적재 교정 장치 및 방법

적재 교정 장치 및 방법{STACK STRAIGHTENING DEVICE AND METHOD}

본 발명은 팔렛트(pallet) 상에 재치된 워크(workpiece) 사이의 간극을 좁히는 적재 교정 장치 및 방법에 관한 것이다.

팔레타이징 로봇을 이용하여 복수의 워크를 팔렛트 상에 단으로 쌓아지는 상태로 적재하는 경우, 복수의 워크를 간극 없이 까는 것은 곤란하다. 팔레타이징 로봇은 팔렛트 상에 상정되는 평면에서 볼 때 개략적으로 직각사각형 모양의 영역(이하, 설명의 편의를 위해 “재치 영역”이라고 칭한다) 안에서 복수의 워크가 서로 간극을 가지며 재치되도록 하고, 워크를 1단씩 적재해 나간다.

하지만, 간극을 남겨둔 채 팔렛트를 반송하면 적하물 붕괴가 생기기 쉽다. 그래서 팔레타이징 로봇이 1단 분량의 워크를 재치 영역에 적재할 때마다 팔렛트 상에 상정되는 평면에서 볼 때 개략적으로 직각사각형 모양의 영역이며 재치 영역보다 협소한 영역(이하, “적재 영역”이라고 칭한다) 안에 거의 들어가도록 최상단 워크를 수평 방향으로 이동시키고, 이를 통해 최상단 워크끼리의 간극을 좁히는 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 및 특허문헌 2).

특허문헌 1은 접은 상태로 적층된 복수 개의 골판지 케이스를 결속하여 이루어지는 블록(이른바 결속 골판지)을 워크로서 예시하며, 또한, 직교 배치된 X축 폭 조절체 및 Y축 폭 조절체를 구비한 폭 조절 장치를 개시하고 있다. 폭 조절 동작을 실행할 때에, 먼저, Y축 폭 조절체가 수평 이동하여 워크를 Y축 방향 한쪽으로 밀고, 그 다음에 X축 폭 조절체가 수평 이동하여 워크를 X축 방향 한쪽으로 민다.

특허문헌 2는 상면이 개방된 케이스를 핸들링 로봇으로 팔렛트 상에 단으로 쌓아지는 상태로 적재하는 케이스 적재 장치를 개시하고 있다. 이런 장치는 최상단 케이스의 측벽 면을 사방에서 가압하기 위한 4개의 푸셔(pusher)를 구비하고 있다.

특허문헌 1에서는 워크를 X축 방향 한쪽 및 Y축 방향 한쪽으로 밀면 1 단 분량의 폭 조절 동작이 완료된다. 폭 조절 동작을 실행할 때, 어느 쪽의 폭 조절체에서도 가장 멀리 떨어진 워크(이하, 설명의 편의를 위해 "가장 먼 워크"라고 칭한다)를 이상적으로는 이동시키지 않고 다른 워크를 가장 먼 워크에 근접하도록 이동시킨다.

요컨대, 재치 영역과 적재 영역이, 폭 조절체에서 가장 멀리 떨어진 모서리(이하, 설명의 편의를 위해 "가장 먼 모서리"라고 칭한다)끼리를 겹치도록 하여 상정된다. 반대로 말하면, 재치 영역은 적재 영역으로부터 가장 먼 모서리와 대각선 방향으로 돌출하도록 상정되어야 한다. 그러면, 적재 영역이 팔렛트의 중심으로 상정되었을 경우, 재치 영역의 가장 먼 모서리의 대각선 부근이 팔렛트에서 돌출하여 팔레타이징 로봇을 이용한 적재를 할 수 없게 될 우려가 있다. 1단 분량의 워크 수가 많으면, 해소되어야 하는 간극 총량이 커지고 그만큼 재치 영역의 적재 영역으로부터 돌출이 커지므로 이러한 문제가 표면화되기 쉽다. 문제의 해소를 위해, 적재 영역을 팔렛트의 중심에서 편재시키면, 중심이 편재하여 팔렛트 및 이에 재치된 자재를 원활하게 반송할 수 없게 될 우려가 있다.

또한, 표면이 현저하게 울퉁불퉁하다는 성상이나, 표면의 마찰 계수가 습도 등 환경 인자로 변화하기 쉽다는 성상을 가진 워크를 취급할 때에, X축 방향 한쪽 및 Y축 방향 한쪽으로 워크를 밀기만 해서는 워크의 위치 및 자세를 상정한 대로 이동시키는 것은 곤란하여 상정된 적재 영역에 워크를 넣을 수 없는 우려가 있다. 예를 들어, 워크가 상하 축선 주위로 회전하여 워크가 상정한 대로 수평 이동하지 않을 우려가 있고, 이에 따라 가장 먼 워크를 이동시켜 버릴 우려도 있다. 특허문헌1에 예시된 결속 골판지는 상기 성상을 현저하게 가지기 때문에, 이러한 문제가 표면화되기 쉽다.

한편, 특허문헌2에서는 4개의 푸셔 기구를 이용하여 서로 직교하는 2방향 양쪽으로 워크를 밀지만, 그만큼 장치가 전체적으로 매우 대형화 및 복잡화한다.

따라서 본 발명은 더 많은 워크를 팔렛트 상에 재치하는 것을 가능하게 하면서 팔렛트를 원활하게 반송하는 것도 가능하게 하고, 또한, 단순한 구성으로 워크를 상정된 적재 영역에 거의 넣도록 이동시키는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명에 따른 적재 교정 장치는 팔렛트 상에 해당 팔렛트 상에 상정된 평면에서 볼 때 개략적으로 직각사각형 모양의 적재 영역으로부터 돌출하도록 서로 간극을 가지며 재치된 복수의 워크를 상기 적재 영역에 거의 들어가도록 이동시키는 적재 교정 장치이며, 상기 적재 영역의 가로 방향으로 연장되는 가로 정렬면과, 상기 가로 방향에 직교하는 상기 적재 영역의 세로 방향으로 연장되는 세로 정렬면을 가진 가압체와, 수평 방향과 상기 가로 방향 및 상기 세로 방향에 경사진 경사 방향으로 상기 가압체를 이동시키는 구동 기구를 구비하고, 상기 구동 기구는 상기 가로 정렬면 및 상기 세로 정렬면으로 상기 복수의 워크의 측면을 가압하도록 하여 상기 적재 영역의 제1 모서리부 외부로부터 상기 적재 영역을 향해 경사 방향으로 상기 가압체를 이� ��시키고, 이를 통해 상기 복수의 워크를 상기 제1 모서리부의 가로 방향 및 세로 방향에서 상기 적재 영역에 거의 들어가도록 이동시키는 제1 교정 동작과, 상기 가로 정렬면 및 상기 세로 정렬면으로 상기 복수의 워크의 측면을 가압하도록 하여 상기 제1 모서리부의 대각에 있는 상기 적재 영역의 제2 모서리부 외부로부터 상기 적재 영역을 향해 경사 방향으로 상기 가압체를 이동시키고, 이를 통해 상기 복수의 워크를 상기 제2 모서리부의 가로 방향 및 세로 방향에서 상기 적재 영역에 거의 들어가도록 이동시키는 제2 교정 동작을 실행하도록 구성되어 있다.

상기 구성에 따르면, 제1 교정 동작을 실행하는 동안 가압체의 경사 방향으로 이동함으로써 워크가 가로 정렬면에 의한 세로 방향 한쪽의 가압과 세로 정렬면에 의한 가로 방향 한쪽의 가압을 동시에 받아 제1 모서리부의 가로 방향 및 세로 방향에서 적재 영역에 거의 들어가도록 이동한다. 제2 교정 동작을 실행하는 동안 가압체의 경사 방향으로 이동함으로써 워크는 가로 정렬면에 의한 세로 방향 반대쪽의 가압과 세로 정렬면에 의한 가로 방향 반대쪽의 가압을 동시에 받아 제2 모서리부의 가로 방향 및 세로 방향에서 적재 영역에 거의 들어가도록 이동한다. 이러한 2개의 교정 동작을 실행하면, 복수의 워크는 어느 모서리를 향해 이동하는 것이 아니라 중심으로 모이도록 이동함으로써 적재 영역에 거의 넣을 수 있다.

워크가 가로 방향 양쪽 및 세로 방향 양쪽에서 가압되므로 워크의 과도한 수평 이동이나 원하지 않는 회전 변위를 억제할 수 있어 워크를 상정되는 적재 영역에 넣도록 이동시킬 수 있다. 이 가압을 2개의 교정 동작만으로 구현하고 있기 때문에, 장치의 구성을 단순화할 수 있다.

또한, 적재 영역이, 교정 동작을 실행하기 전에 있어서 워크 적재 공간(전술한 재치 영역에 해당)의 안쪽에 상정되기 때문에 재치 영역이 적재 영역으로부터 돌출하는 것이 가로 방향으로도 세로 방향으로도 작아진다. 따라서 적재 영역을 팔렛트의 중심으로 상정해도 재치 영역이 팔렛트에서 돌출하는 것을 억제할 수 있다. 따라서 1단 분량의 워크 수를 늘리는 것을 허용할 수 있다. 또한, 팔렛트 상의 워크의 안정화가 도모되어 더 많은 단수를 단으로 쌓는 것을 허용할 수 있어 단으로 쌓아지는 상태로 적재된 워크를 팔렛트와 함께 원활하게 반송할 수 있다.

