1.一种基于流体升力的具有垂直推进装置的潜水器，其特征在于，包括：潜水器机身、设置于潜水器机身外部的机翼、垂向推进装置、尾翼部分、垂直尾翼、水平推进装置、舵机部分以及设置于潜水器机身内部的控制系统，其中：一对机翼对称设置于潜水器机身的两侧，机翼的水动力作用点位于机翼弦长的1/4位置，尾翼部分和舵机部分分别设置于潜水器机身的尾部，水平推进装置设置于潜水器机身的尾尖端，控制系统分别与机翼、垂向推进装置、尾翼部分、垂直尾翼、水平推进装置相连并分别输出控制指令；
所述的潜水器的水中浮力与潜水器航行过程中产生的流体升力之和等于潜水器的重量；
所述的机翼仅提供流体升力，不提供浮力，因此所述的潜水器的水中浮力与潜水器航行过程中产生的升力之和等于潜水器的重量；
所述的垂向推进装置的桨叶位于机翼截面的厚度方向内，且机翼水动力作用点潜水器整机重心的纵向位置；
所述的控制系统，包括：垂直推进模式控制模块、流体升力模式控制模块以及转换模式控制模块，其中：垂直推进模式控制模块与垂直推进器相连并传输垂直推进器转速信息，流体升力模式控制模块与尾翼部分、垂直尾翼相连并传递尾翼角度信息，转换模式控制模块分别与垂直推进器和尾翼部分、垂直尾翼都相连并传输转速和尾翼角度信息。
2.根据权利要求1所述的潜水器，其特征是，所述的潜水器机身内部进一步设有定位系统、传感系统以及信号收发系统，其中：定位系统与控制系统相连并传输潜水器的水中位置信息；传感系统与控制系统相连并传输潜水器的水中深度信息、离底高度信息、航信速度信息、姿态信息、角速度信息、加速度信息、障碍物信息等；信号收发系统与控制系统相连并传输水面给予的信号指令。
3.根据权利要求1所述的潜水器，其特征是，所述的潜水器机身包括：透水外壳和耐压舱，其中：耐压舱密封设置于外壳内部，稳定操纵机构位于耐压舱内，机翼、动力装置和起落装置分别与透水外壳固定连接。
4.根据权利要求3所述的潜水器，其特征是，所述的透水外壳包括：透水外壳头部、透水外壳中部与透水外壳尾部，其中：透水外壳中部的两端分别连接透水外壳头部和透水外壳尾部。
5.根据权利要求4所述的潜水器，其特征是，所述的透水外壳头部为半球体，该透水外壳尾部的末端收尖，具有低流体阻力外形。
6.根据权利要求1所述的潜水器，其特征是，所述的水平推进装置包括：电池、电机和螺旋桨，其中：电池和电机固定设置于潜水器机身内部，电机的输出轴与螺旋桨防水连接，螺旋桨位于壳体外部，电池和电机分别与稳定操纵结构相连接以提供控制水下飞机运动所需要的能源及动力。
7.根据权利要求1所述的潜水器，其特征是，所述的尾翼部分包括：水平尾翼和垂直尾翼，其中：垂直尾翼和水平尾翼均固定设置于在潜水器机身的末端并分别与控制系统相连接；该水平尾翼包括：水平安定面和水平舵，其中：水平安定面固定设置于壳体的后部且对称分布于壳体中纵剖面两侧，水平舵位于水平安定面的后方且活动设置于壳体的后部并与水平安定面位于同一水平面上，该垂直尾翼包括：垂直安定面和垂直舵，其中：垂直安定面固定设置于壳体的后部且位于壳体的垂直对称面内，垂直舵位于垂直安定面后方且活动设置于壳体的后部并与垂直安定面位于同一垂直面上。
8.根据权利要求1所述的潜水器，其特征是，所述的舵机部分包括：具有低流体阻力的翼型剖面的垂直舵和水平舵，当水平舵转动时，产生垂直方向的力矩以调节水下飞机的纵倾，当垂直舵转动时，产生水平方向的力矩以调节水下飞机的艏向角。
9.一种根据上述任一权利要求所述潜水器的自动控制深度方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)垂直推进模式下，垂直推进模式控制模块获得水中深度信息，通过解耦的姿态控制算法，控制垂直推进器的转速来控制潜水器的深度；
2)流体升力模式下，流体升力模式控制模块获得速度和深度信息，通过解耦的姿态控制算法，控制尾部推进器转速和尾翼部分、垂直尾翼的偏转角来控制潜水器的深度；
3)转换模式下，转换模式控制模块获得潜水器的航行速度信息和水中深度信息，建立转换走廊，构造升力观测器，通过速度信息来观测升力，通过控制垂直推进器和尾翼部分、垂直尾翼，实现深度保持的模式转换，从垂直推进模式转换到流体升力模式。