[0001] 本发明涉及一种汽车，具体涉及无人驾驶设备的路障躲避系统。

[0002] 中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。世界上最先进的无人驾驶汽车已经测试行驶近五十万公里，其中最后八万公里是在没有任何人为安全干预措施下完成的。无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。

[0003] 它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

[0004] 防抱死制动系统其实就算无人驾驶系统。虽然防抱死制动器需要驾驶员来操作但该系统仍可作为无人驾驶系统系列的一个代表，因为防抱死制动系统的部分功能在过去需要驾驶员手动实现。不具备防抱死系统的汽车紧急刹车时，轮胎会被锁死，导致汽车失控侧滑。驾驶没有防抱死系统的汽车时，驾驶员要反复踩踏制动踏板来防止轮胎锁死。而防抱死系统可以代替驾驶员完成这一操作--并且比手动操作效果更好。该系统可以监控轮胎情况，了解轮胎何时即将锁死，并及时做出反应。而且反应时机比驾驶员把握得更加准确。防抱死制动系统是引领汽车工业朝无人驾驶方向发展的早期技术之一。

[0005] 但是在无人汽车的研究上，实验的区域都是路况良好的国道或者高速路段，全国范围内，还有非常多的省道和县道，这些路段的路况并不平坦，会出现一些凹凸不平的地方，所以无人驾驶汽车想在市场上得到大规模的推广，必须克服以上困难。

[0006] 本发明所要解决的技术问题是在路况不良好的时候，无人驾驶系统自动识别并避免，目的在于提供无人驾驶设备的路障躲避系统，解决路况不良好的时候，无人驾驶系统自动识别并避免的问题。

[0007] 本发明通过下述技术方案实现：

[0008] 无人驾驶设备的路障躲避系统，包括发动机、驾驶室，以及GPS导航模块，所述驾驶室上方车顶位置设置高位探测柱，驾驶室前方的前车保险杠底部安装红外摄像机；驾驶室内部设置触摸显示屏；其中，显示屏内侧设置处理器；所述红外摄像机：探测前方路况，发送路况灰度图到处理器；所述高位探测柱：连接摄像头，探测前方路标发送路标信息至处理器；所述处理器：接收红外摄像机和高位探测柱发送的路况灰度图、路标信息；根据调节模块，发出移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器；所述方向控制模块：设置在驾驶室内的方向盘上，接收处理器的移动指令，控制方向盘转动；所述车轮传感器：连接发动机，接收处理器发送的减速指令，控制车轮行驶速度。本发明为了解决在路况不良好的时候，无人驾驶系统自动识别并避免，采用了第一在前车保险杠位置安装红外摄像机，探测出前方路况的灰度图，发送至处理器，车顶上安装高位探测柱，连接摄像头，探测的是路标信息，这样可以避免临时封路灯情况，发送信息至处理器，汽车内部有GPS导航模块，处理器接受了信息，并根据GPS导航模块处理，发送移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器；这样就可以避免路况不平导致的问题。

[0009] 还包括线路识别模块，所述线路识别模块设置在车灯上，探测车道线并发送至处理器。进一步，作为本方案的优选方案，这是进一步的探测路况，实时发送信息至处理器，处理器做出调整，避免压线行驶。

[0010] 所述红外摄像机数量为4，均匀的设置在前车保险杠底部，进一步，作为本方案的优选方案。

[0011] 本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

[0012] 1、本发明无人驾驶设备的路障躲避系统，采用了第一在前车保险杠位置安装红外摄像机，探测出前方路况的灰度图，发送至处理器，车顶上安装高位探测柱，连接摄像头，探测的是路标信息，这样可以避免临时封路灯情况；

[0013] 2、本发明无人驾驶设备的路障躲避系统，采用了线路识别，避免压线；

[0014] 3、本发明无人驾驶设备的路障躲避系统，整体结构简单，通过这样的组合解决了现有的问题，成本低廉。附图说明

[0015] 此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

[0016] 图1为本发明结构示意图；

[0017] 图2为本发明系统示意图。

[0018] 附图中标记及对应的零部件名称：

[0019] 1-高位探测柱，2-驾驶室，3-车灯，4-红外摄像机，5-车轮。

[0020] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

[0021] 实施例

[0022] 如图1-2所示，本发明无人驾驶设备的路障躲避系统，包括发动机、驾驶室2，以及GPS导航模块，所述驾驶室2上方车顶位置设置高位探测柱，驾驶室2前方的前车保险杠底部安装红外摄像机；驾驶室2内部设置触摸显示屏；其中，显示屏内侧设置处理器；所述红外摄像机：探测前方路况，发送路况灰度图到处理器；所述高位探测柱：连接摄像头，探测前方路标发送路标信息至处理器；所述处理器：接收红外摄像机和高位探测柱发送的路况灰度图、路标信息；根据调节模块，发出移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器；所述方向控制模块：设置在驾驶室2内的方向盘上，接收处理器的移动指令，控制方向盘转动；所述车轮传感器：连接发动机，接收处理器发送的减速指令，控制车轮行驶速度。还包括线路识别模块，所述线路识别模块设置在车灯3上，探测车道线并发送至处理器。所述红外摄像机4数量为4，均匀的设置在前车保险杠底部。工作时：在前车保险杠位置安装红外摄像机
4，探测出前方路况的灰度图，发送至处理器，车顶上安装高位探测柱1，连接摄像头，探测的是路标信息，这样可以避免临时封路灯情况，发送信息至处理器，汽车内部有GPS导航模块，处理器接受了信息，并根据GPS导航模块处理，发送移动指令到方向控制模块、发出减速指令到车轮传感器；这样就可以避免路况不平导致的问题。

[0023] 以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。