1.一种辅助驾驶员实现理想行驶轨迹的主动转向控制装置，其特征在于，包括：
传感模块，其包括摄像头及传感器，用于采集实时路况环境信息及车辆运行状态信息；
控制模块，其主体部分为线控转向系统，控制模块基于车辆二自由度模型建立行驶场景模型，通过传感模块输入的实时信息预测车辆未来行驶轨迹，并与优秀驾驶员操控下的理想行驶轨迹进行偏差计算，进而在线控转向系统的PID控制环节中采取反馈控制并向执行模块发送补偿信号；
执行模块，包括线控转向系统的转向执行总成及方向盘总成，执行电机通过控制模块发送的补偿信号主动调控控制方向盘总成，执行转向需求。
2.如权利要求1所述的一种辅助驾驶员实现理想行驶轨迹的主动转向控制装置，其特征在于，所述车辆二自由度模型用以表征车辆在转弯过程中的运动状态及相应的动力学特性，体现了转向过程涉及的参数以及参数之间的关系，还可以利用其中的某些参数进一步计算得到车辆预测的未来轨迹，二自由度车辆的运动微分方程为：
式中，k1和k2分别为前后车轮的侧偏刚度，为固定值；a和b分别为前、后轴到质心的距离，为固定值；β为质心侧偏角；β为横向速度；ωr为横摆角速度；δ为前轮转角；m为整车质量；IZ为转动惯量；v为侧向速度。
3.如权利要求1所述的一种辅助驾驶员实现理想行驶轨迹的主动转向控制装置，其特征在于，所述控制模块的具体工作过程为：
1)建立车辆二自由度模型，基于车辆二自由度模型建立行驶场景模型，通过传感模块输入的实时信息预测车辆未来走行轨迹；
2)建立理想行驶轨迹：
采集优秀的成熟驾驶员驾驶车辆行驶的初始状态数据Si和目标状态数据Sf，涉及的参数包括：
式中，Si和Sf分别表示车辆的初始状态与目标状态；x表示纵向位移；表示纵向速度；
表示纵向加速度；y表示横向位移；表示横向速度；表示纵向加速度；
引入函数f(x,y,t)来描述从初始状态Si到目标状态Sf之间的某一条曲线，其中，x表示纵向参数，y表示横向参数，t表示时间，因此，f(x，y，t)表示车辆当前纵向运动状态、横向运动状态随时间变化的规律；
3)将预测车辆未来行驶轨迹与理想行驶轨迹进行偏差计算，得出预测车辆未来行驶轨迹与理想行驶轨迹随时间t的偏差序列；
4)利用线控转向系统，以理想侧向加速度为输入，以车辆前轮转角为输出，实现主动调控方向盘总成以施加补偿或修正，使实际轨迹趋于理想。
4.如权利要求1所述的一种辅助驾驶员实现理想行驶轨迹的主动转向控制装置，其特征在于，所述步骤3)预测车辆未来行驶轨迹与理想行驶轨迹进行偏差计算的方法为：通过所述传感器模块直接得到的车辆当前方向盘转角、车速和侧向加速度信息，以及基于理想行驶轨迹结合车辆二自由度模型计算得到车辆理想的方向盘转角、车速及侧向加速度随时间变化的规律，可以计算两者之间的偏差。