[0001] 本发明涉及AGV的技术领域，特别是AGV底盘直角转向的技术领域。【背景技术】

[0002] AGV全称Automated Guided Vehicle，即自主导引行驶车，在自动化物流系统中得到广泛应用。机床加工过程中，受机床本身加工水平的限制，一个完整的工件需要在多个机床上分工序进行加加工，而有的工艺在某一台机床上加工的时间较短，下一道工艺在次级机床上的加工时间较长，这就需要对上一级机床加工的半成品进行智能调度，现在的解决方法大都采用机械手进行工件调度，然而机械手的空间尺寸受限严重，并不能适合在各种多变的场合中应用，而采用AGV能够通过发挥AGV灵活性的调度方法，对机床流水线的工件进行调度。

[0003] 普通AGV的寻迹行驶过程中，沿着地面信号指引线标的导引，一般无法做完成直角转向的动作，而在许多工作场合，如机床加工车间中，由于车间的密集程度高，所以特别需要AGV能够具有小幅度转弯的能力，从而适应现场的高密度布局。

[0004] AGV的90度直接转向能够使AGV本身在许多高密度布局的现场得以应用，但是现在的AGV不具有切实可行的相关技术方案，所以需要一种能够实现AGV底盘的直角转向方法。【发明内容】

[0005] 本发明的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种AGV底盘的直角转向方法，能够使AGV的地面同行能力得到极大提高，而且采用该方法研制的AGV，结构简单，成本较低。

[0006] 为实现上述目的，本发明提出了一种AGV底盘的直角转向方法，预设相互垂直的两个方向分别为X向和Y向，包括如下步骤：

[0007] S1、底盘同时设有X向和Y向的驱动轴和驱动轮；

[0008] S2、设定X向驱动轴为主驱动轴；

[0009] S3、X向驱动轴执行，X向驱动轮执行，Y向驱动轮悬停；

[0010] S4、Y向驱动轴搭接到X向驱动轴上；

[0011] S5、Y向驱动轴执行，X向驱动轴执行，且X向驱动轮悬空。

[0012] 作为优选，所述步骤S2的具体内容为：将AGV的电机传动连接到X向驱动轴上，X向驱动轮高度固定不可调。

[0013] 作为优选，所述步骤S3中，Y向驱动轮悬停是通过设置杠杆结构，使Y向驱动轮悬空，且Y向驱动轴无动力输入。

[0014] 作为优选，所述步骤S4的具体内容为：在Y向驱动轴与X向驱动轴之间设置齿轮副传动，且Y向驱动轴上设置杠杆机构，所述杠杆机构连接一直线运动执行器。

[0015] 作为优选，所述步骤S5的具体内容为：Y向驱动轮的直径大于X向驱动轮的直径，Y向驱动轴搭接到X相驱动轴上后，Y向驱动轮着地，X向驱动轮被架空。

[0016] 作为优选，所述直线运动执行器为气压缸，所述气压缸与所述Y向驱动轴之间设置连接杆，使多个Y向驱动轴同步动作。

[0017] 本发明的有益效果：本发明通过采用Y向驱动轴在X向驱动轴上搭接引出动力，确保两个相互垂直方向的动力源统一，从而降低AGV底盘的结构复杂度，降低成本；通过采用直线运动执行器驱动Y向驱动轴所在的杠杆机构，使得Y向驱动轮悬空或X向驱动轮悬空的方式实现AGV底盘的直角换向，实现方式非常简单，具有切实可行性。

[0018] 本发明的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。【附图说明】

[0019] 图1是本发明AGV底盘的直角转向方法的整体流程框图；

[0020] 图2是本发明中具体实施例二的结构示意图。

[0021] 图中：1-底盘支架、2-第一传动轴、3-第一驱动轮、4-第二传动轴、5-第二锥齿轮、6-第一锥齿轮、7-套筒、8-套筒支架、9-驱动块、10-第二驱动轮、11-换向杆、12-支座、13-气缸。
【具体实施方式】

