电动车辆的控制装置 |
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| 申请号 | CN201210014958.7 | 申请日 | 2012-01-17 | 公开(公告)号 | CN102602302A | 公开(公告)日 | 2012-07-25 |
| 申请人 | 本田技研工业株式会社; | 发明人 | 伹野由居; 青木宏二; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种 电动车 辆的控制装置，该控制装置使调整车速的 加速 机构具有使车辆前进及后退这两种功能且操作容易。能够在正常可动区域和微速可动区域进行加速操作。具有非加速操作时使节气 门 开度返回最小开度侧的节气门 弹簧 。具有与节气门开度相应地驱动 电机 的驱动部。节 气门弹簧 对加速把手施加作用 力 而使节气门开度减小到微速可动区域的中间 位置 即微速基准开度。该控制装置具有微速控制部，该微速控制部向驱动部提供电机驱动指令，以便在微速可动区域，在以微速基准开度为基准的节气门开度大的区域，使电动车辆以微小车速前进，而在以微速基准开度为基准的节气门开度小的区域内，使电动车辆以预定的微小车速后退。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种电动车辆的控制装置，具有：加速机构(90)，其具有能够在正常可动区域(α1)内实施从最小开度向第一方向使节气门开度(TH)变大的加速操作的加速把手(48)和在非加速操作时使节气门开度(TH)返回所述最小开度侧的弹簧构件(57)；以及与由所述加速机构得到的节气门开度(TH)相应地驱动电机(18)的驱动部(81)， |
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| 说明书全文 | 电动车辆的控制装置技术领域[0001] 本发明涉及电动车辆的控制装置，尤其是涉及能够使车辆前进及后退的电动车辆的控制装置。 背景技术[0002] 专利文献1公开了一种能够前进及后退的车辆。在这种以往的车辆中，使单一的后退开关具有作为用于设定后退模式的模式设定操作开关的功能和使车辆的驱动源即电机向反方向(即车辆的后退方向)旋转的功能。通过长按后退开关来设定后退模式时，能够操作后退开关使车辆后退，并且，能够操作加速把手使车辆前进。另外，专利文献1还公开了与后退开关相独立地设置有专用于设定后退模式的开关的结构。 [0003] 【专利文献1】日本特开2010-120597号公报 [0004] 专利文献1记载的车辆具有降低像停车时那样需要反复切换前进和后退时的操作的复杂度的目的，但在后退时需要操作的开关依旧很多，还有进一步改善操作的复杂度的余地。 发明内容[0005] 本发明的目的是提供能够减少后退时的开关操作并进一步改善操作的复杂度的电动车辆的控制装置。 [0006] 为实现上述目的，本发明的电动车辆(例如跨骑型电动车辆)的控制装置具有：加速机构，其具有能够在正常可动区域内实施从最小开度向第一方向使节气门开度变大的加速操作的加速把手和在非加速操作时使节气门开度返回所述最小开度侧的弹簧构件；以及与由所述加速机构得到的节气门开度相应地驱动电机的驱动部，所述电动车辆的控制装置的第一特征在于，设置有从所述最小开度进一步向所述第一方向的相反方向即第二方向设定的微速可动区域，并在所述正常可动区域及所述微速可动区域之间设置有限位构件，所述加速机构构成为，能够抵抗所述限位构件将节气门开度从所述最小开度进一步操作到设定在所述第一方向的相反方向即第二方向的微速可动区域，所述弹簧构件被设定成，对所述加速把手施加作用力而使节气门开度减小到所述微速可动区域的中间位置即微速基准开度，所述电动车辆的控制装置还具有微速控制部，该微速控制部向所述驱动部提供电机驱动指令，以便在所述微速可动区域内，在以所述微速基准开度为基准的节气门开度大的区域，使电动车辆以预定的微小车速前进，而在以所述微速基准开度为基准的节气门开度小的区域，使电动车辆以预定的微小车速后退。 [0007] 另外，本发明的第二特征是，所述微速控制部将如下电机驱动指令向所述驱动部提供，该电机驱动指令被设定成，节气门开度相对于所述微速基准开度的偏差越大，使前进及后退的车速越大。 [0008] 另外，本发明的第三特征是，所述微速控制部具有蠕变控制部，在节气门开度处于所述蠕变区域时，所述蠕变控制部使电动车辆以比所述预定的微小车速小的蠕变速度前进或后退。 [0009] 另外，本发明的第四特征是，所述微速控制部构成为在电动车辆停车时使该电动车辆以预定的微车速前进或后退。 [0010] 另外，本发明的第五特征是，所述微速控制部构成为当节气门开度在所述微速基准开度保持预定时间以上时使电动车辆以预定的微车速前进或后退。 [0011] 另外，本发明的第六特征是，具有解除构件，在通过加速操作而超过所述限位构件地使节气门开度变化时，所述解除构件与加速操作相应地解除该限位构件的限制。 [0012] 另外，本发明的第七特征是，所述限位构件具有：设置在所述加速把手侧的挡块；在节气门开度变小的方向上与所述挡块抵接的卡止部，所述解除构件包括卡止避免构件，该卡止避免构件使所述挡块移动以避免所述挡块与所述卡止部抵接。 [0013] 另外，本发明的第八特征是，所述挡块及所述卡止部的外形面中的、朝向所述节气门开度变大的方向进行加速操作时的彼此的抵接面，形成为具有斜度以使其以规定的后角(逃げ角)抵接。 [0014] 另外，本发明的第九特征是，所述微速控制部构成为在基于所述倾斜角度判断为未检测到电动车辆翻倒时使电动车辆以预定的微车速前进或后退。 [0015] 另外，本发明的第十特征是，所述微速控制部构成为在驾驶员未坐在车座上时使电动车辆以预定的微车速前进或后退。 [0016] 另外，本发明的第十一特征是，预先设定有能够推行电动车辆的速度，当车速比该预先设定的推行速度小时，所述微速控制部使电动车辆以比所述推行速度小的微车速前进或后退。 [0017] 而且，本发明的第十二特征是，预先设定有能够推行电动车辆的速度，当车速比该预先设定的推行速度大时，所述微速控制部向所述驱动部提供电机驱动指令以使电动车辆停止。 [0018] 根据具有第一特征的本发明，超过限位构件地将加速把手从正常可动区域旋转操作到微速可动区域，在微速可动区域内，以微速基准开度为中心向第一方向及第二方向操作加速把手，由此能够以简单的操作通过电机使电动车辆以微小速度前后行驶。在微速可动区域内，能够以微小车速使电动车辆前进及后退，从而能够仅通过加速把手的操作简单地实施推行、伴随手柄切换的入库操作。 [0019] 根据具有第二特征的本发明，在微速可动区域内，能够与加速把手的操作量相应地改变车速。 [0020] 根据具有第三特征的本发明，在蠕变区域内，能够使电动车辆以比预定的微小车速小的蠕变速度前进或后退。 [0021] 根据具有第四特征的本发明，在电动车辆停车这样的前提条件下，若将加速把手操作到微速可动区域，能够以预定的微车速前进或后退。 [0022] 根据具有第五特征的本发明，节气门开度在微速基准开度保持预定时间以上时，使电动车辆以预定的微车速前进或后退，因此即使因误操作将加速把手操作到微速可动区域，也不会立刻进入微速控制。因此，能够根据驾驶员确实的意思表示，开始微速控制。 [0023] 根据具有第六特征的本发明，超过限位构件地使节气门开度变化时，通过加速操作，解除该限位构件的限制，因此能够根据驾驶员确实的意思表示，使电动车辆以微小车速运转。 [0024] 根据具有第七特征的本发明，通过操作卡止避免构件来解除所述限位构件，因此能够根据更可靠的驾驶员的确实的意思表示，使电动车辆以微小车速运转。 [0025] 根据具有第八特征的本发明，从微速可动区域向正常可动区域，朝向节气门开度变大的方向进行加速操作时，不依赖所述卡止避免构件，能够利用抵接面的斜度向正常可动区域进行加速操作。 [0026] 根据具有第九特征的本发明，电动车辆翻倒时，假设为将其扶起而用手触碰加速把手或握住加速把手，因此，能够不实施因加速把手被操作而产生的不需要的微速控制。 [0027] 根据具有第十特征的本发明，驾驶员未坐在车座上时，能够以使电动车辆以预定的微车速前进或后退的方式来应对推行。 [0028] 根据具有第十一特征的本发明，车速比推行速度小时，使电动车辆以比正常进行的推行速度小的微车速前进或后退，因此，通过对速度设置限制，能够在驾驶员可操作的速度区域内进行微速控制。 [0030] 图1是表示本发明一实施方式的电动车辆的加速把手的操作角度和动作模式之间的关联的图。 [0031] 图2是表示应用本发明一实施方式的控制装置的优选电动车辆的左视图。 [0032] 图3是表示加速机构的转向操作部的主要部分剖视图。 [0033] 图4是图3的A-A位置的剖视图。 [0034] 图5是从电动车辆的右侧观察节气门鼓的示意图。 [0035] 图6是表示电机的控制系统的框图。 [0036] 图7是表示控制系统的动作的流程图。 [0037] 图8是第二实施方式的转向手柄的主要部分剖视图。 [0038] 图9是表示第二实施方式的电动车辆的加速把手的操作角度和动作模式之间的关联的图。 [0039] 图10是表示第二实施方式的控制系统的动作的流程图。 [0040] 图11是表示变形例的控制系统的动作的流程图。 [0041] 附图标记说明 [0042] 23节气门传感器 30车速传感器 46转向手柄 48加速把手 54节气门鼓 57节气门弹簧 58开关盒 64挡块 65解除按钮 72卡止部 80控制单元 81电机的驱动部 82车速判定部 83微速控制部 84蠕变控制部 85正常行驶控制部 90加速机构具体实施方式 [0043] 以下，参照附图说明本发明的一实施方式。图2是具有本发明一实施方式的控制装置的电动车辆的左视图。电动车辆1是具有底板的踏板式机动二轮车，各构成部分直接或通过其他部件间接地安装在车架3上。车架3由以下部件构成：头管31；前端与头管31接合且后端向下方延伸的前车架部分32；从前车架部分32分别向车宽方向左右分支并向车身后方延伸的一对主车架部分33；从主车架部分33向车身后上方延伸的后车架部分36。 [0044] 在头管31上能够自由转向地支承有对前轮WF进行支承的前叉2。在从前叉2向上部延长并被头管31支承的转向轴41的上部，连结有具有加速把手的转向手柄46。在转向手柄46上，设置有用于检测加速把手的转动角即加速开度的节气门传感器23。 [0045] 在头管31的前部结合有由管构成的托架37，在该托架37的前端部安装有头灯25，在头灯25的上方设置有被托架37支承的前载物架26。 [0046] 在车架3的、主车架部分33和后车架部分36之间的中间区域，接合有朝向车身后方延伸的托架34，在该托架34上设置有沿车宽方向延伸的枢轴35，通过该枢轴35能够上下摆动地支承摆臂17。在摆臂17上设置有作为车辆驱动源的电机18，电机18的输出向后轮车轴19传递，来驱动被后轮车轴19支承的后轮WR。包含后轮车轴19的外壳和后车架部分36通过后悬架20连结。另外，在摆臂17上设置有用于检测电机18的转速的车速传感器30。 [0048] 在主车架部分33，搭载有由多个蓄电池单元构成的高电压(例如额定72伏特)的主蓄电池4，主蓄电池4的上部被罩40覆盖。在主蓄电池4的前部连结有空气导入管38，在主蓄电池4的后部设置有进气风扇39。通过进气风扇39将空气从空气导入管38导入主蓄电池4，该空气冷却主蓄电池4后，向车身后方排出。此外，也可以通过未图示的空气滤清器将空气导入空气导入管38。 [0050] 在左右一对后车架部分36之间设置有行李箱50，在从该行李箱50向下部突出的行李箱底部51，收纳有被主蓄电池4充电的低电压(例如，额定12伏特)的辅助蓄电池5。在摆臂17上设置有控制电机18的动力驱动单元(PDU)45。 [0051] 在行李箱50的上方设置有兼用作行李箱50的盖的驾驶员车座21，在驾驶员车座21上设置有驾驶员乘坐时工作并输出乘坐信号的车座开关22。