[0001] 本发明涉及一种码垛机械手，更具体地说，涉及一种机房地板生产用码垛机械手。

[0002] 机房地板生产企业一般规模不大，自动化程度低。由于机房地板的特殊性，其重量较重，生产环节中的码垛工作劳动强度大。市场上通用的码垛机也不适应行业用户的使用需求。

[0003] 1.发明要解决的技术问题

[0004] 本发明的目的在于克服上述的不足，提供了一种机房地板生产用码垛机械手，采用本发明的技术方案，结构简单，码垛可靠稳定，节省了劳动力，码垛过程中没有破坏胶粘效果的风险，可以在不增加任何硬件的情况下，实现双工位码垛，给码垛好的材料撤离提供足够的时间。

[0005] 2.技术方案

[0006] 为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

[0007] 本发明的一种机房地板生产用码垛机械手，包括底座、立柱、回转机构、升降机构和横梁，所述的立柱通过回转机构竖直安装于底座上；所述的横梁的末端通过升降机构垂直安装于立柱的滑槽内；所述的横梁的前端底部固定安装有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩杆末端连接有由伸缩气缸控制张开或闭合的四爪机械手。

[0008] 更进一步地，所述的回转机构包括回转轴、推力轴承、从动齿轮、主动齿轮、通过滚动轴承座安装于底座顶板上的滚动轴承和固定安装于底座顶板上的回转驱动电机，所述的回转轴的上端与立柱固连，回转轴的下端依次穿过滚动轴承、底座顶板、从动齿轮和推力轴承后通过法兰座与底座底板相连；所述的回转驱动电机的输出轴穿过底座顶板后通过轴承座与转轴的上端相连，转轴的下端穿过主动齿轮后通过轴承座与底座底板相连；所述的主动齿轮与从动齿轮相啮合。

[0009] 更进一步地，所述的升降机构包括皮带和升降驱动电机，所述的升降驱动电机固定安装于与滑槽相对的立柱侧板上；所述的升降驱动电机的输出轴穿过立柱侧板后与安装于立柱内部的连接轴相连，连接轴上套设有卷扬皮带轮；所述的皮带的一端固定安装在卷扬皮带轮上，皮带的另一端与横梁的末端固连。

[0010] 更进一步地，所述的立柱内部设置有线性滑轨，线性滑轨分别固定安装于位于滑槽两侧的两立柱侧板上；所述的横梁的末端通过线性滑块与线性滑轨滑动连接。

[0011] 3.有益效果

[0012] 采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：

[0013] (1)本发明的一种机房地板生产用码垛机械手，其立柱通过回转机构竖直安装于底座上，通过回转机构控制立柱转动，横梁的末端通过升降机构垂直安装于立柱的滑槽内，通过升降机构控制横梁在滑槽内上下运动，横梁的前端底部固定安装有伸缩气缸，伸缩气缸的伸缩杆末端连接有由伸缩气缸控制张开或闭合的四爪机械手，结构简单，使用方便，码垛可靠稳定，节省了劳动力，同时避免了破坏胶粘效果的风险，另由于立柱可旋转可以在不增加任何硬件的情况下，实现双工位码垛，给码垛好的材料撤离提供足够的时间；

[0014] (2)本发明的一种机房地板生产用码垛机械手，其回转机构包括回转轴、推力轴承、从动齿轮、主动齿轮、通过滚动轴承座安装于底座顶板上的滚动轴承和固定安装于底座顶板上的回转驱动电机，回转轴的上端与立柱固连，回转轴的下端依次穿过滚动轴承、底座顶板、从动齿轮和推力轴承后通过法兰座与底座底板相连，回转驱动电机的输出轴穿过底座顶板后通过轴承座与转轴的上端相连，转轴的下端穿过主动齿轮后通过轴承座与底座底板相连，主动齿轮与从动齿轮相啮合，回转驱动电机通过齿轮副控制立柱转动，操作简单；

[0015] (3)本发明的一种机房地板生产用码垛机械手，其升降机构包括皮带和升降驱动电机，升降驱动电机固定安装于与滑槽相对的立柱侧板上，升降驱动电机的输出轴穿过立柱侧板后与安装于立柱内部的连接轴相连，连接轴上套设有卷扬皮带轮，皮带的一端固定安装在卷扬皮带轮上，皮带的另一端与横梁的末端固连，升降驱动电机通过控制卷扬皮带轮卷起皮带或松开皮带来实现带动横梁上下运动的目的；

