转杆52上，回转杆52的另一端固定地连接在轴部48的端部。轴部48穿过支承臂46。
工作缸49是可按下述方式控制的：回转杆52能在两个可供选择的位置上移动(图7中的实线和虚线)这就形成提升头部43的有关纵向和横向位置。
码垛装置10或转臂19的这种设计使得完成在码垛位置12-14上所有码垛板11的层36内的纸箱29、30的不同排列成为可能，有赖于相对位置，支承臂46可缩短或增长转臂19的有效长度(effective exposition)。图4说明提升头部43的位置和缩短了转臂19的有效长度的情况。这样就可以在面向码垛装置10的区域中在码垛板11上不成问题地放下纸箱29、30。在图5所示位置上，支承臂46是臂部40的延长或延伸。这就能到达码垛板的较远的移动区域，即通过提升头部43的相应位置使纸箱29、30到达所期望的相对应的位置。