상기 가압체는 상기 적재 영역을 대각 방향으로 사이에 두도록 배치된 한 쌍의 제1 가압체 및 제2 가압체를 포함하고, 상기 구동 기구는 상기 제1 가압체와 대응된 제1 구동 기구와, 상기 제2 가압체와 대응된 제2 구동 기구를 포함하고, 상기 제1 구동 기구가 상기 제1 가압체를 구동하여 상기 제1 교정 동작을 실행하고, 상기 제2 구동 기구가 상기 제2 가압체를 구동하여 상기 제2 교정 동작을 실행하도록 구성되어 있어도 좋다.

상기 제1 구동 기구 및 상기 제2 구동 기구가, 상기 제1 교정 동작 및 상기 제2 교정 동작을 동시에 실행하도록 구성되어 있어도 좋다.

상기 구동 기구는 상기 제1 교정 동작 및 상기 제2 교정 동작을 순차적으로 실행하도록 구성되고, 상기 제1 교정 동작과 상기 제2 교정 동작 사이에 상기 가압체를 상기 제1 모서리부 부근에서 상기 제2 모서리부 부근까지 이동시키도록 구성되어 있어도 좋다.

상기 복수의 워크가 상기 팔렛트 상에서 단으로 쌓아지는 경우에 있어서, 상기 구동 기구는 1단 분량의 워크가 상기 적재 영역에 재치될 때마다 상기 제1 교정 동작 및 상기 제2 교정 동작을 실행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 적재 교정 장치.

상기 구동 기구는 상기 제1 교정 동작 및 상기 제2 교정 동작 중 적어도 어느 하나에 있어서, 상기 가로 정렬면 및 상기 세로 정렬면을 최상단 워크의 측면과 상기 최상단의 1단 아래의 워크의 측면에 맞대도록 구성되어 있어도 좋다.

본 발명에 따른 적재 교정 방법에 따르면, 팔렛트 상에 해당 팔렛트에 상정된 평면에서 볼 때 개략적으로 직각사각형 모양의 적재 영역으로부터 돌출하도록 서로 간극을 가지며 재치된 복수의 워크를, 상기 적재 영역의 가로 방향으로 연장되는 가로 정렬면과, 상기 가로 방향에 직교하는 상기 적재 영역의 세로 방향으로 연장되는 세로 정렬면을 가진 가압체를 이용하여 상기 적재 영역에 거의 들어가도록 이동시키는 적재 교정 방법이며, 상기 가로 정렬면 및 상기 세로 정렬면으로 상기 적재 영역 외부로부터 상기 복수의 워크의 측면을 가압하도록 하여 상기 적재 영역의 제1 모서리부 외부로부터 상기 적재 영역을 향해 수평 방향과 상기 가로 방향 및 상기 세로 방향에 경사진 경사 방향으로 상기 가압체를 이동시키고, 이를 통해 상기 복수의 워크를 상기 제1 모서리부의 가로 방향 및 세로 방향에 있어서 상기 적재 영역에 거의 들어가도록 이동시키는 제1 교정 공정과, 상기 가로 정렬면 및 상기 세로 정렬면으로 상기 적재 영역 외부로부터 상기 복수의 워크의 측면을 가압하도록 하여 상기 제1 모서리부의 대각에 있는 상기 적재 영역의 제2 모서리부 외부로부터 상기 적재 영역을 향해 경사 방향으로 상기 가압체를 이동시키고, 이를 통해 상기 복수의 워크를 상기 제2 모서리부의 가로 방향 및 세로 방향에서 상기 적재 영역에 거의 들어가도록 이동시키는 제2 교정 공정을 갖는다.

상기 방법에 의해서도, 상기 적재 교정 장치와 마찬가지로, 단순한 구성에 의해 워크를 상정된 적재 영역에 거의 넣도록 이동시킬 수 있다. 또한, 1단 분량의 워크 수를 늘리는 것을 허용할 수 있어 단으로 쌓아지는 상태로 적재된 워크를 팔렛트와 함께 원활하게 반송할 수 있다.

본 발명에 따르면, 더 많은 워크를 팔렛트 상에 재치하는 것을 가능하게 하면서 팔렛트를 원활하게 반송할 수 있고, 또한, 단순한 구성으로 워크를 상정된 적재 영역에 거의 넣도록 이동시킬 수 있다.

도 1은 제1 실시예에 따른 적재 교정 장치를 구비한 물류 시스템의 평면도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 적재 교정 장치의 가압체의 평면도이다.
도 3은 도 2에 나타낸 가압체의 사시도이다.
도 4는 변형예에 따른 가압체의 평면도이다.
도 5는 도 1에 나타낸 물류 시스템에서 실행되는 팔레타이징 방법의 절차를 나타내는 플로우차트이다.
도 6의 (a)는 도 5에 나타낸 반입 측 퇴피 공정을 실행하기 전의 상태를 나타내는 사시도이고, 도 6의 (b)는 반입 측 퇴피 공정을 실행한 후의 상태를 나타내는 사시도이다.
도 7은 도 5에 나타낸 적재 교정 공정의 절차를 나타내는 플로우차트이다.
도 8의 (a)는 도 7에 나타낸 적재 교정 공정을 실행하기 전의 상태(1단 분량의 워크를 팔렛트 상에 재치한 상태)를 나타내는 평면도이고, 도 8의 (b)는 제1 교정 동작 및 제2 교정 동작을 실행 중이며 제1 가압체 및 제2 가압체가 모두 워크에 접촉한 상태를 나타내는 평면도, 도 8의 (c)는 제1 교정 동작 및 제2 교정 동작을 실행함으로써 워크의 이동을 완료한 상태를 나타내는 평면도이다.
도 9는 1단째의 워크를 대상으로 적재 교정 공정을 실행하는 경우에서의 작용도로, 도 9의 (a)는 도 8의 (b)의 aa 선을 따라 절단하여 나타내는 단면도이고, 도 9의 (b)는 도 8의 (c)의 bb 선을 따라 절단하여 나타내는 단면도이다.
도 10은 2단째 이후의 작업을 대상으로 적재 교정 공정을 실행하는 경우에서의 작용도로, 도 10의 (a)는 도 8의 (b)의 aa 선을 따라 절단하여 나타내는 단면도이고, 도 10의 (b)는 도 8의 (c)의 bb 선을 따라 절단하여 나타내는 단면도이다.
도 11의 (a)는 도 5에 나타낸 반출 측 퇴피 공정을 실행하기 전의 상태를 나타내는 사시도이고, 도 11의 (b)는 반출 측 퇴피 공정을 실행한 후의 상태를 나타내는 사시도이다.
도 12는 제2 실시예에 따른 적재 교정 장치를 구비한 물류 시스템을 나타내는 평면도이다.
도 13은 도 12에 나타낸 물류 시스템에서 실행되는 적재 교정 공정의 절차를 나타내는 플로우차트이다.
도 14는 변형예에 따른 워크 배열 방법을 나타내는 평면도이다.

이하, 본 발명의 실시예에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. 동일하거나 동등한 요소에는 모든 도면에 걸쳐 동일한 부호를 부여하고, 중복되는 자세한 설명을 생략한다.

(제1 실시예)

[구성]

도 1은 제1 실시예에 따른 적재 교정 장치(10)를 구비한 물류 시스템(1)을 나타내는 평면도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 물류 시스템(1)에서는 복수의 워크(100)가, 팔레타이즈 에어리어(2) 내에서 팔렛트(3) 상에 단으로 쌓아지는 상태로 적재된다. 워크(100)는 특별히 한정되지 않지만, 직육면체 모양이면 취급하기에 적합하다. 예를 들어, 물류 시스템(1)은 접은 상태로 적층된 복수 개의 골판지 케이스를 결속하여 이루어지는 결속 골판지를 워크(100)로서 취급할 수 있다.

팔렛트(3)는 팔렛트 매거진(4)에서 하나씩 적시에 상류 컨베이어(5)에 의해 팔레타이즈 에어리어(2)로 반송되며, 팔레타이즈 에어리어(2)의 정지 위치에서 수평 자세로 정지한다. 팔렛트(3)는 예를 들어 위에서 볼 때 직사각형이다. 복수의 워크(100)는 상류 컨베이어(5)에 의해 팔레타이즈 에어리어(2) 직전까지 순차적으로 반송된다. 규정된 수의 워크(100)가 팔렛트(3) 상에 적재되면, 그 팔렛트(3)가, 하류 컨베이어(6)에 의해 팔레타이즈 에어리어(2)로부터 반송된다.

팔레타이즈 에어리어(2)에는 팔레타이징 로봇(7) 및 적재 교정 장치 (10)가 설치되어 있다. 팔레타이징 로봇(7)은 베이스(7a)에 대해 삼차원으로 운동 가능하게 장착된 다관절 암부(7b)와, 해당 다관절 암부(7b)의 선단에 장착된 파지구(7c)를 갖는다. 팔레타이징 로봇(7)은 상류 컨베이어(5)의 하류단까지 반송된 워크(100)를 파지구(7c)로 파지하고, 파지된 워크(100)를 정지 위치에 있는 팔렛트(3) 상에 재치한다는 팔레타이즈 동작을 반복 실행하여 수평 방향으로도 상하 방향으로도 워크(100)가 복수개 늘어서도록 하여 복수의 워크(100)를 팔렛트(3) 상에 재치하여 나간다. 팔레타이즈 동작을 반복 실행할 때에, 팔레타이징 로봇(7)은 먼저, 수평 방향으로 배열되어야 하는 1단 분량의 워크(100)를 적재한다. 그리고 나서, 다음 단의 워크(100)를, 직전에 재치 완료한 워크(100) 상에 단으로 쌓는다.

