适用于AGV智能小车的一键提升装置 |
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| 申请号 | CN201610062198.5 | 申请日 | 2016-01-29 | 公开(公告)号 | CN105600700A | 公开(公告)日 | 2016-05-25 |
| 申请人 | 杭州海迷机器人有限公司; | 发明人 | 赵亮; 朱东方; 张义德; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开了一种适用于AGV智能小车的一键提升装置。包括安装在车架上的提升机构和安装在提升机构下部的 驱动轮 组机构，驱动轮组机构包括驱动轮组底架和安装在驱动轮组底架的驱动轮，提升机构包括悬架上面板和安装在悬架上面板的提升 电机 、转动盘、提升转动杆、提升杆和悬架 支撑 杆；如图和图所示，悬架上面板固定在车架的内部，提升电机固定在悬架上面板顶面，转动盘固定在提升电机的 输出轴 上，提升转动杆的一端偏心安装在转动盘上，提升转动杆的另一端与提升杆的顶部活动铰接，提升 杆底 部穿过悬架上面板与悬架下 底板 活动铰接。本发明采用X型悬架和 位置 感应功能的提升机构准确地驱动AGV智能小车提升和下降。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种适用于AGV智能小车的一键提升装置，其特征在于：包括安装在车架（1）上的提升机构和安装在提升机构下部的驱动轮组机构，驱动轮组机构包括驱动轮组底架（2）和安装在驱动轮组底架（2）的驱动轮（3），驱动轮组机构通过带有电机的提升机构进行准确稳定的上下升降。 |
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| 说明书全文 | 适用于AGV智能小车的一键提升装置技术领域[0001] 本发明涉及了一种提升装置，尤其是涉及了一种适用于AGV智能小车的一键提升装置。 背景技术[0002] 目前工业生产中的供料主要靠人工操作机器进行搬运，随着越来越高的人力成本，生产线逐渐向机器自动化方向发展。AGV智能小车逐渐取代人工进行物料的运输。AGV小车的驱动装置在不工作状态下需要进行提升，使驱动装置悬挂在小车内部，否则容易损坏驱动电机。目前现有的AGV小车提升装置主要有丝杆提升装置和液压提升装置，丝杆和液压机构的维护成本较高。 发明内容[0003] 为了解决背景技术中存在的问题，本发明的目的在于提供了一种适用于AGV智能小车的一键提升装置，实现了小车驱动装置的提升悬挂功能。 [0004] 本发明的技术方案是：本发明包括安装在车架上的提升机构和安装在提升机构下部的驱动轮组机构，驱动轮组机构包括驱动轮组底架和安装在驱动轮组底架的驱动轮，驱动轮组机构通过带有电机的提升机构进行准确稳定的上下升降。 [0005] 所述的提升机构包括悬架上面板和安装在悬架上面板的提升电机、转动盘、提升转动杆、提升杆和悬架支撑杆；悬架上面板固定在车架的内部，提升电机固定在悬架上面板顶面，转动盘固定在提升电机的输出轴上，提升转动杆的一端偏心安装在转动盘上，提升转动杆的另一端与提升杆的顶部活动铰接，提升杆底部穿过悬架上面板与悬架下底板活动铰接；悬架下底板正上方设有悬架上底板，悬架上底板顶面固定连接悬架上面板底面，悬架下底板底面固定连接驱动轮组机构的驱动轮组底架顶面，悬架下底板的前后两侧均平行设有下悬架横轴，悬架上底板的前后两侧均平行设有上悬架横轴，上悬架横轴与下悬架横轴通过X形铰接的悬架支撑杆相连接，悬架支撑杆一端为圆孔，另一端设有斜向腰型槽。 [0007] 所述的提升杆上部开有竖直的腰形槽，提升转动杆装在腰形槽内，提升杆下部开有安装孔，安装孔通过安装块与悬架下底板连接。 [0008] 所述的驱动轮组底架正前部设有磁道探测器。 [0009] 本发明的有益效果是：相比现有的丝杆提升机构和液压提升机构，本发明结构简易，制造成本和维护成本低，使用传感器可以实现准确控制。 [0010] 本发明采用的X型悬架和位置感应功能的提升机构通过控制系统可以随工作需要准确地进行驱动装置的提升和下降功能。 [0012] 图1为本发明装置结构安装的侧视图。 [0013] 图2为本发明装置的立体图。 [0014] 图3为本发明装置的正视图。 [0015] 图4为本发明装置的侧视图。 [0016] 图5为本发明提升机构的正视图。 [0017] 图6为本发明提升机构的侧视图。 [0018] 图7为本发明提升杆的侧视图。 [0019] 图8为本发明支撑杆的侧视图。 [0020] 图9为本发明提升机构的运动状态图。 [0021] 图中：1、车架，2、驱动轮组底架，3、驱动轮，4、悬架上面板，5、提升电机，6、上接近传感器，7、下接近传感器，8、提升转动杆，9、提升杆，10、腰形槽，11、安装孔，12、悬架支撑杆，13、悬架下底板，14磁道探测器，15、上悬架横轴，16、下悬架横轴，17、悬架上底板，18、斜向腰型槽，19、转动盘。 具体实施方式[0022] 下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。 [0023] 如图1和图2所示，本发明包括安装在车架1上的提升机构和安装在提升机构下部的驱动轮组机构，驱动轮组机构包括驱动轮组底架2和安装在驱动轮组底架2的驱动轮3，驱动轮组机构通过带有电机的提升机构进行准确稳定的上下升降。 [0024] 提升机构包括悬架上面板4和安装在悬架上面板4的提升电机5、提升转动杆8、提升杆9和悬架支撑杆12；如图3和图4所示，悬架上面板4固定在车架1的内部，提升电机5固定在悬架上面板4顶面，转动盘19固定在提升电机5的输出轴上，提升转动杆8的一端偏心安装在转动盘19上，提升转动杆8的另一端与提升杆9的顶部活动铰接，提升杆9底部穿过悬架上面板4与悬架下底板13活动铰接。 [0025] 如图5所示，提升转动杆8的一端偏心安装在转动盘19上，提升转动杆8的另一端铰接固定在提升杆9的提升杆凹槽10内。悬架支撑杆12铰接在上悬架横轴15和下悬架横轴16上，下悬架横轴16与悬架底版13转动连接，上悬架横轴15与悬架上板17转动连接。悬架上板17固定在悬架机架4的下方，悬架底板13固定在驱动轮组底架2上方。 [0026] 如图5和图6所示，悬架下底板13正上方设有悬架上底板17，悬架上底板17顶面固定连接悬架上面板4底面，悬架下底板13底面固定连接驱动轮组机构的驱动轮组底架2顶面，悬架下底板13的前后两侧均平行设有下悬架横轴16，悬架上底板17的前后两侧均平行设有上悬架横轴15，上悬架横轴15与下悬架横轴16通过X形铰接的悬架支撑杆12相连接。 [0027] 如图3和图4所示，提升电机5正前方的悬架上面板4设有上接近传感器6和下接近传感器7，上接近传感器6和下接近传感器7朝向转动杆8，分别用于检测提升转动杆8的上下位置。 [0028] 如图7所示，提升杆9上部开有竖直的腰形槽10，提升转动杆8连接到腰形槽10形成上下移动的铰接，并提升杆9下部开有安装孔11，安装孔11通过安装块与悬架下底板13连接。 [0029] 如图3和图2所示，驱动轮组底架2正前部设有磁道探测器14。 [0030] 如图8所示，悬架支撑杆12的一端开有斜向腰型槽18，斜向腰型槽18的方向与悬架支撑杆12的杆方向不相同，具有一定角度，位于提升机构后侧的上悬架横轴15和下悬架横轴16的端部在斜向腰型槽18内滑动。 [0031] 本发明的具体实施过程为：驱动轮组工作状态时，提升转动杆处于下接近传感器位置，悬架底板和驱动轮组底架处于低位，如图9左侧所示，驱动轮与地面接触，磁道感应器14检测地面上的磁道的方向，控制系统控制小车沿着磁道移动。 [0032] 当驱动轮组进入非工作状态时，提升电机带动提升转动杆转动，提升杆上移并将驱动轮组底架提升，提升转动杆转动到上接近传感器位置，如图9右侧所示，电机停止转动。驱动轮组随着驱动轮组底架上升而离开地面，处于悬挂状态。 [0033] 图9左侧，悬架下底板13向下移动，此时位于提升机构后侧的上悬架横轴15和下悬架横轴16的端部在斜向腰型槽18内向斜向腰型槽18里侧移动，当悬架下底板13向上移动时，位于提升机构后侧的上悬架横轴15和下悬架横轴16的端部在斜向腰型槽18内向斜向腰型槽外侧移动。 [0034] 通过改变提升转动杆8在腰型槽9内的安装位置，提升装置可适用于不同高度的AGV智能小车。 [0035] 由此实施可见，本发明相比传统结构简易有效，可随工作需要准确稳定地进行驱动装置的提升和下降功能，并且制造成本和维护成本低，非常适用于工业化应用。 |
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