1.一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，包括机架，其特征在于：所述机架上设有基座驱动机构，所述基座驱动机构上安装有转矩传输机构，所述转矩传输机构顶端安装有顶部齿轮箱，所述顶部齿轮箱上活动连接有吊臂，吊臂的活动端头上还设有机械臂末端工具用于操作工作对象，还包括3个钢丝绳驱动器和对应的三根钢丝绳，所述3个钢丝绳驱动器位于机架上，均匀围绕分布在基座驱动机构周围，所述基座机构包括基座驱动内转矩结构和基座驱动外转矩结构，所述基座驱动内转矩结构和基座驱动外转矩结构分别由驱动电机驱动产生内转矩外转矩，所述转矩传输机构包括外转矩传输机构与内转矩传输机构，所述外转矩传输机构通过六根钢丝绳将转矩从基座转矩输出转盘传递至顶部齿轮箱，所述内转矩经转矩传输机构将转矩从基座内转矩传输轴传递至顶部齿轮箱，经过顶部齿轮箱转换驱动前臂的转动与起吊动作，达到采用柔索与连杆复合驱动实现整个机器人执行搬运码垛动作。
2.根据权利要求1所述的一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，其特征在于：所述基座驱动机构包括基座，所述基座的上方设有基座内转矩输出轴，所述基座的下方设有基座外转矩传输轴；所述基座外转矩传输轴上方固定至基座内，所述基座内转矩输出轴下方固定在基座外转矩传输轴内；所述基座内转矩输出轴上还安装有齿轮B，还包括驱动电机A，所述驱动电机A的输出轴上设有齿轮A，所述齿轮A和齿轮B相啮合，所述驱动电机A经齿轮A和齿轮B驱动基座内转矩输出轴；
所述基座外转矩传输轴下方固定安装有基座转矩输出盘；所述基座外转矩传输轴上还安装有齿轮D；还包括驱动电机B，所述述驱动电机B安装在基座一侧，所述驱动电机B的输出轴上设有齿轮C，所述齿轮C和齿轮D相啮合，所述驱动电机B经齿轮C和齿轮D驱动基座外转矩输出轴，而基座外转矩传输轴带动安装在其下方的基座转矩输出转盘转动；
所述基座内转矩输出轴和基座外转矩输出轴同轴独自转动相互不受干扰，按照传统搬运码垛作业的工作环境，基座驱动机构的两路转矩输出轴轴线与水平面夹角为四十五度，达到工作空间的使用率最大化。
3.根据权利要求1所述的一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，其特征在于：所述转矩传输机构包括双万向联轴器中间轴，双万向联轴器中间轴的下方和上方分别设有万向联轴节一和万向联轴节二，所述下方万向联轴节一另一端连接基座内转矩传输轴，所述上方万向联轴节二另一端连接顶部齿轮箱的转矩输入轴，将基座内转矩传输轴的内转矩沿双万向联轴器中间轴向上传递。
4.根据权利要求1所述的一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，其特征在于：所述顶部齿轮箱包括齿轮箱体，还包括位于齿轮箱体内的齿轮箱转矩输入机构、齿轮箱上转矩输出机构、齿轮箱下转矩输出机构；
所述齿轮箱转矩输入机构包括齿轮箱转矩输入轴以及齿轮箱转矩输入盘，所述齿轮箱转矩输入轴固定在齿轮箱转矩输入盘内；所述齿轮箱转矩输入盘上还设有青铜耐磨环以及青铜耐磨环限位环，通过青铜耐磨环限位环将青铜耐磨环限定在齿轮箱转矩输入盘上，保留其绕齿轮箱转矩输入盘轴线转动一个自由度；齿轮箱体和青铜耐磨环固定连接；
所述齿轮箱下转矩输出机构包括齿轮箱下转矩输出轴，所述齿轮箱下转矩输出轴下部钻有两个通孔用于安装前臂与副前臂；
