自动导引运输车 |
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| 申请号 | CN201710542364.6 | 申请日 | 2017-07-05 | 公开(公告)号 | CN107416071A | 公开(公告)日 | 2017-12-01 |
| 申请人 | 广东嘉腾机器人自动化有限公司; | 发明人 | 卢敬铭; 苏毅宾; 黎扬福; | ||||
| 摘要 | 本 发明 公开一种自动导引运输车，包括内车架和盖设在内车架上的外车架，外车架设有第一从动轮，内车架设有第二从动轮，在第一从动轮与第二从动轮之间设有 驱动轮 ，内车架与外车架通过铰轴连接，铰轴设置在驱动轮与第二从动轮之间。本发明技术方案通过在内车架和外车架之间采用铰轴的方式连接，使得内车架和外车架能够相对转动，同时将铰轴设置在与内车架连接的第二从动轮和驱动轮之间，当外车架上有负载时，负载向下的压 力 会分成对与外车架连接的第一从动轮和对铰轴向下的压力，而对铰轴向下的压力又会分成分别对第二从动轮和驱动轮向下的压力，使得驱动轮对地面会产生压力但不会过大，从而达到了自动导引运输车驱动轮不打滑的效果。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种自动导引运输车，包括内车架和盖设在所述内车架上的外车架，其特征在于，所述外车架的一端设有第一从动轮，所述内车架远离所述第一从动轮的一端设有第二从动轮，在所述第一从动轮与所述第二从动轮之间设有与所述内车架固定连接的驱动轮，所述内车架与所述外车架通过铰轴连接，所述铰轴设置在所述驱动轮与所述第二从动轮之间，且所述铰轴的中心轴线与所述驱动轮的中心轴线平行。 |
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| 说明书全文 | 自动导引运输车技术领域背景技术[0002] 随着社会的发展，自动导引运输车越来越多的被装配或物流等领域所使用，自动导引运输车一般是通过驱动轮带动从动轮实现自动导引运输车的运动，而现有的自动导引运输车的轮子刚性连接于车身上，当车身经过不平整的路面或者受到的负载过大时，驱动轮容易出现打滑的情况。 发明内容[0003] 本发明的主要目的是提出一种自动导引运输车，旨在解决自动导引运输车驱动轮打滑的问题。 [0004] 为实现上述目的，本发明提出的一种自动导引运输车，包括内车架和盖设在所述内车架上的外车架，所述外车架的一端设有第一从动轮，所述内车架远离所述第一从动轮的一端设有第二从动轮，在所述第一从动轮与所述第二从动轮之间设有与所述内车架固定连接的驱动轮，所述内车架与所述外车架通过铰轴连接，所述铰轴设置在所述驱动轮与所述第二从动轮之间，且所述铰轴的中心轴线与所述驱动轮的中心轴线平行。 [0005] 优选地，所述自动导引运输车还包括设置在所述内车架上以用于对所述驱动轮产生下压力的压力调节机构。 [0006] 优选地，所述压力调节机构为设置在所述内车架远离所述第二从动轮的一端的压力件。 [0007] 优选地，所述压力件为压簧，所述压簧一端与所述内车架连接，另一端与所述外车架连接，所述压簧的伸缩方向与所述铰轴的轴向方向垂直。 [0008] 优选地，在所述压簧内穿设有导向柱，所述外车架朝向所述内车架的一面设有限位孔，所述导向柱一端与所述内车架铰接，另一端伸入所述限位孔内，且与所述限位孔间隙配合。 [0009] 优选地，所述压力调节机构为一端连接所述内车架、另一端连接所述外车架的拉簧，且所述拉簧设置在所述铰轴与所述第二从动轮之间，且所述拉簧的伸缩方向与所述铰轴的轴向方向垂直。 [0011] 优选地，所述自动导引运输车包括两个所述驱动轮，两个所述驱动轮分设在所述内车架的两侧，在所述内车架上对应两个所述驱动轮的部位分别设置有用于驱动所述驱动轮的驱动电机，所述驱动电机的输出轴与所述驱动轮之间设有减速机构。 [0012] 优选地，所述第一从动轮为与所述外车架固定连接的万向轮；所述第二从动轮为与所述内车架固定连接的万向轮。 [0013] 优选地，所述外车架远离所述第二从动轮的一端设有安装板，所述安装板设置在所述内车架端部与所述外车架端部之间，且所述第一从动轮设置在所述安装板上。 [0014] 本发明技术方案通过在内车架和外车架之间采用铰轴的方式连接，使得内车架和外车架能够相对转动，同时将铰轴设置在与内车架连接的第二从动轮和驱动轮之间，当外车架上有负载时，负载向下的压力会分成对与外车架连接的第一从动轮和对铰轴向下的压力，而对铰轴向下的压力又会分成分别对第二从动轮和驱动轮向下的压力，使得驱动轮对地面会产生压力但不会过大，从而达到了自动导引运输车驱动轮不打滑的效果。