1단 분량의 워크(100)를 적재할(재치할) 때, 팔레타이징 로봇(7)은 각 워크(100)를 서로 수평 방향으로 떨어지도록 하면서 워크(100)마다 규정된 재치 위치에 재치하고, 이를 통해 1단 분량의 워크(100)가 평면에서 볼 때 개략적으로 직각사각형 모양의 재치 영역(A1) 내에 넣어진다. 또한, 재치 영역(A1)은 팔레타이즈 에어리어(2) 내의 정지 위치에서 정지하고 있는 팔렛트(3) 상에 가상으로 상정되는 영역이다. 파지구(7c)의 동선을 확보하는 등의 목적으로 워크(100)는 재치 영역(A1) 안에서 서로 간격을 두고 분산 배열된다. 요컨대, 간극은 필수이다.

도 1에 예시하는 배열 방식(이른바 6정배봉적식(6丁配棒積式))에서는 평면에서 볼 때 직사각형 모양의 6개의 워크(100)가, 평면에서 볼 때 장변을 가로 방향(X)을 향하게 하는 동시에 평면에서 볼 때 단변을 세로 방향(Y)을 향하게 한 자세로 같게 되어 3행 2열의 행렬 모양으로 분산 배열된다. 가로 방향(X) 한쪽 말단의 열을 이루는 3개의 워크(100)는 각각 가로 방향(X) 한쪽의 측면이 세로 방향(Y)로 연장되는 동일 가상 면 상에 위치하도록(평면에서 볼 때 가로 방향(X) 한쪽의 단변이 세로 방향(Y)으로 연장되는 동일 가상 직선 상에 늘어서도록), 세로 방향(Y)으로 간극을 가지며 배열된다. 이러한 3개의 워크(100)의 가로 방향(X) 한쪽의 측면은 재치 영역(A1)의 가로 방향(X) 한쪽의 변과 겹치도록 배치되고 가로 방향(X) 한쪽으로 크게 노출되어 1단 분량의 워크(100) 전체의 가로 방향(X) 한쪽의 외측면을 이산적으로 형성한다.

가로 방향(X) 다른 쪽 말단의 열을 이루는 3개의 워크(100)도 이와 같으며, 해당 3개의 워크(100)의 가로 방향(X) 다른 쪽 측면은 1단 분량의 워크(100) 전체의 가로 방향(X) 다른 쪽의 외측면을 이산적으로 형성한다. 세로 방향(Y) 한쪽 말단의 행을 이루는 2개의 워크(100)와, 세로 방향(Y) 다른 쪽 말단의 행을 이루는 2개의 워크(100)도 상기와 같다. 전자 2개의 워크(100)의 세로 방향(Y) 한쪽의 측면은 1단 분량의 워크(100) 전체의 세로 방향(Y) 한쪽의 외측면을 이산적으로 형성하고, 후자 2개의 워크(100)의 세로 방향(Y) 다른 쪽 측면은 1단 분량의 워크(100) 전체의 세로 방향(Y) 다른 쪽의 외측면을 이산적으로 형성한다. 이후의 설명에서는 1단 분량의 워크(100) 전체의 외측면을 이산적이라도 단지 “측면”이라고 칭한다.

적재 교정 장치(10)는 팔렛트(3) 상에 서로 간격을 두고 재치된 복수의 워크(100)를 평면에서 볼 때 개략적으로 직각사각형 모양의 적재 영역(A2)에 거의 넣도록 이동시키는 교정 동작을 실행하고, 이를 통해 워크(100)의 바닥면을 미끄러지게 하여 워크(100) 사이의 간극을 좁힌다. 이 적재 영역(A2)은 팔레타이즈 에어리어(2) 안의 정지 위치에서 정지하고 있는 팔렛트(3) 상에 가상으로 상정되는 영역이며, 해소되어야 하는 간극 총량만큼 재치 영역(A1)보다 협소하다. 반대로 말하면 적재 교정 장치(10)가 교정 동작을 실행하기 직전에, 워크(100)는 적재 영역(A2)에서 돌출하도록 하여 서로 간극을 가지며 팔렛트(3) 상에 재치된 상태에 있다.

적재 교정 장치(10)의 교정 동작은 팔렛트(3)가 팔레타이즈 에어리어(2)에서 반출되기 전에 실행된다. 특히, 본 실시예에서는 팔레타이징 로봇(7)이 1단 분량 워크를 팔렛트(3) 상에 적재할 때마다, 최상단 워크(100)(해당 적재된 1단 분량의 워크(100))를 대상으로 교정 동작이 실행된다.

적재 교정 장치(10)는 가압체(11)와, 가압체(11)를 이동시키는 구동 기구(12)를 구비한다. 가압체(11)는 적재 영역(A2)의 가로 방향(X)으로 연장되는 가로 정렬면(13)과, 적재 영역(A2)의 세로 방향(Y)으로 연장되는 세로 정렬면(14)을 가진다. 세로 방향(Y)은 평면에서 볼 때 가로 방향(X)과 직교하는 방향이며, 따라서 세로 정렬면(14)은 가로 정렬면(13)과 거의 직교하도록 배치된다.

구동 기구(12)는 수평 방향과 가로 방향(X) 및 세로 방향(Y)에 비스듬한 경사 방향으로 가압체(11)를 이동시키고 이를 통해 교정 동작을 실행한다. 이때, 세로 정렬면(13) 및 가로 정렬면(14)이 적재 영역(A2) 외부로부터 워크(100)의 측면에 맞대어지고 이를 통해 워크(100)를 적재 영역(A2) 안에 거의 넣도록 이동시킨다. 또한, 구동 기구(12)는 1단 분량의 워크(100)가 적재될 때마다 워크(100)의 1단 분량 높이에 해당하는 거리만큼 가압체(11)를 상승시킨다. 이를 통해 순차적으로 단으로 쌓아지는 워크(100)의 측면에 세로 정렬면(13) 및 가로 정렬면(14)을 적절하게 맞대어질 수 있다.

본 실시예에서는 구동 기구(12)가 다관절 로봇으로 구성되어 있다. 구동 기구(12)의 일례로서 다관절 로봇은 팔레타이즈 에어리어(2) 안에서 설치된 베이스(15)와, 베이스(15)에 장착된 다관절 암부(16)를 가진다. 가압체(11)는 다관절 암부(16)의 선단에 착탈 가능하게 장착되어 해당 다관절 로봇의 엔드 이펙터로서 기능한다. 가압체(11)의 다양한 이동을 구현하기 위해, 다관절 암부(16)가 수직 다관절형이면 적합하다. 다관절 암부(16)는 수평 다관절형이라도 좋지만, 그 경우 구동 기구(12)는 다관절 암부(16)를 베이스(15)와는 독립적으로 또는 베이스(15)와 함께 승강시키는 승강 기구를 갖는 것이 바람직하다. 가압체(11)를 상기와 같이 이동시킬 수 있다면, 구동 기구(12)는 예를 들어 수평면 안에서 회전 가능하면서도 승강 가능하게 구성된 선회대 상에 수평 방향으로 신축하는 실린더를 장착하여 이루어지는 기구체 등 다관절 로봇과는 다른 구성으로 구현되어도 좋다.

도 2는 도 1에 나타낸 가압체(11)의 평면도이고, 도 3은 도 2에 나타낸 가압체(11)의 사시도이다. 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 가압체(11)는 가로 방향(X)으로 연장되는 가로 정렬면(13)을 갖는 제1 가압 편(21)과, 세로 방향(Y)으로 연장되는 세로 정렬면(14)을 갖는 제2 가압 편(22)을 구비한다. 제1 가압 편(21) 및 제2 가압 편(22)은 모두 예를 들어 평판형으로 형성되어 있다.

도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 가압 편(21)의 근원부(21a) 및 제2 가압 편(22)의 근원부(22b)가 적재 영역(A2)의 가로 방향(X) 한쪽 또한 세로 방향(Y) 한쪽(도 2에서는 왼편 아래쪽)의 모서리부(C) 외부에 위치하도록 하며 가압체(11)가 배치된다. 제1 가압 편(21)은 가로 정렬면(13)을 적재 영역(A2)을 향하게 한 자세로 모서리부(C) 외부로부터 가로 방향(X) 다른 쪽(도 2에서는 오른쪽)으로 연장되고, 적재 영역(A2)의 세로 방향(Y) 한쪽(도 2에서는 아래쪽)에서 가로 방향(X)으로 연장되는 변(D)과 거의 평행하게 대향 배치된다. 제2 가압 편(22)은 세로 정렬면(14)을 적재 영역(A2)을 향하게 한 자세로 모서리부(C) 외부로부터 세로 방향(Y) 다른 쪽(도 2에서는 위쪽)으로 연장되고, 적재 영역(A2)의 가로 방향(X) 한쪽(도 2에서는 왼쪽)에서 세로 방향(Y)으로 연장되는 변(E)과 거의 평행하게 대향 배치된다. 변(D) 및 변(E)은 모서리부(C)를 이루고 있다.

가압체(11)는 제1 가압 편(21) 및 제2 가압 편(22)의 근원부(21a,22a)에 설치된 어태치먼트(23)를 가지며, 어태치먼트(23)가 구동 기구(12)에 장착된다. 구동 기구(12)가 작동하면, 제1 가압 편(21)이 제2 가압 편(22)에 대해 상대 변위를 하지 않고 제1 가압 편(21) 및 제2 가압 편(22)이 일체가 되어 이동한다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에서는 제1 가압 편(21) 및 제2 가압 편(22)은 평면에서 볼 때 L자를 이루도록 하고 근원부(21a,22a)에서 일체화되어 있다. 근원부(21a,22a)는 잔여 부위에 비해 높이 및/또는 두께가 크다. 이를 통해 가압체(11)의 강성을 높일 수 있어 제1 가압 편(21)의 제2 가압 편(22)에 대한 상대 변위를 억제할 수 있다.

