1.一种水下航行器浮力测量方法，所述水下航行器的浮力调节装置，包括航行器密封壳体、油泵、泵电机、电磁阀、油路、内油囊和外油囊；内油囊装在航行器密封壳体内，壳上装有抽取真空的阀门，壳内还有温压传感器，外油囊安装并暴露在航行器密封壳体的外部；油泵通过油路分别与内油囊和外油囊连接，泵电机驱动油泵将内油囊的储油抽到外油囊；从外油囊到内油囊还设有由单向电磁阀控制通闭的单向油路；其特征在于：
所述水下航行器浮力测量方法包括以下步骤：
(1)通过抽取真空将航行器密封壳体内的气压设定为0.6个标准大气压，即所谓的负压；在最开始的通信状态时，内外油囊各有一半的油量；打开回油路上的电磁阀，外油囊中的油在外部海水压力的作用下自动流回内油囊，实现排水体积的减小，使水下航行器浮力减小，当浮力小于其重力时航行器下沉；在这个过程中，内油囊的体积变大，密封舱内的气压增大，通过温压传感器测量气压值并进行温度补偿；通过内油囊油量改变前后所测得的气压值得到气压改变量，通过计算得到舱内气体的体积变化量，即内油囊的体积变化；由于外油囊体积的变化相应等于内油囊体积的变化，这样可得到航行器整体浮力变化情况；
(2)泵电机通过驱动油泵把内油囊的油打到外油囊，并用单向电磁阀保证油不会回流，由于外油囊装在航行器的机壳外面且暴露于海水中，外油囊充油量的增加，加大了排水体积，使得航行器的浮力增加，当浮力大于重力时航行器开始上升；在这个过程中，浮力的测算原理与下沉过程相同；
(3)航行器通过温压传感器测得的气压变化量来检测油囊体积的变化量，从而算出自身浮力的改变，以此控制自身净浮力；由此航行器完成了上升与下降的运动过程，并且可以求得浮力的改变量。
2.根据权利要求1所述的水下航行器浮力测量方法，其特征在于：通过所述温压传感器输出的压力测量信号来实时反馈水下航行器浮力的调节值。
3.根据权利要求1所述的水下航行器浮力测量方法，其特征在于：所述油泵为柱塞泵。