[0001] 本发明涉及一种爬壁除锈机器人，特别是一种用于永磁吸附式爬壁除锈机器人。

[0002] 在船舶、大型容器罐的除锈清洁等保养维护工作中，作业时通常需要一人或多人配合，不但工作效率低、企业成本高，同时对于作业人员来说，劳动环境恶劣危险。而爬壁机器人可以替代人工完成上述危险作业，工作效率高、相较人工作业，企业成本明显降低，因此爬壁除锈机器人越来越受到人们的关注。

[0003] 本发明的目的在于提供一种爬壁除锈机器人，用于船舶、大型钢制容器罐表面的除锈清洁工作，本发明技术方案的具体内容如下：本发明包括安装板、驱动电机、减速器、减速器法兰、蜗轮蜗杆减速器、大张紧轮、主动轮、小张紧轮、张紧轮安装杆、高压水管、三通接头、连接法兰、支撑架、安装底座、皮带、支撑杆、万向轮、安全杆链接件、永磁铁、呼吸阀、安全杆、哈巴头、清洗盘、摄像头盖板以及摄像头。

[0004] 所述的蜗轮蜗杆减速器安装在两块安装板之间，减速器通过减速器法兰安装在蜗轮蜗杆减速器上；所述的主动轮通过哈巴头安装在蜗轮蜗杆减速器输出轴上，驱动电机输出扭矩经过减速器、蜗轮蜗杆减速器二级减速后驱动哈巴头最后带动主动轮工作。

[0005] 所述的清洗盘通过安装底座、连接法兰与支撑杆连接，支撑杆同时作为整个机器人的支撑骨架，与安装板锁死；所述的万向轮通过支撑架与清洗盘连接，三通接头通过连接法兰与支撑架连接在一起。

[0006] 所述的永磁铁通过地脚螺钉安装在蜗轮蜗杆减速器底部；所述的摄像头通过摄像头盖板装在清洗盘上板上方；所述的大张紧轮安装在主动轮上，小张紧轮安装在张紧轮安装杆上，张紧轮安装杆安装在安装板上；所述的皮带安装在大张紧轮、小张紧轮上；所述的支撑杆与安全杆通过安全杆链接件连接；所述的呼吸阀与清洗盘上板连接；高压水通过高压水管进入清洗盘内的旋转器喷头。

[0007] 进一步说，清洗盘上有开有两个真空出口，能够对作业后的废水废渣进行真空抽吸回收。

[0008] 进一步说，清洗盘下部焊接有环状的过障结构。

[0009] 进一步说，呼吸阀用于调节清洗盘内的真空度，达到调节真空系统的最佳工作状态的作业。

[0010] 本发明的有益效果：1.本发明所述的爬壁除锈机器人清洗盘下部焊接有环状的过障结构，提高了机器人的越障能力，有效地提高了机器人的作业性能。

[0011] 2.本发明所述的爬壁除锈机器人上搭载有摄像头，作业工人通过摄像头传输到带有视频实时显示的遥控器面板上观察实际工作效果，进而能够判断是否需要增加该工作区域的工作时间。

[0012] 3.本发明所述的爬壁除锈机器人上呼吸阀用于调节清洗盘内的真空度，达到调节真空系统的最佳工作状态的作业。

[0013] 4.本发明所述的爬壁除锈机器人通过使用蜗轮蜗杆减速器进行换向减速，使得驱动电机安装能够与主动轮轴线垂直，从而减小了主动轮轴向长度，缩减了机器人整体尺寸，降低了机器人整体质量。附图说明