所述齿轮箱上转矩输出机构包括顶部齿轮箱上转矩输出轴，所述顶部齿轮箱上转矩输出轴上设有钢丝卷筒；
所述齿轮箱转矩输入轴上安装有锥齿轮C、所述齿轮箱上转矩输出轴上安装有锥齿轮B，锥齿轮C和齿轮B相啮合，齿轮箱转矩输入轴上的转矩通过锥齿轮C、锥齿轮B与顶部齿轮箱上转矩输出轴传至钢丝卷筒带动其旋转；
所述齿轮箱转矩输入盘上安装有锥齿轮D，所述顶部齿轮箱下转矩输出轴上安装有锥齿轮A，所述锥齿轮D和锥齿轮A相啮合，齿轮箱转矩输入盘上的转矩传通过锥齿轮D和锥齿轮A传输至顶部齿轮箱下转矩输出轴上，驱动其旋转。
5.根据权利要求1所述的一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，其特征在于：所述齿轮箱体还安装有钢丝绳导向装置、钢丝绳定位装置以及三个均匀分布的钢丝绳拉环;
所述钢丝绳导向装置包括钢丝绳导向装置安装座、空心转轴、滑轮组固定座，所述空心转轴固定在钢丝绳导向装置安装座上，所述滑轮组固定座安装在空心转轴上并随其一起转动，所述滑轮组固定座上安装有均匀分布的四个相切的滑轮A与钢丝绳限位块，所述滑轮A与钢丝绳限位块通过滑轮固定螺栓与螺母与垫圈安装在滑轮组固定座上，所述四个相切的滑轮A的每个滑轮A的绳槽均为四分之一圆，钢丝绳限位块可对钢丝绳进行限位，当钢丝绳角度发生变化时，钢丝绳对钢丝绳限位块以作用力拨动钢丝绳限位块使空心转轴旋转，从而调整滑轮A的角度使其方向与钢丝绳保证一致。
6.根据权利要求1所述的一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，其特征在于：所述吊臂包括前臂与副前臂，所述前臂与副前臂后端安装在顶部齿轮箱下转矩输出轴下部，前端安装有腕部驱动电机安装平台，所述腕部驱动电机安装平台上安装有腕部驱动电机，所述前臂、副前臂与腕部驱动电机安装平台构成平行四边形，从而保证了腕部的姿态；所述前臂前端还连接有钢丝绳，所述钢丝绳另一端先通过钢丝绳导向装置上的四个相切的滑轮A构成的圆孔并穿过空心转轴，再通过滑轮B的绳槽构成的圆孔，最终绕在钢丝卷筒上，通过该钢丝绳的伸缩驱动吊臂上下摆动。
7.根据权利要求2或4所述的一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，其特征在于：所述基座转矩输出转盘和所述齿轮箱转矩输入盘上还分别均匀安装有六个钢丝绳关节轴承一和钢丝绳关节轴承二，所述钢丝绳关节轴承一通过关节轴承端盖固定在基座转矩输出转盘上，所述关节轴承端盖通过轴承端盖固定螺钉进行固定；所述钢丝绳关节轴承一内设有钢丝绳连接卡头，转矩传输钢丝绳通过钢丝绳连接卡头安装至钢丝绳端关节轴承上，钢丝绳连接卡头具有一定锥度，可利用变形将转矩传输钢丝绳自动卡死，所述钢丝绳关节轴承二在齿轮箱转矩输入盘上的安装方式以及内部设置同钢丝绳关节轴承一；六根转矩传输钢丝绳两端分别安装到钢丝绳关节轴承一和钢丝绳关节轴承二内，基座转矩输出转盘在驱动电机B驱动下转动时，所述转矩传输钢丝绳随基座转矩输出转盘转动，完成外转矩的向上传递。
8.根据权利要求7所述的一种索杆复合驱动的并联码垛机器人，其特征在于：所述的钢丝绳关节轴承一和钢丝绳关节轴承二的球心在同一平面上，保证转矩传输钢丝绳的竖直，且万向联轴节一和万向联轴节二的中心点分别和钢丝绳关节轴承一和钢丝绳关节轴承二的球心在同一平面，以满足机构运动的几何要求。