도 4의 (a) ~ (c)는 변형예에 따른 가압체(111,211,311)를 각각 나타낸 평면도이다. 도 4의 (a)에 나타낸 바와 같이, 제1 가압 편(121)은 제2 가압 편(122)과 일체화되어 있지 않아도 좋다. 이 경우, 제1 가압 편(121)을 제2 가압 편(122)에 상대 변위를 시키지 않고 이동시키기 위해, 제1 가압 편(121)을 제2 가압 편(122)에 연결하는 피팅재(124)를 설치하여도 좋고, 어태치먼트(123)가 해당 피팅재(124)에 설치되어도 좋다. 도 4의 (b)에 나타낸 바와 같이, 제1 가압 편(221) 및 제2 가압 편(222)의 근원부(221a, 222a)끼리를 일체화하는 경우, 근원부(221a, 222a)는 만곡되어 있어도 좋다. 도 4의 (c)에 나타낸 바와 같이, 가로 정렬면(313) 및 세로 정렬면(314)은 반드시 서로 직교해 있지 않아도 좋으며, 가로 정렬면(313)과 세로 정렬면(314)이 이루는 각도는 직각보다 약간 작아도 좋다. 이렇게 하면, 가로 정렬면(313) 및 세로 정렬면(314)을 워크(100)의 측면에 맞대었을 때에, 반력으로 가압체(311)가 휘었다고 해도 가로 정렬면(313) 및 세로 정렬면(314)이 이루는 각도를 휨 상태에서 직각으로 유지할 수 있다. 이를 통해 교정 동작을 실행하는 중에 가로 정렬면(313)을 세로 정렬면(314)과 직교시킬 수 있어 워크(100)가 가로 방향(X)에도 세로 방향(Y)에도 경사진 방향으로 이동하는 것을 억제할 수 있다. 가압체는 여기에 예로 들은 특징을 적절하게 조합함으로써 구성되어도 좋다.

도 1로 돌아와서, 본 실시예에서는 가압체(11)는 적재 영역(A2)을 대각 방향으로 사이에 두도록 배치된 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)를 포함한다. 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)는 평면에서 볼 때 180도 회전 대칭으로 배치된다. 제1 가압체(11A)는 적재 영역(A2)의 제1 모서리부(C1) 외부에 배치되고, 제2 가압체(11B)는 제1 모서리부(C1)의 대각에 있는 적재 영역(A2)의 제2 모서리부(C2) 외부에 배치된다.

구동 기구(12)는 제1 가압체(11A)에 대응된 제1 구동 기구(12A)와, 제2 가압체(11B)에 대응된 제2 구동 기구(12B)를 포함한다. 본 실시예에서는 제1 구동 기구(12A)도 제2 구동 기구(12B)도 다관절 로봇으로 구성되어 있으며, 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)는 제1 구동 기구(12A)의 다관절 암부(16) 및 제2 구동 기구(12B)의 다관절 암부(16)에 각각 장착된다.

제1 구동 기구(12A)의 베이스(15)는 팔레타이즈 에어리어(2)의 가로 방향(X) 한쪽 또한 세로 방향(Y) 한쪽(도 1에서는 왼편 아래쪽)의 구석에 배치된다. 제2 구동 기구(12B)의 베이스(15)는 팔레타이즈 에어리어(2)의 가로 방향(X) 다른 쪽 또한 세로 방향(Y) 다른 쪽(도 1에서는 오른편 위쪽)의 구석에 배치된다. 2개의 베이스(15)는 팔레타이즈 에어리어(2)를 대각 방향으로 사이에 두도록 배치된다.

본 실시예에서는 상류 컨베이어(5)가 팔레타이즈 에어리어(2)의 가로 방향(X) 다른 쪽(도 1에서는 오른쪽)에 연결되고, 하류 컨베이어(6)가 팔레타이즈 에어리어(2)의 가로 방향(X) 한쪽(도 1에서는 왼쪽)에서 연장되어 있다. 따라서 제1 구동 기구(12A)가 하류 컨베이어(6)에 가까운 위치에 배치되며, 제1 가압체(11A)가 팔렛트 반출 측에 위치한다. 제2 구동 기구(12B)가 상류 컨베이어(5)에 가까운 위치에 배치되며, 제2 가압체(11B)가 팔렛트 반입 측에 위치한다.

[동작(팔레타이징 방법)]

도 5는 도 1에 나타낸 물류 시스템(1)에서 해당 물류 시스템(1)의 동작으로 실행되는 팔레타이징 방법의 절차를 나타내는 플로우차트이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 먼저, 팔렛트 반입 측의 가압체(11)(즉, 제2 가압체(11B))를 교정 자세에서 퇴피 자세로 변위시킨다(반입 측 퇴피 공정(S1)). 그 다음에, 빈 팔렛트(3)를 팔레타이즈 에어리어(2)에 반입하여 정지 위치에서 정지시킨다(빈 팔렛트 반입 공정(S2)).

도 6의 (a)는 도 5에 나타낸 반입 측 퇴피 공정(S1)을 실행하기 전의 가압체(11)를 나타내는 사시도이고, 도 6의 (b)는 반입 측 퇴피 공정(S1)을 실행한 후의 가압체(11)를 나타내는 사시도이다. 도 6의 (a)에 나타낸 바와 같이, 팔렛트 반입 측의 가압체(11)(본 예에서는 제2 가압체(11B))의 어느 하나의 정렬면(본 예에서는 세로 정렬면(14))이 팔렛트(3)의 반입 방향과 직교하는 방향(본 예에서는 세로 방향(Y))을 따라 연장되는 자세에 있으면, 해당 정렬면(본 예에서는 세로 정렬면(14))을 형성하는 가압 편(본 예에서는 제2 가압 편(22))이 팔렛트(3)의 반입을 방해할 우려가 있다.

도 6의 (b)에 나타낸 바와 같이, 구동 기구(12)는 반입을 저해할 우려가있는 가압 편(제2 가압 편(22))이 팔레타이즈 에어리어(2)를 가로지르지 않게 될 때까지 팔렛트(3)의 반입 방향에 평행한 축선 주위로 가압체(11)를 회전시킨다. 이를 통해 가압체(11)와 간섭하지 않고 팔렛트(3)를 팔레타이즈 에어리어(2)에 반입할 수 있다. 이 회전을 고려하여 어태치먼트(23)는 제1 가압 편(21) 및 제2 가압 편(22)의 근원부(21a,22a)에서 팔렛트(3)의 반입 방향에 평행하게 돌출하고 있으면 유익하며, 이렇게 하면, 다관절 암부(16)에서의 최선단 회전축을 회전시키기만 함으로써 가압체(11)를 전술한 바와 같이 회전 변위시킬 수 있어 다관절 암부(16)의 위치 및 자세를 크게 변위시키지 않아도 된다.

도시 예에서는 반입을 저해할 우려가 있는 가압 편(본 예에서는 제2 가압 편(22))을 아래로 향하도록 가압체(11)를 회전시키고 있지만, 위로 향하도록 회전시켜도 좋다. 회전 변위 대신에 또는 회전 변위에 더하여 가압체(11)를 팔레타이즈 에어리어(2)에서 떨어진 퇴피 위치로 직진 이동시켜도 좋다. 다만, 이 경우, 퇴피 이동을 고려하여 팔레타이즈 에어리어(2)를 크게 확보할 필요가 있다. 본 실시예에서는 구동 기구(12)가 다관절 로봇이기 때문에, 가압체(11)를 용이하게 회전 변위시킬 수 있어 팔레타이즈 에어리어(2)의 협소화에 이바지한다. 또한, 팔렛트(3)의 반입 방향이 변경되면, 이에 따라 아래쪽 또는 위쪽으로 변위시키는 가압 편도 적절하게 변경된다. 이와 같이, 본 실시예에서는 구동 기구(12)로 다관절 로봇을 사용하기 때문에 가압체(11)와 팔렛트(3)가 간섭하지 않도록 가압체(11)를 이동시키는 것을 간단하게 구현할 수 있다.

도 5로 돌아와서, 빈 팔렛트(3)를 반입 완료하고 나면, 팔레타이징 로봇(7)을 이용하여 1단째의 워크(100)를 반입된 팔렛트(3) 상에 적재한다(적재 공정(S3)). 이 적재 공정(S3)에서는 팔레타이징 로봇(7)의 팔레타이즈 동작을 저해하지 않도록 하기 위해(즉, 다관절 암부(7b) 및 파지구(7c)의 동선을 확보하기 위해), 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)를 퇴피 자세 및 위치로 해 두는 것이 바람직하다. 빈 팔렛트 반입 공정(S2)의 후이고 적재 공정(S3)의 전에, 팔레타이징 로봇(7)이 팔렛트(3) 상에 예를 들면 골판지제의 종이 깔개를 재치해도 좋고, 이를 통해 하기 적재 교정 공정(S4)에서 워크(100)를 원활하게 수평 이동시킬 수 있다. 종이 깔개는 재치 영역(A1)을 뒤덮기 위해 충분히 큰 사이즈인 것이 바람직하다.