[0016] (4)本发明的一种机房地板生产用码垛机械手，其立柱内部设置有线性滑轨，线性滑轨分别固定安装于位于滑槽两侧的两立柱侧板上，横梁的末端通过线性滑块与线性滑轨滑动连接，确保横梁上下运动更为稳妥。附图说明

[0017] 图1为本发明的一种机房地板生产用码垛机械手的立体图；

[0018] 图2为本发明的一种机房地板生产用码垛机械手中升降机构处的局部示意图；

[0019] 图3为本发明的一种机房地板生产用码垛机械手中回转机构处的局部示意图。

[0020] 示意图中的标号说明：1、底座；2、立柱；3、升降驱动电机；4、卷扬皮带轮；5、横梁；6、四爪机械手；7、伸缩气缸；8、回转轴；9、滚动轴承座；10、推力轴承；11、从动齿轮；12、主动齿轮；13、回转驱动电机；14、轴承座；15、线性滑轨；16、线性滑块。

[0021] 为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。

[0022] 实施例

[0023] 结合图1、图2和图3，本实施例的一种机房地板生产用码垛机械手，包括底座1、立柱2、回转机构、升降机构和横梁5，立柱2通过回转机构竖直安装于底座1上，通过回转机构控制立柱2转动，本实施例中回转机构包括回转轴8、推力轴承10、从动齿轮11、主动齿轮12、通过滚动轴承座9安装于底座1顶板上的滚动轴承和固定安装于底座1顶板上的回转驱动电机13，回转轴8的上端与立柱2固连，回转轴8的下端依次穿过滚动轴承、底座1顶板、从动齿轮11和推力轴承10后通过法兰座与底座1底板相连；回转驱动电机13的输出轴穿过底座1顶板后通过轴承座14与转轴的上端相连，转轴的下端穿过主动齿轮12后通过轴承座14与底座1底板相连；主动齿轮12与从动齿轮11相啮合，回转驱动电机13通过齿轮副控制立柱2转动，操作简单；横梁5的末端通过升降机构垂直安装于立柱2的滑槽21内，通过升降机构控制横梁5在滑槽21内上下运动，本实施例的升降机构包括皮带和升降驱动电机3，升降驱动电机3固定安装于与滑槽21相对的立柱2侧板上；升降驱动电机3的输出轴穿过立柱2侧板后与安装于立柱2内部的连接轴相连，连接轴上套设有卷扬皮带轮4；皮带的一端固定安装在卷扬皮带轮4上，皮带的另一端与横梁5的末端固连，升降驱动电机3通过控制卷扬皮带轮4卷起皮带或松开皮带来实现带动横梁5上下运动的目的，为了使确保横梁5上下运动更为稳妥，立柱2内部设置有线性滑轨15，线性滑轨15分别固定安装于位于滑槽21两侧的两立柱2侧板上，横梁5的末端通过线性滑块16与线性滑轨15滑动连接；横梁5的前端底部固定安装有伸缩气缸7，伸缩气缸7的伸缩杆末端连接有由伸缩气缸7控制张开或闭合的四爪机械手6，结构简单，使用方便，码垛可靠稳定，节省了劳动力，同时避免了破坏胶粘效果的风险，另由于立柱2可旋转可以在不增加任何硬件的情况下，实现双工位码垛，给码垛好的材料撤离提供足够的时间。

[0024] 工作过程为：1、需要抓取物料时，控制伸缩气缸7工作使得四爪机械手6张开；2、控制升降驱动电机3工作，驱动卷扬皮带轮4运转通过皮带带动横梁5沿着线性滑轨15下降到一定位置；3、控制伸缩气缸7工作使得四爪机械手6闭合，从物料的四周抓取物料；4、控制升降驱动电机3工作，驱动卷扬皮带轮4运转过皮带带动横梁5沿着线性滑轨15上升到一定位置；5、控制回转驱动电机13工作，驱动齿轮副沿推力轴承10中心转动，带动立柱2、横梁5和四爪机械手6同时转动，到达码垛位上方；6、控制伸缩气缸7工作使四爪机械手6张开释放物料；7、控制回转驱动电机13工作，驱动齿轮副沿推力轴承10中心转动，带动立柱2、横梁5和四爪机械手6同时转动，四爪机械手6复位，等待抓取下一个物料。

[0025] 本发明的一种机房地板生产用码垛机械手，结构简单，操作方便，码垛可靠稳定，节省了劳动力，码垛过程中没有破坏胶粘效果的风险，可以在不增加任何硬件的情况下，实现双工位码垛，给码垛好的材料撤离提供足够的时间。

[0026] 以上示意性的对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。