附图说明 [0015] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。 [0016] 图1为本发明实施例提供的自动导引运输车的爆炸示意图； [0017] 图2为本发明实施例提供的自动导引运输车去除外车架后的结构示意图； [0018] 图3为本发明实施例提供的自动导引运输车的仰视立体示意图。 [0019] 附图标号说明： [0020]标号 名称 标号 名称 100 内车架 200 外车架 210 安装板 300 第一从动轮 400 第二从动轮 500 驱动轮 600 铰轴 700 压力调节机构 710 压簧 720 导向柱 800 驱动电机 900 减速机构 [0021] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。 具体实施方式[0022] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0023] 需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。 [0024] 另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。 [0025] 本发明提出一种自动导引运输车。 [0026] 在本发明实施例中，如图1、图2和图3所示，该自动导引运输车包括内车架100和盖设在内车架100上的外车架200，外车架200的一端设有第一从动轮300，内车架100远离第一从动轮300的一端设有第二从动轮400，在第一从动轮300与第二从动轮400之间设有与内车架100固定连接的驱动轮500，内车架100与外车架200通过铰轴600连接，铰轴600设置在驱动轮500与第二从动轮400之间，且铰轴600的中心轴线与驱动轮500的中心轴线平行。自动导引运输车属于轮式移动机器人范畴，无需工作人员的参与即可实现对物体或货物的搬运功能。在实际应用过程中，自动导引运输车会包括用于直接承载负重的外车架200和用于安装各种相关控制元器件的内车架100，外车架200和内车架100通过铰轴600连接，使得外车架200与内车架100之间能够相对转动，同时在外车架200的一端固定连接有第一从动轮300，当负载直接压设在外车架200上时，外车架200因承受负载的重力会向下产生一定的压力，由于外车架200分别与第一从动轮300和铰轴600连接，则外车架200产生的下压力会分别通过第一从动轮300和铰轴600分成两个向下的分压力。 [0027] 第一从动轮300是直接与地面或者工作平台接触的，故第一从动轮300处的分压力会直接作用到地面或平台上。铰轴600是连接外车架200和内车架100的，故另一个分压力会通过铰轴600作用到内车架100上，内车架100上固定连接有第二从动轮400和驱动轮500，由于铰轴600设置在第二从动轮400和驱动轮500之间的位置，故通过铰轴600作用到内车架100的分压力会分成分别对第二从动轮400和驱动轮500向下的分压力，使得第二从动轮400和驱动轮500分别会对地面或者平台具有一定的下压力，进而实现了使得驱动轮500对地面会产生压力但不会过大，从而达到了自动导引运输车的驱动轮500不打滑的效果。 [0028] 为了使得自动导引运输车在行驶过程中更加稳定，外车架200远离第二从动轮400的一端设有安装板210，安装板210设置在所述内车架100端部与外车架200端部之间，且第一从动轮300设置在安装板210处。第一从动轮300和第二从动轮400是设置在驱动轮500的两侧，以实现对整车的平衡，由于第一从动轮300设置在外车架200上，第二从动轮400设置在内车架100上，而外车架200是盖设在内车架100上面的，为了有足够的空间容纳第一从动轮300，安装板210设置在外车架200的端部与内车架100的端部之间的位置，使得第一从动轮300在运转过程中不会与内车架100发生干涉。 [0030] 本发明技术方案通过在内车架100和外车架200之间采用铰轴600的方式连接，使得内车架100和外车架200能够相对转动，同时将铰轴600设置在与内车架100连接的第二从动轮400和驱动轮500之间，当外车架200上有负载时，负载向下的压力会分成对与外车架200连接的第一从动轮300和对铰轴600向下的压力，而对铰轴600向下的压力又会分成分别对第二从动轮400和驱动轮500向下的压力，使得驱动轮500对地面会产生压力但不会过大，从而达到了自动导引运输车的驱动轮500不打滑的效果。 [0031] 进一步地，参照图1和图2，为了使得自动导引运输车在运作过程中驱动轮500不打滑的效果更好，自动导引运输车还包括设置在内车架100上以用于对驱动轮500产生下压力的压力调节机构700。在实际应用过程中，可能会因为路面不平或者负载放置的位置关系，导致对驱动轮500向下的分力可能过小或者没有压力，进而导致驱动轮500可能会上翘而打滑的情况发生，为了避免上述情况发生，优选在内车架100上设置对驱动轮500会产生一定的下压力的压力调节机构700，使得驱动轮500在没有得到分压力的情况下仍与地面接触，使得驱动轮500对地面会有足够的下压力，从而实现了驱动轮500不会打滑的功能。 [0032] 可选地，压力调节机构700为设置在内车架100远离第二从动轮400的一端的压力件。该压力件主要用于对驱动轮500所在的内车架100产生向下的压力，防止驱动轮500离开地面而打滑。在实际应用过程中，压力件可根据实际情况设置，如可以是压设在内车架100上的配重块、砝码或是对内车架100和外车架200之间有压力的弹簧等，也可以为了设计方便，将自动导引运输车的电池位置设置在该位置。 [0033] 优选地，参照图3，在本实施例中，压力件为压簧710，压簧710一端与内车架100连接，另一端与外车架200连接，压簧710的伸缩方向与铰轴600的轴向方向垂直。压簧710发生形变后会产生压力，将压簧710设置在内车架100和外车架200之间，使得压簧710对内车架100和外车架均产生一定的压力，当驱动轮500上翘时，压簧710会对驱动轮500处的内车架 100产生向下的压力，使得驱动轮500不离开地面，以实现驱动轮500不打滑的功能。 [0034] 进一步地，参照图1和图2，在压簧710内穿设有导向柱720，外车架200朝向内车架100的一面设有限位孔(图中未示)，导向柱720一端与内车架100铰接，另一端伸入该限位孔内，且与该限位孔间隙配合。自动导引运输车在运作过程中，由于路面不平，内车架100和外车架200之间可能会产生相对转动，将导向柱720与内车架100设置成铰接，导向柱720与外车架200上的限位孔间隙配合，以适应内车架100与外车架200之间的转动，同时由于导向柱 720连接在内车架100和外车架200之间，使得内车架100和外车架200之间的连接更加稳固。 [0035] 可选地，压力调节机构700为一端连接内车架100，另一端连接外车架200的拉簧，且拉簧设置在铰轴600与第二从动轮400之间，且拉簧的伸缩方向与铰轴600的轴向方向垂直。第二从动轮400和驱动轮500分设在铰轴600的两侧，当铰轴600受到向下的压力时，此时铰轴600相当于支点，铰轴600所受到的压力会分配到第二从动轮400和驱动轮500上，为了防止驱动轮500上翘打滑，可在铰轴600与第二从动轮400之间设置拉簧，使得拉簧对位于铰轴600与第二从动轮400之间的内车架产生向上的拉力，在铰轴600的支点作用下，会给予驱动轮500向下的压力，使得驱动轮500压在地面上，而不会出现打滑的现象发生。 [0036] 进一步地，参照图1、图2和图3，自动导引运输车包括两个驱动轮500，两个驱动轮500分设在内车架100的两侧，在内车架100上对应两个驱动轮500的部分分别设有用于驱动驱动轮500的驱动电机800，驱动电机800的输出轴与驱动轮500之间设有减速机构900。设置两个驱动轮500以及分别控制两个驱动轮500的驱动电机800，以使两个驱动轮500的速度控制能够相互独立，通过两个驱动电机800控制两个驱动轮500的速度不一致，以实现自动导引运输车的转弯或掉头等功能。 [0037] 进一步地，第一从动轮300为与外车架200固定连接的万向轮，第二从动轮400为与内车架100固定连接的万向轮。万向轮的作用是能够在水平面上360度旋转，使得自动导引运输车在运转过程中更加便捷，更易移动转向等。在实际应用过程中，设置在外车架200和设置在内车架100上的万向轮的数量可根据实际情况而定，如可以是两个万向轮分设在外车架200和内车架100上，也可是多个万向轮均匀设置在外车架200和内车架100上，只要能保证内车架100和外车架200的平衡即可。在本实施例中，包括四个万向轮分设在外车架200和内车架100上。 |
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