1단째의 워크(100)가 팔렛트(3) 상에 적재되면, 2단째의 워크(100)를 적재하기 전에, 구동 기구(12A,12B)가 가압체(11A,11B)를 각각 구동하여 1단째의 워크(100)끼리의 간극을 좁히는 제1 교정 동작 및 제2 교정 동작을 실행한다(적재 교정 공정(S4)).

도 7은 도 5에 나타낸 적재 교정 공정(S4)의 절차를 나타내는 플로우차트이다. 도 8은 도 7에 나타낸 적재 교정 공정(S4)을 실행하기 전, 실행 중 및 실행 완료 각각의 상태를 나타내는 작용도이다. 도 7 및 도 8의 (a)에 나타낸 바와 같이, 먼저, 제1 구동 기구(12A)가 제1 가압체(11A)를 구동하여 교정 자세 및 위치로 변위시키는 동시에 제2 구동 기구(12B)가 제2 가압체(11B)를 구동하여 교정 자세 및 위치로 변위시킨다(교정 준비 공정(S41)). 교정 준비 공정(S41)에서는 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)가, 옆에서 볼 때 1단째의 워크(100)와 겹치도록 상하 방향으로 위치 결정된다(도 9의 (a) 참조). 또한, 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)는 적재 영역(A2)을 대각 방향으로 사이에 두도록 수평 방향으로 위치 결정된다. 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)는 적재 영역(A2)의 대각선 교차점을 기준으로 평면에서 볼 때 180도 회전 대칭이 되도록 위치 결정 및 자세 결정된다.

교정 준비 공정(S41)에서는 제1 가압체(11A)는 적재 영역(A2)의 제1 모서리부(C1) 외부에 배치되도록 수평 방향으로 위치 결정된다. 또한, 가로 정렬면(13)이 수평한 가로 방향(X)을 따라 연장하여 적재 영역(A2)에서 돌출하고 있는 워크(100)의 세로 방향(Y) 한쪽(도 8의 (a)에서는 아래쪽) 측면에 근접 대향하도록 제1 가압체(11A)가 자세 결정된다. 또한, 세로 정렬면(14)이 수평한 세로 방향(Y)을 따라 연장하여 적재 영역(A2)에서 돌출하고 워크(100)의 가로 방향(X) 한쪽(도 8의 (a)에서는 왼쪽)의 측면에 근접 대향하도록 제1 가압체(11A)가 자세 결정된다.

교정 준비 공정(S41)에서는 제2 가압체(11B)는 제1 모서리부(C1)와는 대각에 있는 적재 영역(A2)의 제1 모서리부(C2) 외부에 배치되도록 수평 방향으로 위치 결정된다. 가로 정렬면(13)이 수평한 가로 방향(X)을 따라 연장하여 적재 영역(A2)에서 돌출하고 있는 워크(100)의 세로 방향(Y) 다른 쪽(도 8의 (a)에서는 위쪽)의 측면에 근접 대향하도록 제1 가압체(11B)가 자세 결정된다. 또한, 세로 정렬면(14)이 수평한 세로 방향(Y)을 따라 연장하여 적재 영역(A2)에서 돌출하고 있는 워크(100)의 가로 방향(X) 다른 쪽(도 8의 (a)에서는 오른쪽)의 측면에 근접 대향하도록 제1 가압체(11B)가 자세 결정된다.

도 7 및 도 8의 (b)에 나타낸 바와 같이, 교정 준비 공정(S41)의 다음에, 제1 구동 기구(12A)가 제1 가압체(11A)를 수평 방향이며 가로 방향(X)에도 세로 방향(Y)에도 경사진 제1 경사 방향(P1)으로 이동시키는 제1 교정 동작을 실행한다(제1 교정 공정(S42)). 또한, 제2 구동 기구(12B)가 제2 가압체(11B)를 수평 방향이며 가로 방향(X)에도 세로 방향(Y)에도 경사진 제2 경사 방향(P2)으로 이동시키는 제2 교정 동작을 실행한다(제2 교정 공정(S42)). 본 실시예에서는 제1 교정 동작과 제2 교정 동작이, 별개의 제1 구동 기구(12A) 및 제2 구동 기구(12B) 각각에 의해 실행된다. 그리고 제1 교정 공정 및 제2 교정 공정이 동시 병행으로 실행된다. 제1 교정 공정 및 제2 교정 공정(S42)이 끝나면, 제1 구동 기구(12A) 및 제2 구동 기구(12B)는 각각 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)를 반대 방향으로 후퇴시키고(후퇴 공정(S43)), 이를 통해 적재 교정 공정(S4)이 완료된다.

제1 교정 공정(S42)에서는 제1 가압체(11A)의 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)이 워크(100)의 세로 방향(Y) 다른 쪽의 측면 및 가로 방향(X) 다른 쪽의 측면 각각에 맞대어진다. 그리고 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)이 워크(100)의 측면을 가압하도록 하고, 적재 영역(A2)의 제1 모서리부(C1) 외부로부터 적재 영역(A2)을 향해 제1 경사 방향(P1)으로 제1 가압체(11A)를 이동시켜 나간다.

이와 같이 제1 가압체(11A)가 이동하면, 세로 방향(Y) 한쪽의 측면을 형성하는 2개의 워크(100)가, 가로 정렬면(13)에서 가로 방향(X) 다른 쪽으로 또한 세로 방향(Y) 다른 쪽으로 밀리고, 이를 통해 제1 모서리부(C1)의 가로 방향(X)에서 적재 영역(A2)에 거의 들어가도록 이동한다. 바꾸어 말하면, 워크(100)의 세로 방향(Y) 한쪽의 측면이 적재 영역(A2)의 제1 모서리부(C1)를 이루는 2변 중 가로 방향(X)으로 연장되는 변(D1)과 겹치도록 이동한다.

또한, 가로 방향(X) 한쪽의 측면을 형성하는 3개의 워크(100)가, 세로 정렬면(14)에서 가로 방향(X) 다른 쪽으로 또한 세로 방향(Y) 다른 쪽으로 밀리고, 이를 통해 제1 모서리부(C1)의 세로 방향에서 적재 영역(A2)에 거의 들어가도록 이동한다. 바꾸어 말하면, 워크(100)의 가로 방향(X) 한쪽의 측면이, 적재 영역(A2)의 제1 모서리부(C1)를 이루는 2변 중 세로 방향(Y)으로 연장되는 변(E1)과 겹치도록 이동한다.

제2 교정 공정(S42)에서는 제2 가압체(11B)의 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)이 워크(100)의 세로 방향(Y) 다른 쪽의 측면 및 가로 방향(X) 다른 쪽의 측면 각각에 맞대어진다. 그리고 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)이 워크(100)의 측면을 가압하도록 하고 적재 영역(A2)의 제2 모서리부(C2) 외부로부터 적재 영역(A2)을 향해 제2 경사 방향(P2)으로 제2 가압체(11B)를 이동시켜 나간다.

이와 같이 제2 가압체(11B)가 이동하면, 세로 방향(Y) 다른 쪽의 측면을 형성하는 2개의 워크(100)가 가로 정렬면(13)에서 가로 방향(X) 한쪽으로 또한 세로 방향(Y) 한쪽으로 밀리고, 이를 통해 제2 모서리부(C2)의 가로 방향(X)에서 적재 영역(A2)에 거의 들어가도록 이동한다. 바꾸어 말하면, 워크(100)의 세로 방향(Y) 다른 쪽의 측면이, 적재 영역(A2)의 제2 모서리부(C2)를 이루는 2변 중 가로 방향(X)으로 연장되는 변(D2)과 겹치도록 이동한다.

또한, 가로 방향(X) 다른 쪽의 측면을 형성하는 3개의 워크(100)가, 세로 정렬면(14)에서 가로 방향(X) 한쪽으로 또한 세로 방향(Y) 한쪽으로 밀리고, 이를 통해 제2 모서리부(C2)의 세로 방향(Y)에서 적재 영역(A2)에 거의 들어가도록 이동한다. 바꾸어 말하면, 워크(100)의 가로 방향(X) 다른 쪽의 측면이, 적재 영역(A2)의 제2 모서리부(C2)를 이루는 2변 중 세로 방향(Y)으로 연장되는 변(E2)과 겹치도록 이동한다.

제1 경사 방향(P1) 및 제2 경사 방향(P2)은 적재 영역(A2)의 제1 모서리부(C1)와 제2 모서리부(C2)의 대각선 연장 방향과 완전히 일치하는 것은 아니다. 제1 경사 방향(P1) 및 제2 경사 방향(P2)은 대각선 연장 방향과 유사한 방향이며, 제1 가압 편(11A) 및 제2 가압 편(11B)은 이러한 경사 방향(P1,P2)으로 이동함으로써 서로 가깝게 되어 간다.

제1 가압 편(11A)은 워크(100)의 측면에 접촉하고 나서 정지할 때까지 제1 이동 거리(L1)만큼 이동하고, 제2 가압 편(11B)은 워크(100)의 측면에 접촉하고 나서 정지할 때까지 제2 이동 거리(L2)만큼 이동한다. 제1 이동 거리(L1)와 제2 이동 거리(L2)의 합계 중 가로 방향(X) 성분은 가로 방향(X)의 간극(dx ₁ , dx ₂ , ... DX _n )의 총량(이하, 설명의 편의를 위해 부호 "Σdx "을 붙인다)에 해당한다. 제1 이동 거리(L1)와 제2 이동 거리(L2)의 합계 중 세로 방향(Y) 성분은 세로 방향(Y)의 간극(dy ₁ , dy ₂ , ... dyn)의 총량(이하, 설명의 편의를 위해 부호 "Σdy "을 붙인다)에 해당한다. 또한, 본 실시예에서는 1단 분량의 워크(100)가 3행2열의 행렬 모양으로 배열되어 있기 때문에 가로 방향(X)에서의 간극 총량(Σdx)은 (dx ₁ )이며, 세로 방향(Y)에서의 간극 총량(Σdy)은 (dy ₁ + dy ₂ )이다.