此外，例如，在行李箱50的底部，能够设置用于检测电动车辆1的左右方向的倾斜角度的倾斜传感器。 [0052] 图3是表示加速机构的转向操作部的主要部分剖视图。在图3中，在由管构成的转向手柄46的右侧端部配置的加速机构90具有：由游隙嵌合在转向手柄46外周的金属制套管49和覆盖套管49更外周的橡胶制把手罩52构成的加速把手48；与形成在套管49左侧端部的凸缘53结合的节气门鼓54。在套管49上，在所述凸缘53的更右侧还形成有另一个凸缘55。套管49能够沿转向手柄46的外周面绕周向旋转。把手罩52粘接或嵌合在套管49的外周面。在转向手柄46的端部嵌有盖56。 [0053] 而且，在加速机构90中，在节气门鼓54的左侧设置有相对于转向手柄46向车身前方侧即微速可动区域侧α2(参照图1等)对加速把手48施加作用力的节气门弹簧57(在本实施方式中，假设使用了扭簧的例子)。在加速把手48的左侧设置有开关盒58。 开关盒58由在转向手柄46的周向上分割的两个部分构成，使用螺栓59、60一体地组装。在开关盒58的右侧壁581，形成有内周部与套管49的两个凸缘53、55卡合的孔582，通过该卡合部限制套管49沿转向手柄46的轴向相对于开关盒58移动。 [0054] 开关盒58具有与贯穿转向手柄46的销61卡合的孔(未图示)，通过该孔与销61的卡合，来限制转向手柄46的周向及轴向上的位置。节气门弹簧57的左端与开关盒58的左侧壁583的凸起584卡止，节气门弹簧57的右端与节气门鼓54的左侧面的凸起541卡止。 [0055] 节气门鼓54具有在一个表面(套管49侧的面)具有被检测部621的凸缘62，由非接触式传感器(例如，磁传感器)构成的节气门传感器23与被检测部621相对地配置。节气门传感器23被固定在开关盒58的右侧壁581。 [0056] 在开关盒58中安装有解除装置66，该解除装置66包括：将节气门鼓54的旋转限制在正常可动区域α1(参照图1等)的车身前方侧的挡块64；和解除挡块64的限制的解除按钮65。从解除装置66的挡块64延伸的轴杆67贯穿开关盒58的壁部585并向外侧突出，解除按钮65被结合在该突出部分。在开关盒58的内侧设置有包围轴杆67的弹簧盒68，该弹簧盒68被固定在壁部585的内表面。在轴杆67上一体地安装有垫圈69，在该垫圈 69和设置在弹簧盒68底部的另一个垫圈70之间配置有朝向使解除按钮65返回初始位置的方向施加作用力的压缩盘簧(以下称为“复位弹簧”)71。通过该复位弹簧71将垫圈69压在壁部585的内表面，来限制解除按钮65的最大突出位置(图3中用实线表示)。 [0057] 轴杆67的前端发挥挡块64的功能。即，挡块64在节气门鼓54的凸缘62的外周部，以后述的状态卡合在向设置有被检测部621的那一面侧突出的卡止部72。 [0058] 设置有阻止轴杆67相对于开关盒58旋转的止转机构。轴杆67的横截面为矩形形状，轴杆67所贯穿的开关盒58的壁部585的孔及设置在弹簧盒68底部的孔中的至少一方为与轴杆67的横截面形状匹配的矩形孔。由此，轴杆67绕轴的旋转被限制。 [0059] 图4是图3的A-A位置的剖视图，示出了挡块64与卡止部72的卡合关系。卡止部72和挡块64分别具有在节气门鼓54的前方即被节气门弹簧57施加作用力的方向上彼此相对的卡止面721、641。另外，卡止部72和挡块64分别具有相对于凸缘62的面622具有斜度θ的过渡面642、722。 [0060] 而且，在开关盒58的内周面设置有供卡止部72的面721抵接来限定微速可动区域α2的前方极限的微速极限挡块73(参照图5)。驾驶员能够将加速把手48向前方旋转到卡止部72与微速极限挡块73抵接的位置。 [0061] 参照图5说明加速把手48的动作和电动车辆1的运动。图5是从电动车辆1的右侧观察节气门鼓54的示意图。在被加速把手48旋转的节气门鼓54上设置有卡止部72，还设置有在规定位置与该卡止部72分别卡合的挡块64及微速极限挡块73。 [0062] 在上述结构中，驾驶员能够在使电动车辆1向前进方向加速的正常运转时在正常可动区域α1内操作加速把手48。