一种夹具可翻转的码垛机器人 |
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| 申请号 | CN201710611267.8 | 申请日 | 2017-07-25 | 公开(公告)号 | CN107244564A | 公开(公告)日 | 2017-10-13 |
| 申请人 | 芜湖超源力工业设计有限公司; | 发明人 | 王庆云; 戴炎晨; 王俊利; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种夹具可翻转的码垛 机器人 ，包括底座、多节伸缩臂、横梁和旋转头，所述底座底部安装有 驱动轮 ，所述底座内部安装有 控制器 ，所述底座上面安装有回转台，所述回转台上面安装有所述多节伸缩臂，所述多节伸缩臂的顶部安装有所述横梁，所述多节伸缩臂的前方设置有倾斜的顶升油缸，且所述顶升油缸的顶部通过 铰链 座固定在所述横梁底部，所述横梁的头部安装有翻转油缸，所述翻转油缸的头部安装有所述旋转头。有益效果在于：不仅可升降、旋转，还可实现翻转动作，使同一 水 平高度的物品通过翻转快速转运至另一侧，不仅速度快，且耗能低，在转运时还可对所述横梁下方的人员进行检测，并及时发出报警提醒，避免发生人员伤亡事故。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种夹具可翻转的码垛机器人，其特征在于：包括底座、多节伸缩臂、横梁和旋转头，所述底座底部安装有驱动轮，所述底座内部安装有控制器，所述底座上面安装有回转台，所述回转台上面安装有所述多节伸缩臂，所述多节伸缩臂的顶部安装有所述横梁，所述多节伸缩臂的前方设置有倾斜的顶升油缸，且所述顶升油缸的顶部通过铰链座固定在所述横梁底部，所述横梁的头部安装有翻转油缸，所述翻转油缸的头部安装有所述旋转头，所述旋转头顶部安装有报警器，所述旋转头的下面设置有卡盘，所述卡盘内设置有电磁铁，所述卡盘底部的两侧设置有机械卡爪，所述机械卡爪一侧设置有与所述卡盘连接的红外检测器。 |
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| 说明书全文 | 一种夹具可翻转的码垛机器人技术领域[0001] 本发明涉及自动化设备领域，具体涉及一种夹具可翻转的码垛机器人。 背景技术[0002] 码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，可替代人工进行物品搬运和堆放。申请号为：200910301845.3的中国专利，具体内容为：一种码垛机器人,其包括机械臂。机械臂包括底座、升降架及伸缩手臂,升降架可转动地设置在底座上,伸缩手臂可滑动地设置在该升降架上。码垛机器人还包括控制器及至少一旋转工作台,控制器可控制机械臂及至少一旋转工作台进行协同码垛作业,且该控制器可控制至少一旋转工作台自旋转以进行裹膜包装作业。上述专利中的码垛机器人仅可做升降和旋转动作，对于同一水平高度的物品转运也需通过升降和旋转动作完成堆放，时间较长，且在转运物品时不能对下方的人员进行检测，容易发生安全事故。 发明内容[0003] 本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种夹具可翻转的码垛机器人。 [0004] 本发明通过以下技术方案来实现上述目的： [0005] 一种夹具可翻转的码垛机器人，包括底座、多节伸缩臂、横梁和旋转头，所述底座底部安装有驱动轮，所述底座内部安装有控制器，所述底座上面安装有回转台，所述回转台上面安装有所述多节伸缩臂，所述多节伸缩臂的顶部安装有所述横梁，所述多节伸缩臂的前方设置有倾斜的顶升油缸，且所述顶升油缸的顶部通过铰链座固定在所述横梁底部，所述横梁的头部安装有翻转油缸，所述翻转油缸的头部安装有所述旋转头，所述旋转头顶部安装有报警器，所述旋转头的下面设置有卡盘，所述卡盘内设置有电磁铁，所述卡盘底部的两侧设置有机械卡爪，所述机械卡爪一侧设置有与所述卡盘连接的红外检测器。 [0006] 进一步地，所述驱动轮有电机驱动，与所述控制器电连接。 [0007] 进一步地，所述回转台为电动转台，与所述控制器电连接。 [0008] 进一步地，所述多节伸缩臂通过螺栓安装在所述回转台上，且所述多节伸缩臂至少设置有三节。 [0009] 进一步地，所述顶升油缸的底部通过铰链座固定在所述回转台上，且所述顶升油缸底部的铰链座与顶部的铰链座位于同一直线上，该直线与所述多节伸缩臂的夹角为15°-20°。 [0010] 进一步地，所述顶升油缸和所述翻转油缸均与所述控制器电连接。 [0011] 进一步地，所述报警器为声光报警器，与所述控制器电连接。 [0012] 进一步地，所述卡盘采用软磁材料加工而成，所述电磁铁的面积为所述卡盘面积的80％-85％。 [0013] 进一步地，所述红外检测器为扩散性检测器，且位于所述机械卡爪外侧。 [0014] 有益效果在于：不仅可升降、旋转，还可实现翻转动作，使同一水平高度的物品通过翻转快速转运至另一侧，不仅速度快，且耗能低，在转运时还可对所述横梁下方的人员进行检测，并及时发出报警提醒，避免发生人员伤亡事故。附图说明 [0015] 图1是本发明的主视图； [0016] 图2是本发明的旋转头放大图； [0017] 图3是本发明的顶升油缸放大图。 [0018] 附图标记： [0019] 1、驱动轮；2、底座；3、回转台；4、多节伸缩臂；5、横梁；6、翻转油缸；7、旋转头；8、电磁铁；9、卡盘；10、机械卡爪；11、顶升油缸；12、控制器；13、红外检测器；14、报警器。 具体实施方式[0020] 下面结合附图对本发明作进一步说明： [0021] 如图1-图3所示，一种夹具可翻转的码垛机器人，包括底座2、多节伸缩臂4、横梁5和旋转头7，底座2底部安装有驱动轮1，驱动轮1用于使机器人可自行移动，底座2内部安装有控制器12，控制器12用于控制机器人动作，底座2上面安装有回转台3，回转台3上面安装有多节伸缩臂4，多节伸缩臂4用于固定横梁5，保持横梁5平衡，多节伸缩臂4的顶部安装有横梁5，多节伸缩臂4的前方设置有倾斜的顶升油缸11，且顶升油缸11的顶部通过铰链座固定在横梁5底部，横梁5的头部安装有翻转油缸6，翻转油缸6的头部安装有旋转头7，旋转头7顶部安装有报警器14，旋转头7的下面设置有卡盘9，卡盘9内设置有电磁铁8，电磁铁8用于抓取磁性物品时，使电磁铁8得电，对磁性物品进行吸附式抓取，卡盘9底部的两侧设置有机械卡爪10，机械卡爪10一侧设置有与卡盘9连接的红外检测器13。 [0022] 上述结构中，顶升油缸11向下缩回使横梁5下落，当卡盘9到达待搬运的物品上方时，顶升油缸11停止缩回，机械卡爪10抓取物品后，顶升油缸11向上伸出，然后回转台3带动多节伸缩臂4和顶升油缸11旋转，使横梁5带动旋转头7将物品向一侧转运，使机械卡爪10将物品放置在堆叠的物品上方，对于同一高度相邻物品的堆放，机械卡爪10抓取物品后，翻转油缸6向上翻180°后，即可将抓取的物品转运至堆叠的物品上方，机械卡爪10在转运物品时，红外检测器13会检测卡盘9区域内是否有人，检测到人体信息，报警器14将发出报警提醒，同时机器人停止运动，待人员离开后，机器人继续对物品进行堆叠。 [0023] 为了进一步提高一种夹具可翻转的码垛机器人的使用功能，驱动轮1有电机驱动，与控制器12电连接，回转台3为电动转台，与控制器12电连接，多节伸缩臂4通过螺栓安装在回转台3上，且多节伸缩臂4至少设置有三节，顶升油缸11的底部通过铰链座固定在回转台3上，且顶升油缸11底部的铰链座与顶部的铰链座位于同一直线上，该直线与多节伸缩臂4的夹角为15°-20°，顶升油缸11和翻转油缸6均与控制器12电连接，报警器14为声光报警器，与控制器12电连接，卡盘9采用软磁材料加工而成，电磁铁8的面积为卡盘9面积的80％-85％，红外检测器13为扩散性检测器，且位于机械卡爪10外侧。 |
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