본 실시예에서는 제1 이동 거리(L1) 및 제2 이동 거리(L2)가 서로 동일하고, 제1 경사 방향(P1) 및 제2 경사 방향(P2)이 평행이다. 요컨대, 해소되어야 하는 가로 방향(X)의 간극 총량(Σdx)와 세로 방향(Y)의 간극 총량(Σdy)이 모두 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)에 균등하게 분담되어 있으며, 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)는 분담된 간극 분량을 좁히기 위해 필요한 거리만큼 필요한 방향으로 이동한다. 따라서 제1 경사 방향(P1)의 가로 방향(X)에 대한 제1 경사각(θ1) 및 제2 경사 방향(P2)의 가로 방향(X)에 대한 제2 경사각(θ2)에 대해서 제1 경사각(θ1)의 탄젠트도 제2 경사각(θ2)의 탄젠트도 세로 방향(Y)의 간극 총량(Σdy)의 절반값을 가로 방향(X)의 간극 총량(Σdx)의 절반값으로 나눈 값에 해당한다(tanθ1 = tanθ2 = (Σdy/2)/(Σdx/2)). 다만, 이 설정은 일례에 지나지 않으며, 간극의 분담 비율이나 이동 거리 등을 변경하면, 이에 따라 제1 경사각(θ1) 및 제2 경사각(θ2)이 적절하게 변경된다.

제1 구동 기구(12A)는 제1 가압체(11A)를 제1 이동 거리(L1)만큼 제1 경사 방향(P1)으로 이동시키면, 거기에서 제1 가압체(11A)를 정지시킨다. 제2 구동 기구(12B)는 제2 가압체(11B)를 제2 이동 거리(L2)만큼 제2 경사 방향(P2)으로 이동시키면, 거기에서 제2 가압체(11B)를 정지시킨다. 이를 통해 팔레타이징 로봇(7)에 의한 적재 직후에 발생하고 있었던 간극을 좁힐 수 있어 재치 영역(A1)보다 협소한 적재 영역(A2)에 워크(100)를 거의 넣을 수 있다.

이와 같이, 제1 교정 공정 및 제2 교정 공정(S42)을 실행함으로써 워크(100)의 4개의 외측면이 가압되고, 이를 통해 가로 방향(X)에 대향하는 외측면끼리가 서로 가깝게 되는 한편 세로 방향(Y)에 대향하는 외측면끼리가 서로 가깝게 되어 워크(100)는 중심에 모이도록 이동한다.

1단 분량의 워크(100)가 전체적으로 가로 방향(X) 양쪽 및 세로 방향(Y) 양쪽으로 가압되므로 가로 방향(X) 한쪽과 세로 방향(Y) 한쪽으로 가압할 뿐인 경우에 비해 워크(100)의 과다한 수평 이동이나 원하지 않는 회전 변위를 억제할 수 있다. 즉, 제1 가압체(11A)에 의한 가압의 결과로 생기는 워크(100)의 거동을, 제1 가압체(11A)에 다가오는 제2 가압체(11B)로 규제할 수 있으며, 제2 가압체(11B)에 의한 압박의 결과로 생기는 워크(100)의 거동을 제2 가압체(11B)에 다가오는 제1 가압체(11A)로 규제할 수 있다. 따라서 워크(100)의 위치 및 자세를 상정한 대로 이동시킬 수 있게 되어 워크(100)를 상정되는 적재 영역(A2)에 넣도록 이동시킬 수 있다.

본 실시예에서는 제1 교정 동작 및 제2 교정 동작을 동시 병행으로 실행하기 때문에 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)가, 자신의 동작 중에 상대방의 가압체에 의한 워크(100)의 거동을 서로 규제할 수 있다. 따라서 교정 동작 중인 워크(100)의 위치 및 자세를 상정한 대로 이동시키기 쉬워진다. 또한, 적재 교정 공정(S4)의 소요 시간을 단축할 수 있어 팔레타이징 로봇(7)의 대기 시간을 최대한 단축할 수 있다.

또한, 제1 교정 동작과 제2 교정 동작의 2개 교정 동작만으로 세로 방향(X) 양쪽 및 가로 방향(Y) 양쪽에 대한 가압을 실현하여 해당 가압을 2개의 가압체(11A,11B) 및 2개의 구동 기구(12A,12B)에 의해서만 실행하고 있다. 따라서 4방향 각각에 대응시켜 4세트의 가압체 및 구동 기구를 설치한 경우에 비해 적재 교정 장치(10)의 구성을 단순화할 수 있다.

본 실시예에서는 제1 가압체(11A)의 가로 정렬면(13)이 세로 방향(Y) 다른 쪽으로만 워크(100)를 가압하는 것이 아니라 세로 방향(Y) 다른 쪽의 성분과 가로 방향(X) 다른 쪽의 성분을 합성한 제1 경사 방향(P1)(도 8에서는 오른쪽으로 비스듬하게 오르는 방향)으로 워크(100)를 가압한다. 가압된 워크(100)도, 세로 방향(Y) 성분과 가로 방향(X) 성분을 합성한 경사 방향으로 이동함으로써 적재 영역(A2)에 넣어지려고 한다. 제1 가압체(11A)의 세로 정렬면(14)도 이와 마찬가지이며, 자신의 이동 방향이 자신에 의해 가압되는 워크(100)의 이동 방향과 대체로 일치한다. 따라서 세로 방향(Y)으로만 이동하는 것을 허용 받은 가로 정렬면과 가로 방향(X)으로만 이동하는 것을 허용받은 세로 정렬면을 동시에 이동시키는 경우에 비해 정렬면(13,14)의 워크(100)에 대한 미끄러짐량을 워크(100)의 위치에 따라서는 작게 할 수 있다. 따라서 워크(100)의 측면에 손상이 생기기 어려워진다. 제2 가압체(11B)의 가로 정렬면(13) 및 제2 가압체(11B)의 세로 정렬면(14)에 대해서도 상기와 마찬가지이다.

또한, 워크(100)를 중심으로 모으도록 이동시키기 때문에, 적재 영역(A2)은 재치 영역(A1)에 내포되게 된다. 따라서 적재 영역(A2)의 모서리 중 하나를 재치 영역(A1)의 모서리와 평면에서 볼 때 겹치도록 하여 적재 영역(A2)을 상정하는 경우에 비해 재치 영역(A1)이 적재 영역(A2)으로부터 돌출하는 것이 가로 방향(X) 한쪽과 다른 쪽에서 평균화되고, 또한 세로 방향(Y) 한쪽과 다른 쪽에서 평균화된다. 따라서 적재 영역(A2)을 팔렛트(3)의 중심으로 상정해도 재치 영역(A1)이 팔렛트(3)에서 돌출하는 것을 억제할 수 있다. 따라서 1단 분량의 워크 수가 늘리는 것이 허용되어 단으로 쌓아지는 상태로 적재된 워크(100)를 팔렛트(3)와 함께 원활하게 반송할 수 있다.

도 8의 (c)에 나타낸 바와 같이, 적어도 제1 가압체(11A)를 제1 이동 거리(L1)만큼 이동 완료시킨 시점에서, 제1 가압체(11A)의 가로 정렬면(13)은 자신에 의해 가압되는 워크(100) 중 근원부(21a)에서 가로 방향(X)으로 가장 멀리 떨어진 워크의 평면에서 볼 때의 중심 위치(G1)를 넘어서 가로 방향(X) 다른 쪽으로 연장하고 있다. 따라서 해당 워크(100)가 가로 정렬면(13)의 가압에 따른 회전 모멘트에 의해 상하 축선 주위로 일방향(도 8의 (c)에서는 시계 방향)으로 회전 변위한다는 사태를 억제할 수 있다. 해당 워크(100)는 제2 가압체(11B)의 세로 정렬면(14)에 의해서도 가압된다. 적어도 제2 가압체(11B)를 제2 이동 거리(L2)만큼 이동 완료시킨 시점에서, 제2 가압체(11B)의 세로 정렬면(14)은 해당 워크(즉, 근원부(22a)에서 세로 방향(Y)으로 가장 멀리 떨어진 워크)의 평면에서 볼 때의 중심 위치(G1)를 넘어서 세로 방향(Y) 한쪽으로 연장하고 있다. 따라서 해당 워크(100)가 세로 정렬면(14)의 가압에 따른 회전 모멘트에 의해 상하 축선 주위로 반대 방향(도 8의 (c)에서는 반대 시계 방향)으로 회전 변위한다는 사태를 억제할 수 있다. 이와 같이 제1 가압체(11A)의 근원부(21a,22a)로부터도 제2 가압체(11B)의 근원부(21a,22a)로부터도 멀리 떨어진 위치의 워크(100)에는 가압에 의해 회전 모멘트가 발생할 우려가 있지만, 본 실시예에서는 이를 억제하기 위해 상기와 같이 위와 같이 정렬면(13,14)의 연장 길이를 조절하고 있다. 또한, 제1 가압체(11A)에 의해 발생할 수 있는 회전 모멘트와, 제2 가압체(11B)에 의해 발생할 수 있는 회전 모멘트는 회전 방향이 반대 방향이다. 본 실시예에서는 제1 교정 동작과 제2 교정 동작을 동시 병행으로 실행하기 때문에 2개의 회전 모멘트를 서로 상쇄할 수 있다. 근원부(21a,22a)에서 떨어진 워크의 자세가 변위하기 어려워진다. 제1 가압체(11A)의 세로 정렬면(14) 및 제2 가압체(11B)의 가로 정렬면(13)에 대해서도 마찬가지이다.