[0022] 实施例一：参阅图1，本发明一种AGV底盘的直角转向方法，预设相互垂直的两个方向分别为X向和Y向，包括如下步骤：

[0023] S1、底盘同时设有X向和Y向的驱动轴和驱动轮；

[0024] S2、设定X向驱动轴为主驱动轴；

[0025] S3、X向驱动轴执行，X向驱动轮执行，Y向驱动轮悬停；

[0026] S4、Y向驱动轴搭接到X向驱动轴上；

[0027] S5、Y向驱动轴执行，X向驱动轴执行，且X向驱动轮悬空。

[0028] 所述步骤S2的具体内容为：将AGV的电机传动连接到X向驱动轴上，X向驱动轮高度固定不可调。

[0029] 所述步骤S3中，Y向驱动轮悬停是通过设置杠杆结构，使Y向驱动轮悬空，且Y向驱动轴无动力输入。

[0030] 所述步骤S4的具体内容为：在Y向驱动轴与X向驱动轴之间设置齿轮副传动，且Y向驱动轴上设置杠杆机构，所述杠杆机构连接一直线运动执行器。

[0031] 所述步骤S5的具体内容为：Y向驱动轮的直径大于X向驱动轮的直径，Y向驱动轴搭接到X相驱动轴上后，Y向驱动轮着地，X向驱动轮被架空。

[0032] 所述直线运动执行器为气压缸，所述气压缸与所述Y向驱动轴之间设置连接杆，使多个Y向驱动轴同步动作。

[0033] 实施例二：作为实施例一的一种形式，是对实施例一的具体结构化表述，所体现的仍是本发明的方法创造核心；

[0034] 可直角转向的AGV底盘，包括底盘支架1，设置在底盘支架1上的两根第一传动轴2，所述第一传动轴2两端设置有第一驱动轮3，其特征在于：所述第一传动轴2靠近两端的位置分别设置有第一锥齿轮6，每个所述第一锥齿轮6均有一个与其啮合连接的第二锥齿轮5，每个所述第二锥齿轮5上均设置有一根第二传动轴4，所述第二传动轴4与第一传动轴2垂直分布；所述第二传动轴4内侧端设置有一个具有轴向约束、径向自由的套筒7，外侧端固定连接有第二驱动轮10，所述套筒7上铰接有套筒支架8，所述套筒支架8底部固定在所述底盘支架1上。所述套筒7上各设置有一个驱动块9，相对的两个套筒7上的驱动块9铰连接。两组铰接的驱动块9之间设置有一根与驱动块9可相对转动的换向杆11。所述换向杆11中间位置设置有一个铰接的支座12。所述支座12下方设置有一个气缸13，所述气缸13的伸缩杆与支座12固定连接，气缸13的缸体与底盘支架1固定连接。所述第一驱动轮3的轮缘最低处高于第二驱动轮10的轮缘最低处，当气缸13回程收缩时，第二传动轴4在套筒支架8的支撑下，第二锥齿轮5与第一锥齿轮6脱离，且第二驱动轮10与地面脱离。当第一驱动轮3着地时，气缸13的伸缩杆收缩，换向杆11、驱动块9和套筒7均下降，在杠杆原理作用下，第二传动轴4内侧端下降，外侧端上升，使第二驱动轮10离地；当需要直角转向时，气缸13的伸缩杆伸长，第二驱动轮10下降着地，第一驱动轮3离地，第一传动轴2继续在外部动力的驱动下转动时，由于第一锥齿轮6和第二锥齿轮5的啮合，使得第二传动轴4带动第二驱动轮10转动。

[0035] 本发明，通过在AGV的底盘支架上设置相互垂直的两组传动轴，并且通过气缸和杠杆原理，使其中一组传动轴可以升降，从而使得在不同组传动轴的驱动轮可以切换与地面进行接触，使得AGV可以随之进行直角转向，大大提高了AGV在高密度场合的移动灵活性。

[0036] 上述实施例是对本发明的说明，不是对本发明的限定，任何对本发明简单变换后的方案均属于本发明的保护范围。