卡止部72与挡块64抵接时，节气门鼓54进一步向车身前方侧的运动被停止，正常可动区域α1的车身前方侧位置被限制。因此，按压解除按钮65时，挡块64被压下(向节气门鼓54的中心方向运动)，挡块64与卡止部72的卡合脱离，正常可动区域α1的车身前方侧位置的限制被解除。限制被解除时，利用节气门弹簧57使加速把手48旋转到微速可动区域α2内。节气门弹簧57在微速可动区域α2内对加速把手48施加作用力直至其位于节气门弹簧57成为平衡状态的位置(微速基准开度SL0)。以下，将加速把手48的位置称为“节气门开度TH”。 [0063] 在微速可动区域α2内，能够使电动车辆1以微速前进或后退。即，将加速把手48从微速基准开度SL0超过蠕变区域αDZ地向车身前方侧的微速后退区域α2R旋转时，驱动电机18，以使电动车辆1以微速基准开度SL0为基准以与加速把手48的旋转量相应的微速(例如，每小时3km以下的车速)后退。以下，将以微速基准开度SL0为基准的加速把手48的旋转量，与绝对的节气门开度TH相区别地称为节气门微小开度THm。 [0064] 加速把手48旋转到卡止部72与微速极限挡块73抵接的位置时，电动车辆1以微速最大值(例如，每小时3km)后退。而且，在蠕变区域αDZ，电机18被驱动，例如使电动车辆1以每小时1km左右的车速作为目标车速行驶。 [0065] 另一方面，加速把手48从微速基准开度SL0超过蠕变区域αDZ向车身后方侧的微速前进区域α2F旋转时，电机18被驱动，以使电动车辆1以微速基准开度SL0为基准以与加速把手48的旋转量相应的微速(例如，每小时5km以下的车速)前进。即，加速把手48返回到卡止部72的过渡面722与挡块64的过渡面642抵接的位置时，电动车辆1以微速最大值(例如，每小时5km)前进。 [0066] 在微速可动区域α2，加速把手48旋转到车身后方侧的最大位置，卡止部72和挡块64在过渡面722、642抵接，使加速把手48从该位置向正常可动区域α1侧动作时，卡止部72能够利用过渡面722、642所设置的斜度θ跨过挡块64向正常可动区域α1移动。为能够跨过该挡块64，节气门鼓54由刚性小且容易挠曲的树脂制成。 [0067] 图1是表示设置在转向手柄46的右侧的加速把手的操作角度和动作模式之间的关联的图。在图1中，设置有正常模式下的加速把手48相对于转向手柄46的操作范围(以下称为“正常可动区域”)α1。正常可动区域α1作为一例设定成87°。在该正常可动区域α1，若将加速把手48向图1中的逆时针方向(以下称为“车身后方侧”)旋转，则电动车辆1加速，若将加速把手48向图1中的顺时针方向(以下称为“车身前方侧”)旋转，则电动车辆1减速。 [0068] 加速把手48能够从正常可动区域α1的最大减速角度位置进一步向车身前方侧旋转，从正常可动区域α1到车身前方侧设置有加速把手48的微速模式下的操作范围(以下称为“微速可动区域”)α2。微速可动区域α2设定在例如角度40°的范围。而且，该微速可动区域α2包含车身后方侧的角度区域即微速前进区域α2F和车辆前方侧的角度区域即微速后退区域α2R。从正常可动区域α1向微速可动区域α2的过渡能够通过按压设置在转向手柄46上的解除按钮65来解除可动区域的限制而实施。 [0069] 加速把手48利用节气门弹簧57被施加作用力以使加速把手48向车身前方侧旋转，实施将加速把手48向加速方向即车身后方侧旋转的操作时，节气门弹簧57被扭转，与该扭转量相应地产生使扭转量恢复的弹力。因此，在加速松开位置松开加速把手48时，加速把手48因该弹力旋转到由设置在车身前方侧的挡块64限制的位置。即，通过该挡块限定加速把手48的正常可动区域α1内的前方侧位置。 [0070] 解除按钮65被操作，加速把手48的向车身前方侧的旋转限制被解除时，加速把手48旋转到微速可动区域α2的中间位置，在所述节气门弹簧57的扭转量完全复原的位置(微速基准开度SL0)，节气门弹簧57成为平衡状态。 [0071] 在微速可动区域α2内，从微速基准开度SL0到车身后方侧是微速前进区域α2F，从微速基准开度SL0到车身前方侧是微速后退区域α2R。另外，在微速前进区域α2F和微速后退区域α2R之间，即以微速基准开度SL0为基准设置跨过车身前方侧及后方侧这两侧的规定的蠕变角度或蠕变区域αDZ。这是为了避免前进及后退突然切换时的突发感。 [0072] 以微速前进区域α2F和微速后退区域α2R成为大致相同角度(在此，例如20°)的方式，设定节气门弹簧的弹性系数即可。在微速前进区域α2F内，与节气门开度TH相应地朝向使电动车辆1以规定的微小车速前进的方向使电机18旋转，在微速后退区域α2R内，与节气门开度TH相应地朝向使电动车辆1以规定的微小速度后退的方向使电机18旋转。 [0073] 图6是表示通过加速把手48的操作实施的电机18的控制系统的框图。控制系统包括：节气门传感器23；车速传感器30；车座开关22；倾斜传感器47；和具有驱动部81的控制单元80，该驱动部81根据上述部件的检测输出来驱动电机18以使电动车辆1前进、后退。 [0074] 控制单元80具有车速判定部82、微速控制部83和正常行驶控制部85。在微速控制部83可以包括蠕变控制部84。车速判定部82基于车速传感器30的检测输出来判定电动车辆1是否正在行驶。微速控制部83是在车速判定部82判定为电动车辆1未行驶时基于节气门开度TH进行微速前进、微速后退控制。蠕变控制部84是在节气门开度TH处于蠕变区域αDZ内时进行使电动车辆1以比微速前进速度及微速后退速度小的蠕变速度行驶的控制。微速控制部83输出微速前进指令、微速后退指令、蠕变前进指令和蠕变后退指令。 [0075] 正常行驶控制部85在车速不为零且节气门开度TH在微速基准开度SL0未保持预定时间以上的情况下被激励，并与节气门开度TH相应地输出正常开度指令。驱动部81在被输入从微速控制部83及正常行驶控制部85输出的指令时与各指令相应地驱动电机18。 [0076] 此外，在后述的第二实施方式中，在节气门传感器23及车速传感器30的检测输出的基础上，还考虑车座开关22及倾斜传感器47的检测输出，来进行微速前进及微速后退和蠕变前进及蠕变后退控制。即，电动车辆1未翻倒、车速不为零且车座开关22不是接通时，能够激励微速控制部83。此外，在车速比被设定成与能够推行的大小相当的值的规定车速小时，也能够激励微速控制部83。 [0077] 图7是表示控制系统的动作的流程图。在步骤S1中，判定节气门开度TH是否处于正常可动区域α1内。在以下的说明中，节气门开度TH完全基于节气门传感器23的检测输出被检测。因此，步骤S1的判断是通过判断节气门传感器23的检测输出是否是与正常可动区域α1相当的检测信号而进行的。在节气门开度TH处于正常可动区域α1内的情况下，进入步骤S2，将可实施微速标记(微速可能フラグ)取消。在步骤S3中，将与节气门开度TH相应的正常开度指令向电机18的驱动部81输出。 [0078] 在步骤S1判断为节气门开度TH不在正常可动区域α1内的情况下，进入步骤S4，判定当处于微速可动区域α2时被设定的可实施微速标记是否设定。若可实施微速标记被设定，则进入步骤S5，判断加速把手48是否向微速基准开度SL0的车身前方侧旋转，即节气门开度TH是否比微速基准开度SL0小。在步骤S5判定为“是”的情况下，再在步骤S6中，判断节气门开度TH是否在车身前方侧从蠕变区域αDZ离开。在节气门开度TH处于蠕变区域αDZ外的情况下，进入步骤S7，将与节气门开度TH相应的微速后退指令向电机18的驱动部81输出。在节气门开度TH处于蠕变区域αDZ内的情况下，步骤S6判定为“否”时，进入步骤S8，将蠕变后退指令向电机18的驱动部81输出。 [0079] 在节气门开度TH不比微速基准开度SL0小的情况下，步骤S5判定为“否”，进入步骤S9，判断节气门开度TH是否在车身后方侧从蠕变区域αDZ离开。在步骤S9判断为“是”的情况下，进入步骤S10，将与节气门开度TH相应的微速前进指令向电机18的驱动部81输出。