[0001] 本发明涉及电动自行车领域，具体涉及一种电动自行车转向的安全控制方法和系统。

[0002] 假设电动自行车停放时的标准车头角度是0度，那么车头向左有30度以上的转向时，则很难起步，特别是电动自行车加速到最大时可能会摔倒，存在有严重的安全隐患。另外电动自行车在高速行驶时转向，车头向左或向右有30度以上的转向时，也存在摔倒的安全隐患。

[0003] 针对以上技术问题，本发明提出一种电动自行车转向的安全控制方法和系统，在车头上增加一个角度传感器，角度传感器与控制器连接，在控制器中增加安全控制方法，达到了安全的目的。

[0004] 本发明的所采取的技术方案如下：一种电动自行车安全转向的控制方法，包括：
步骤101：车头1角度从正常的0度因转向而发生变化时，角度传感器采集到转向角度的变化信息，传递给控制器；
步骤102：控制器接收到角度传感器传递的信息后，经过安全策略后，再将信息传递给电机驱动器；
步骤103：电机驱动器驱动电机输出力矩；
所述安全策略为：Ｔmax*Ｓ％*Ｃ％＝Ｔout 公式（1）；
公式（1）中：Ｔmax代表物理最大力矩，Ｓ代表转向角度对应的安全力矩，Ｃ代表骑车者的指令力矩；Ｔout代表最终输出力矩；
转向角度对应的力矩关系：
当转向角度为0度时，力矩为Ａ；
当转向角度为5度时，力矩为95％Ａ；
当转向角度为10度时，力矩为90％Ａ；
当转向角度为15度时，力矩为85％Ａ；
当转向角度为20度时，力矩为80％Ａ；
当转向角度为25度时，力矩为65％Ａ；
当转向角度为30度时，力矩为50％Ａ；
当转向角度为35度时，力矩为35％Ａ；
当转向角度为40度时，力矩为20％Ａ；
当转向角度为45度以上时，力矩为10％Ａ；
根据公式（1），当转向角度越大时，力矩越小，进而Tout越小，车速降下来，解决了安全隐患。

[0005] 此外本发明还提出一种电动自行车转向的安全控制系统，包括现在的电动自行车控制系统，在现有的电动自行车的车头上增加设置角度传感器，角度传感器通过导线与控制器连接，角度传感器采集转向角度信息，将转向角度信息反馈给控制器，控制器再将信息传递给电机驱动器，电机驱动器驱动电机输出力矩；通过角度传感器来获取转向角度的变化，再通知控制器，采取转向角度越大，速度越低的策略来减速。

[0006]有益效果
本发明通过在车头设置角度传感器，并通过安全控制方法达到了转向角度越大，车速越小的目的，解决了安全隐患。
附图说明

[0007] 图1为本发明一种电动自行车转向的安全控制系统的结构示意图；图2为本发明一种电动自行车转向的安全控制系统的结构框图；
图3为本发明中转向角度对应力矩的关系图。

[0008] 实施例1如图1-2所示，一种电动自行车转向的安全控制系统，包括现在的电动自行车控制系统，在现有的电动自行车的车头1上设置角度传感器2，角度传感器2通过导线与控制器5连接，角度传感器2采集转向角度信息，将转向角度信息反馈给控制器5，控制器5再将信息传递给电机驱动器，电机驱动器驱动电机4输出力矩。电机4安装在后轮或前轮，也可以是双驱（前后轮均安装电机），那么通过增加的角度传感器来获取转向角度的变化，再通知控制器5减速；蓄电池6为角度传感器2、电机驱动器、电机4、控制器5提供电源，因为骑行是一个动态的过程，安全是要解决的重要因素。

[0009] 实施例2如图1-2所示，一种电动自行车转向的安全控制系统，包括现在的电动自行车控制系统，在现有的电动自行车的车头1上设置角度传感器2，角度传感器2通过导线与控制器5连接，角度传感器2采集转向角度信息，将转向角度信息反馈给控制器5，控制器5再将信息传递给电机驱动器，电机驱动器驱动电机4输出力矩。电机安装在后轮或前轮，也可以是双驱（前后轮均安装电机），那么通过增加的角度传感器2来获取角度的变化，再通知控制器5的安全控制方法达到减速的目的；蓄电池6为角度传感器2、电机驱动器、电机4、控制器5提供电源；
一种电动自行车安全转向的控制方法，包括：
步骤101：车头1角度从正常的0度因转向而发生变化时，角度传感器2采集到转向角度的变化信息，传递给控制器5；
步骤102：控制器5接收到角度传感器2传递的信息后，经过安全策略后，再将信息传递给电机驱动器；
步骤103：电机驱动器驱动电机4输出力矩；
所述安全策略为：Ｔmax*Ｓ％*Ｃ％＝Ｔout 公式（1）；
公式（1）中：Ｔmax代表物理最大力矩，Ｓ代表转向角度对应的安全力矩，Ｃ代表骑车者的指令力矩；Ｔout代表最终输出力矩；
如图3所示，转向角度对应的力矩关系：
当转向角度为0度时，力矩为Ａ；
当转向角度为5度时，力矩为95％Ａ；
当转向角度为10度时，力矩为90％Ａ；
当转向角度为15度时，力矩为85％Ａ；
当转向角度为20度时，力矩为80％Ａ；
当转向角度为25度时，力矩为65％Ａ；
当转向角度为30度时，力矩为50％Ａ；
当转向角度为35度时，力矩为35％Ａ；
当转向角度为40度时，力矩为20％Ａ；
当转向角度为45度以上时，力矩为10％Ａ；
根据公式（1），当转向角度越大时，力矩越小，进而Tout越小，车速降下来，解决了安全隐患。