도 9는 1단째의 워크(100)를 대상으로 적재 교정 공정(S4)을 실행하는 경우에서의 작용도로, 도 9의 (a)는 도 8의 (b)의 aa 선을 따라 절단하여 나타내는 단면도이고, 도 9의 (b)는 도 8의 (c)의 bb 선을 따라 절단하여 나타내는 단면도이다. 도 9의 (a) 및 도 9의 (b)에 나타낸 바와 같이, 1단째의 워크(100)를 교정 동작의 대상으로 하는 경우에, 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)은 그 하단이 워크(100)의 측면 중 워크(100)의 하단보다 약간 위쪽이며 워크(100)의 측면에서 볼 때의 중심(G)보다 아래의 부위에 맞대어지도록 하고 상하 방향으로 위치 결정된다. 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)의 상단 위치는 특별히 한정되지 않는다. 본 실시예에서는 가로 정렬면(13)의 높이도 세로 정렬면(14)의 높이도 워크(100)의 1단 분량 높이보다 짧아 정렬면(13,14)의 상단은 워크(100)의 상면보다 아래쪽에 위치한다. 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)과 워크(100) 측면의 상하 방향 위치 관계를 이렇게 설정하고 있기 때문에 교정 동작을 실행하고 있을 때에, 워크(100)가 수평 축선 주위로 회전 변위하는 것을 억제할 수 있어 워크(100)를 수평 방향으로 원활하게 이동시킬 수 있다.

도 5로 돌아와서, 적재 교정 공정(S4)의 다음에, 워크(100)의 단수가 규정 단수에 도달했는지 여부가 판단되고(S5), 규정 단수에 도달하지 않으면 (S5: 아니오), 적재 공정(S3)으로 돌아가서 다음 단 분량의 워크(100)가, 직전에 적재 교정 공정(S4)의 대상이 되어 있던 워크(100) 상에 적재된다. 해당 다음 단 분량의 워크(100)의 적재가 끝나면, 해당 적재 완료 후이며 지금 최상단을 이루는 워크(100)를 대상으로 적재 교정 공정(S4)이 실행된다. 이하, 설명의 편의를 위해 이번의 적재 교정 공정(S4)의 대상이 되는 최상단 워크에 부호 "100(k)"를 부여하고, 교정 대상인 최상단의 1단 아래의 워크에 부호 "100(k-1)"을 부여하는 경우가 있다.

도 8의 (a)로 돌아가서, 최상단 워크(100(k))는 재치 영역(A1) 내에 들어가도록 하여 분산 배열되어 있는바, 하나 아랫단의 워크(100(k-1))는 직전에 적재 교정 공정(S4)의 대상이 되어 있었음으로써 적재 영역(A2) 내에 거의 들어가 있다. 적재 영역(A2)은 재치 영역(A1) 내에서 분산 배열되는 워크(100)의 평면에서 볼 때의 중심(G)을 내포하도록 상정되어 있으며, 따라서 최상단 워크(100(k))는 상기 최상단의 1단 아래의 워크(100(k-1)) 상에 안정적으로 지지된다.

도 10의 (a)는 2단째 이후의 워크(100)(도시 예에서는 2단째)를 대상으로 적재 교정 공정(S4)을 실행하는 경우에 있어서의 작용도로, 도 10의 (a)는 도 8의 (b)의 aa 선을 따라 절단하여 나타내는 단면도이고, 도 10의 (b)는 도 8의 (c)의 bb 선을 따라 절단하여 나타내는 단면도이다. 도 10의 (a) 및 도 10의 (b)에 나타낸 바와 같이, 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)은 그 상부가 최상단 워크(100(k))의 측면 상부를 외부로부터 덮도록, 또한, 그 하부가 상기 최상단 1단 아래의 워크(100(k-1))의 측면을 외부로부터 덮도록 하여 상하 방향으로 위치 결정된다. 즉, 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)이, 최상단 워크(100(k))뿐만 아니라, 상기 최상단의 1단 아랫단의 상부에 위치하도록 하여 위치 결정된다. 이 배치에 따르면 물론, 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)의 상부가, 최상단 워크(100(k))의 측면에서 볼 때의 중심(G)보다 아래쪽의 부위에 맞대어진다. 또한, 본 실시예에서는 가로 정렬면(13)의 높이에 있어서, 최상단 워크(100(k))와 접촉하는 부위의 높이가 하나 아랫단의 워크(100(k-1))와 접촉하는 부위의 높이의 2배 정도 크지만, 높이의 차이 또는 비율은 적절하게 변경 가능하다.

도 10의 (a)에 나타낸 바와 같이, 제1 교정 공정 및 제2 교정 공정(S42)을 실행하면, 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)이, 먼저, 하나 아랫단 워크(100(k-1))의 측면으로부터는 이격된 상태 그대로 최상단 워크(100(k))의 측면에 접촉한다. 그 후에, 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)가 제1 이동 거리(L1)(도 8의 (b) 참조) 및 제2 이동 거리(L2)(도 8의 (b) 참조)를 각각 이동함으로써 최상단 워크(100(k))가 중심에 모이게 하여 적재 영역(A2)(도 8 참조)에 거의 들어가도록 이동하고 이를 통해 간극이 좁혀져 간다. 이와 동시에, 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)과 하나 아랫단 워크(100(k-1))의 거리가 짧아져 간다.

도 10의 (b)에 나타낸 바와 같이, 제1 가압체(11A) 및 제2 가압체(11B)는 이동을 끝내기 직전에, 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)은 최상단 워크(100(k))의 측면을 가압하고 있는 상태에서, 하나 아랫단 워크(100(k-1))의 측면 상부에도 접촉할 수 있다. 따라서 최상단 워크(100)를 대상으로 하는 제1 교정 공정 및 제2 교정 공정(S42)의 완료 직전에, 최상단 워크(100)의 측면과 하나 아랫단 워크(100)의 측면이 동일면에 배치되도록 위 2단 분량의 워크(100)를 일괄적으로 교정할 수 있다. 규정 단수의 워크(100)가 적재될 때까지 1단 분량의 워크(100)가 적재될 때마다 이러한 교정이 반복된다. 따라서 워크(100)를 팔렛트(3) 상에서 상하 방향으로 똑바로 단으로 쌓을 수 있어 팔렛트(3) 반송시 적하물 붕괴를 억제할 수 있다.

또한, 규정 단수의 워크(100)를 단으로 쌓는 도중에 합지를 개재시키는 경우가 있다. 이 경우, 합지 상에 적재되는 단을 대상으로 하는 적재 교정 공정(S4)은 2단째 이후라도 도 9에 나타낸 경우와 마찬가지로 실행되어 하나 아랫단 워크(100)의 측면에 정렬면(13,14)을 맞대지 않도록 하는 것이 바람직하다.

도 5로 돌아가서, 워크(100)의 단수가 규정 단수에 도달하면(S5: 예), 빈 팔렛트 반입 공정(S2) 전에 실행되는 반입 측 퇴피 공정(S1)과 마찬가지로 팔렛트 반출 측의 가압체(11)(본 예에서는 제1 가압체(11A))를 퇴피 자세로 변위시킨다(반출 측 퇴피 공정(S6)). 그 다음에, 적하된 팔렛트(3)를 하류 컨베이어(3)에 의해 팔레타이즈 에어리어(2)로부터 반출한다(적하 팔렛트 반출 공정(S7)). 그 다음에, 다시 빈 팔렛트(3)에 워크(100)를 단으로 쌓아지는 상태로 적재하기 위해 반입 측 퇴피 공정(S1)으로 돌아간다. 또한, 공정(S6) 및 공정(S7)의 조합과 공정(S1) 및 공정(S2)의 조합은 동시 병행으로 실행되어도 좋다.

도 11의 (a)는 도 5에 나타낸 반출 측 퇴피 공정(S6)을 실행하기 전의 상태를 나타내는 사시도이고, 도 11의 (b)는 반출 측 퇴피 공정(S6)을 실행한 후의 상태를 나타내는 사시도이다. 도 11에 나타낸 바와 같이, 반출 측 퇴피 공정(S6) 및 적하 팔렛트 반출 공정(S7)을 실행할 때에는 반입 측 퇴피 공정(S1) 및 빈 팔렛트 반입 공정(S2)을 실행할 때와는 달리, 가압체(11)는 팔렛트(3)뿐만 아니라 그 위에 단으로 쌓아지는 상태로 재치되어 있는 워크(100)와의 간섭을 회피해야 한다. 해당 회피 운동은 기존 장비로는 매우 곤란하고, 예를 들어 팔렛트를 재치하는 받침대를 단으로 쌓아지는 상태의 워크 총 높이에 해당하는 거리만큼 승강시키는 리프터를 필요로 하는 등 장치 전체의 대형화 또는 복잡화를 초래하고 있다. 본 실시예에서는 구동 기구(12)로 다관절 로봇을 사용하고 있기 때문에, 팔렛트 반출 측의 가압체(11)를 팔렛트(3) 및 이에 재치된 워크(100)와 간섭하지 않도록 하여 해당 가압체(11)(본 예에서는 제1 가압체(11A))를 간단하게 이동시킬 수 있어 장치 전체의 대형화를 피할 수도 있다.