在节气门开度TH处于蠕变区域αDZ内的情况下，步骤S9判定为“否”，进入步骤S11，将蠕变前进指令向电机18的驱动部81输出。 [0080] 在步骤S4中可实施微速标记未设定的情况下，从步骤S4进入步骤S12，判断车速是否为零。该判断是通过车速传感器30的检测输出来实施的。在车速为零的情况下，即电动车辆1未行驶时，进入步骤S13，判断节气门开度TH是否在微速基准开度SL0维持预定时间T1以上，即加速把手48是否未被操作预定时间T1以上。在步骤S13判断为“是”的情况下，即在电动车辆1停车并且加速把手48的转动操作未实施的情况下，进入步骤S14，设定可实施微速标记。在设定该可实施微速标记之后，在步骤S4判断为“是”，因此，在步骤S7及步骤S10中，执行微速可动区域α2内的与节气门开度TH相应的电机18的微小旋转驱动。 [0081] 在步骤S12或步骤S13判断为“否”的情况下，即在电动车辆1正在行驶或节气门开度TH在微速基准开度SL0被保持预定时间T1以上的情况下，进入步骤S15，将零速度的指令向电机18的驱动部81输出。 [0082] 以下，对第二实施方式进行说明。图8是第二实施方式的转向手柄46的主要部分剖视图，与图3相同的附图标记是相同或相当的部分。第二实施方式的加速把手48与图3所示的结构不同，未设置对节气门鼓54的位置进行限制的卡止部72和挡块64、以及包含解除该限制的解除按钮65和轴杆67等在内的可动区域解除装置66。 [0083] 在节气门鼓54的凸缘55上，在与开关盒58的右侧壁581的内表面相对的一侧形成有凹部(也可以是孔)74，在右侧壁581这一侧，在节气门鼓54的半径方向上与凹部74一致的位置形成有凸部(优选是局部为球形的凸部)75。凹部74和凸部75是在节气门开度TH位于微速基准开度SL0时相互卡合地进行定位。在前进和后退进行切换的位置，驾驶员感受到凸部75相对于凹部74嵌合或脱离时的敲击感(クリツク感)，由此能够对控制的切换进行判定。 [0084] 图9是表示第二实施方式中的加速把手48的位置和电动车辆1的行驶模式之间的关系的示意图。在图9中，设置有与节气门开度TH的位置相应的正常可动区域α1和微速可动区域α2，并在微速可动区域α2内设置有微速前进区域α2F和微速后退区域α2R。微速前进区域α2F和微速后退区域α2R的边界是微速基准开度SL0。跨过微速基准开度SL0的前后而设置有蠕变区域αDZ。在该蠕变区域αDZ内，电机18被驱动，以使电动车辆1以比微速前进速度或微速后退速度小的速度行驶。 [0085] 图10是表示第二实施方式的控制系统的动作的流程图。在图10中，在步骤S21中判断节气门开度TH是否处于微速基准开度SL0。若步骤S21判断为“是”，则进入步骤S22，并判断电动车辆1的车速是否为零。步骤S21是用于使控制成为初始状态的判断。若步骤S22判断为“是”，则进入步骤S23，基于倾斜传感器47的检测输出判断电动车辆1是否倾斜预定的倾斜角度以上。若步骤S21～S23中的任意一个的判断为“否”，则输出使电机18停止的指令(步骤S24)。 [0086] 若步骤S23判断为“是”，则判断为节气门开度TH处于停止位置、电动车辆1未行驶且未翻倒，并进入步骤S25。在步骤S25中，判断车座开关22是否接通，即驾驶员是否坐在车座21上。若车座开关22接通，则在步骤S26中，判断节气门开度TH是否处于微速可动区域α2外。在步骤S26判断为“是”的情况下，判断为节气门开度TH处于正常可动区域α1，并进入步骤S27，将与节气门开度TH相应的正常开度指令向电机18的驱动部81输出。 [0087] 在步骤S25或步骤S26判断为“否”的情况下，即驾驶员乘车的状态下使电机进行微速旋转(电动车辆1缓行)的情况下，或没有乘车而使电机18进行微速旋转的情况下，进入行驶步骤S28，判断车速是否为规定车速以下。规定车速被设定为超过微速前进及微速后退的限制车速并且能够推行电动车辆1这种程度的车速。预先确定能够推行的车速。能够以车速为假定推行电动车辆1的范围内的车速来推行电动车辆1。 [0088] 若车速为规定车速以下，则进入步骤S29，判断节气门开度TH是否处于微速前进区域α2F。在节气门开度TH处于微速前进区域α2F的情况下，进入步骤S30，判断节气门开度TH是否在蠕变区域αDZ外。 [0089] 若步骤S30判断为“是”，则进入步骤S31，与节气门开度TH相应地将微速前进指令向电机18的驱动部输出。若步骤S30判断为“否”，则进入步骤S32，将蠕变前进指令向电机18的驱动部81输出。 [0090] 在步骤S29中判断为节气门开度TH不处于微速前进区域α2F的情况下，进入步骤S33，判断节气门开度TH是否处于微速后退区域α2R。在节气门开度TH处于微速后退区域α2R的情况下，进入步骤S34，判断加速把手48的位置是否在蠕变区域αDZ外。若步骤S34判断为“是”，则进入步骤S35，与节气门开度TH相应地将微速后退指令向电机18的驱动部81输出。若步骤S34判断为“否”，则进入步骤S36，将蠕变后退指令向电机18的驱动部输出。 [0091] 在车速为规定车速以上的情况下，或者节气门开度TH不在微速前进区域α2F内(步骤S29判断为“否”)、且也不在微速后退区域α2R内(步骤S33判断为“否”)的情况下，进入步骤S37，输出使电机18停止的指令。 [0092] 以下，对第二实施方式的变形例进行说明。图11是表示变形例的控制系统的动作的流程图。步骤S41、S42、S43、S44、S45、S46及S47进行与图10的步骤S21、S22、S23、S24、S25、S26及S27同样的处理，因此省略说明。 [0093] 步骤S45判断为“否”时，处理进入步骤S48。在步骤S48中，判断电动车辆1的车速是否为零。在步骤S48判断为“是”的情况下，进入步骤S49，判断节气门开度TH是否处于微速基准开度SL0。在步骤S49判断为“是”的情况下，进入步骤S50。在步骤S48、S49判断为“否”的情况下，进入步骤S47。 [0094] 在步骤S50中，基于倾斜传感器47的检测输出判断电动车辆1是否倾斜预定的倾斜角度以上。若步骤S50判断为“是”，则进入步骤S51，判断车座开关22是否断开，即驾驶员是不是没有坐在车座21上。在车速为零(步骤S48判断为“是”)，节气门开度TH处于微速基准开度SL0(步骤S49判断为“是”)，电动车辆1未翻倒(步骤S50判断为“是”)，而且，驾驶员未坐在车座上的情况下(步骤S51判断为“是”)，在步骤S52以后，转到微速前进、微速后退的处理。步骤S48、S49判断为“否”时，进入步骤S47，步骤S50、S51判断为“否”时，进入步骤S44。 [0095] 步骤S52、S53、S54及S55与图10的步骤S29、S30、S31及S32同样地进行处理，步骤S56、S57、S58及S59与图10的步骤S33、S34、S35、及S36同样地进行处理，步骤S60与步骤S37同样地进行处理，因此省略上述每个步骤的详细说明。 [0096] 总之，在该变形例中，即便在电动车辆1的行驶过程中车座开关22断开(驾驶员未坐在车座21上)的情况下，当车速为零时也不停止运转，能够进行微速前进或微速后退，从而能够推行电动车辆1。即，只有在车速传感器30、节气门传感器23、倾斜传感器47和车座开关22的输出满足规定条件的情况下，才能够进行通过推行实施的微速前进、微速后退的运转。另一方面，驾驶员坐在车座21上且车速不为零的情况下，能够进行与节气门开度TH相应的正常的运转。 [0097] 此外，在图11所示的处理中，在步骤S51和步骤S52之间，还可以追加图10所示的步骤S28的判断即车速判断的处理。 [0098] 本发明不限于上述实施方式，在权利要求保护的范围内，能够进行各种变形。例如，电动车辆1不限于二轮车，也能够适用于跨骑型的三轮车或四轮车。另外，节气门传感器不限于非接触式，也可以采用接触式的电位器检测加速把手的转动角度。 |
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