[0014] 图1是爬壁除锈机器人的本体结构图；图2是爬壁除锈机器人的俯视图；
图3是爬壁除锈机器人的侧视图；
图中：1-安装板，2-密封板，3-驱动电机，4-减速器，5-减速器法兰，6-蜗轮蜗杆减速器，
7-大张紧轮，8-主动轮，9-小张紧轮，10-张紧轮安装杆，11-高压水管，12-三通接头，13-连接法兰，14-支撑架，15-安装底座，16-清洗盘上板，17-皮带，18-支撑杆，19-万向轮，20-密封毛刷，21-安全杆链接件，22-永磁铁，23-呼吸阀，24-真空接头，25-安全杆，26-哈巴头，
27-过障结构，28-清洗盘，29-摄像头盖板，30-摄像头。

[0015] 以下结合附图对本发明作进一步说明。

[0016] 如图1-图3所示，一种爬壁除锈机器人，其主要包括安装板1、密封板2、驱动电机3、减速器4、减速器法兰5、蜗轮蜗杆减速器6、大张紧轮7、主动轮8、小张紧轮9、张紧轮安装杆10、高压水管11、三通接头12、连接法兰13、支撑架14、安装底座15、清洗盘上板16、皮带17、支撑杆18、万向轮19、密封毛刷20、安全杆链接件21、永磁铁22、呼吸阀23、真空接头24、安全杆25、哈巴头26、过障结构27、清洗盘28、摄像头盖板29以及摄像头30等。所述的蜗轮蜗杆减速器6通过螺钉安装在两块安装板1之间，减速器4通过减速器法兰5安装在蜗轮蜗杆减速器
6上；所述的主动轮8通过哈巴头26安装在蜗轮蜗杆减速器6输出轴上，驱动电机3输出扭矩经过减速器4、蜗轮蜗杆减速器6二级减速后驱动哈巴头26最后带动主动轮8工作。所述的清洗盘28通过安装底座15、连接法兰13与支撑杆18连接，支撑杆18同时作为整个机器人的支撑骨架，与安装板1通过螺钉锁死。所述的万向轮19通过支撑架14与清洗盘28连接，三通接头12通过连接法兰13与支撑架14连接在一起；所述的永磁铁22通过地脚螺钉安装在蜗轮蜗杆减速器6底部；所述的摄像头30通过摄像头盖板29装在清洗盘28上板上方；所述的大张紧轮7安装在主动轮1上，小张紧轮9安装在张紧轮安装杆10上，张紧轮安装杆10安装在安装板
1上；所述的皮带17安装在大张紧轮7、小张紧轮9上；所述的支撑杆18与安全杆25通过安全杆链接件21连接；所述的呼吸阀23、真空接头24与清洗盘上板16通过螺纹连接；所述的高压水通过高压水管11进入旋转器喷头。

[0017] 本实施例中的高压水由高压水管进入旋转喷头内进行作业，清洗盘上有开有两个真空出口，其作用在于能够对作业后的废水废渣进行真空抽吸回收。

[0018] 本实施例为了提高越障能力，清洗盘下部焊接有环状的过障结构，从而有效地提高了机器人的作业性能。

[0019] 本实施例搭载有摄像头，作业工人通过摄像头传输到带有视频实时显示的遥控器面板上观察实际工作效果，进而判断是否需要增加该工作区域的工作时间。

[0020] 本发明的工作方法包括以下步骤：A、机器人前进过程：机器人通过永磁体22与船板贴合，操作者在地面通过无线遥控器给驱动电机3发出前进指令，经过减速器4以及蜗轮蜗杆减速器6的二级减速后，驱动电机3的扭矩传递到主动轮8上使机器人前进。机器人前进时遇到障碍物，由于安装在清洗盘28下方的过障结构27为环状结构，该结构相对清洗盘28具有很好的过障能力，从而有效地提高了机器人过障时越障能力。

[0021] B、机器人除锈及真空调节过程：高压水经由高压水管11进入到安装在清洗盘28内部的喷嘴，然后在喷嘴末端呈射流态射在待作业表面进行作业，工作后的废水废渣在回收系统的作用下通过三通接头12经由真空接头24回收到回收系统。回收系统作业时，操作者通过调节呼吸阀23改变清洗盘28内的真空度大小以选择回收系统的最佳真空度。