(제2 실시예)

도 12는 제2 실시예에 따른 적재 교정 장치(210)를 구비한 물류 시스템(201)의 평면도이다. 이하, 제1 실시예와의 차이점을 중심으로 설명하며, 공통점 또는 유사점에 대해서는 상세한 설명을 생략한다. 도 12에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에 따른 적재 교정 장치(210)는 가압체(11)가 하나이고, 따라서 가압체(11)에 대응된 구동 기구(212)도 하나이다. 가압체(11)는 제1 실시예 또는 그 변형예에 따른 가압체(11,211,311,411)와 동일하거나 유사한 구조를 가지고 있다. 구동 기구(212)는 다관절 로봇으로 구성되어 있다. 본 실시예에 따른 물류 시스템(201)에서도, 제1 실시예와 마찬가지로, 도 5에 나타낸 절차에 따라 팔레타이징 방법이 실행된다. 본 실시예에서는 가압체(11) 및 구동 기구(212)를 하나로 하고 있기 때문에, 도 5 및 도 7에 나타낸 적재 교정 공정(S4)이 도 12에 나타낸 것으로 변경된다.

도 13은 도 12에 나타낸 물류 시스템(201)에서 실행되는 적재 교정 공정(S204)의 절차를 나타내는 플로우차트이다. 도 13에 나타낸 바와 같이, 본 실시예에 따른 적재 교정 공정(S204)에서는 먼저, 구동 기구(212)가 가압체(11)를 구동하여 제1 교정 자세 및 위치로 변위시킨다(제1 교정 준비 공정(S241)). 제1 교정 자세 및 위치는 제1 실시예에 따른 제1 가압체(11A)의 교정 자세 및 위치에 해당하며, 가압체(11)는 적재 영역(A2)의 제1 모서리부(C1) 부근에 배치된다(도 12의 실선을 참조).

다음으로, 구동 기구(212)가 가압체(11)를 제1 경사 방향(P1)으로 이동시키는 제1 교정 동작을 실행한다(제1 교정 공정(S242)). 제1 교정 동작은 제1 실시예에 따른 제1 가압체(11A)를 이용한 교정 동작에 해당한다. 이를 통해 가압체(11)는 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)으로 워크(100)의 측면을 가압하도록 하여 적재 영역(A2)의 제1 모서리부(C1) 외부로부터 적재 영역을 향해 제1 경사 방향(P1)으로 이동하고, 이를 통해 복수의 워크(100)를 제1 모서리부(C1)의 가로 방향(X) 및 세로 방향(Y)에서 적재 영역(A2)에 거의 들어가도록 이동시킬 수 있다.

제1 교정 공정(S242)이 완료되면, 구동 기구(212)가 가압체(11)를 제1 모서리부(C1)에서 제2 모서리부(C2) 부근까지 이동시켜 가압체(11)를 제2 교정 자세 및 위치로 변위시킨다(제2 교정 준비 단계(S243)). 제2 교정 자세 및 위치는 제2 실시예에 따른 제2 가압체(11B)의 교정 자세 및 위치에 해당한다(도 12의 이점쇄선을 참조). 본 실시예에서는 구동 기구(212)가 다관절 로봇으로 구성되어 있기 때문에 팔렛트(3), 팔레타이징 로봇(7) 및 팔렛트(3) 상의 워크(100)와 간섭시키지 않고 가압체(11)를 용이하고 원활하게 변위시킬 수 있다.

다음으로, 구동 기구(212)가 가압체(11)를 제2 경사 방향(P2)으로 이동시키는 제2 교정 동작을 실행한다(제2 교정 공정(S244)). 제2 교정 동작은 제1 실시예에 따른 제2 가압체(11B)를 이용한 교정 동작에 해당한다. 이를 통해 가압체(11)는 가로 정렬면(13) 및 세로 정렬면(14)으로 워크(100)의 측면을 가압하도록 하여 제2 모서리부(C2) 외부로부터 적재 영역을 향해 제2 경사 방향(P2)으로 이동하고, 이를 통해 복수의 워크(100)를 제2 모서리부(C2)의 가로 방향(X) 및 세로 방향(Y)에서 적재 영역(A2)에 거의 들어가도록 이동시킬 수 있다.

제2 교정 공정(S244)이 완료되면, 가압체(11)를 제2 교정 공정(S244)을 실행할 때와는 반대 방향으로 후퇴시키고(후퇴 공정(S245)), 이를 통해 적재 교정 공정(S204)이 완료된다.

이와 같이 본 실시예에서는 구동 기구(212)가 제1 교정 동작 및 제2 교정 동작을 하나의 가압체(11)를 이용하여 순차적으로 실행한다. 이 경우에 있어서도, 제1 실시예와 마찬가지로 더 많은 워크(100)를 팔렛트(3) 상에 재치하는 것을 가능하게 하면서 적하된 팔렛트(3)를 원활하게 반송할 수 있다. 또한, 단순한 구성에 의해서 워크(100)를 상정된 적재 영역(A2)에 거의 넣도록 이동시킬 수 있다. 또한, 본 실시예에서도, 2단째 이후의 워크(100)를 대상으로 적재 교정 공정(S204)을 실행하는 경우에, 최상단 하나 아랫단의 워크(100)의 측면에 가압체(11)를 맞대도록 해도 좋다. 또한, 본 실시예에서는 구동 기구(212)가 하나이며 다관절 로봇을 사용하고 있기 때문에 상기 동작을 쉽게 구현할 수 있다. 또한, 제1 실시예에 비해 구동 기구(212)의 대수가 줄어드는 만큼 저 비용으로 제작할 수 있다.

도 13에 나타낸 플로우차트에 따르면, 1단 분량의 적재 교정 공정(S204)이 완료된 후, 구동 기구(212)가 가압체(11)를 제2 모서리부(C2) 부근에서 제1 모서리부(C1) 부근까지 이동시키고, 다음번의 적재 교정 공정(S204)의 제1 교정 준비 공정(S241)을 실행하는 것을 대기하게 된다. 하지만, 1단 분량의 적재 교정 공정(S204)이 완료된 후, 구동 기구(212)가 가압체(11)를 제2 모서리부(C2) 부근에 움직이지 않게 해 두고 다음번의 적재 교정 공정(S204)에서, 먼저, 제2 교정 동작을 실행하고 그 후에 제1 교정 동작을 실행하도록 해도 좋다. 즉, 제1 교정 동작 및 제2 교정 동작 중 먼저 실행되는 교정 동작이 1단씩 번갈아 바뀌어도 좋다.

지금까지 본 발명의 실시예에 대해 설명했지만, 상기 구성 및 방법은 본 발명의 범위 내에서 적절하게 변경 가능하다. 예를 들어, 워크(100)의 배열 방식은 상기 실시예에서 예시된 6정배봉적식에 한정되지 않는다.

도 14의 (a)에 나타낸 바와 같이, 워크(100)를 이른바 4정배풍차적식으로 배열해도 상기 실시예와 동일한 작용 효과를 얻을 수 있다. 도 14의 (b)에 나타낸 바와 같이, 워크(100)를 이른바 5정배식으로 배열해도 상기 실시예와 동일한 작용 효과를 얻을 수 있다. 도 14의 (a)에 나타낸 바와 같이, 적재 교정 공정을 실행한 후에 있어서, 워크(100)끼리의 중심 부분에 간극이 형성되어 있어도 좋다. 도 14의 (a) 및 (b)에 나타낸 바와 같이, 워크(100)는 반드시 행렬 모양으로 배열되지 않아도 좋다.

또한, 상류 컨베이어(5)의 하류 단부에, 상류 컨베이어(5)에 의해 반송되어 오는 워크(100)를 규정 단수만큼 겹치는 단으로 쌓는 장치가 설치되어도 좋다. 이 경우, 팔레타이징 로봇(7)은 단으로 쌓는 장치에 의해 겹쳐진 복수 단의 워크(100)를 1세트로 일괄적으로 파지하고, 파지된 1세트의 워크(100)를 팔렛트(3) 상에 재치해 나간다. 본 명세서에 있어서, 팔레타이징 로봇(7) 및 적재 교정 장치(10,210)에 의해 취급되는 "1단 분량"의 워크(100)는 상하 방향에 대해 팔레타이징 로봇(7)이 일괄적으로 파지하는 1세트 분량의 워크를 의미하며, 해당 세트 내에서 워크(100)가 상하 방향으로 실질적으로 분리 가능하거나 가능하지 않거나 어느 쪽이라도 좋다. 단으로 쌓는 장치가 없으면 1개의 워크(100)가 1단 분량이며, 단으로 쌓는 장치가 있으면 단으로 쌓아지는 소정의 단수의 워크(100)가 1단 분량이다.

본 발명은 복수의 워크를 팔레타이즈하는 물류 시스템에 적용하면 유익하다.

A2: 적재 영역 C1: 제1 모서리부
C2: 제2 모서리부 P1: 제1 경사 방향
P2: 제2 경사 방향 X: 가로 방향
Y: 세로 방향 1,201: 물류 시스템
3: 팔렛트 10,210: 적재 교정 장치
11,111,211,311: 가압체 11A: 제1 가압체
11B: 제2 가압체 12,212: 구동 기구
12A: 제1 구동 기구 12B: 제2 구동 기구
13,313: 가로 정렬면 14,314: : 세로 정렬면
100: 워크 100(k): 최상단 워크
100(k-1): 최상단 하나 아랫단의 워크 S4, S204: 적재 교정 공정
S42: 제1 교정 공정 및 제2 교정 공정 S242: 제1 교정 공정
S244: 제2 교정 공정