车辆出车辅助方法和装置及利用该方法和装置的系统 |
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| 申请号 | CN201310329177.1 | 申请日 | 2013-07-31 | 公开(公告)号 | CN104139780B | 公开(公告)日 | 2017-10-17 |
| 申请人 | 现代摩比斯株式会社; | 发明人 | 申益秀; 裵汉旭; 权宰熙; | ||||
| 摘要 | 本 发明 的目的在于提供一种车辆出车辅助方法和装置及利用该方法和装置的系统，为一种根据车辆周边的障碍物状况辅助直 角 停车车辆出车的车辆出车辅助方法和装置以及利用该方法和装置的系统。本发明的车辆出车辅助装置包括：接收部，接收对位于拟出车的目标车辆即直角停车的车辆前方、后方、左侧和右侧的障碍物的检测信息；状况决定部，利用所述接收部接收的障碍物的检测信息，决定已设定的状况中的某一个状况作为所述车辆的出车状况；以及控制部，基于所述状况决定部决定的状况，决定成已设定的出车模式中的某一个，根据决定的出车模式辅助所述目标车辆出车。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车辆出车辅助装置，其特征在于，包括： |
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| 说明书全文 | 车辆出车辅助方法和装置及利用该方法和装置的系统技术领域[0001] 本发明涉及车辆出车辅助方法和装置及利用该方法和装置的系统。具体是考虑车辆周边障碍物出车的车辆出车辅助方法和装置及利用该方法和装置的系统。 背景技术[0002] 如今，随着车辆的增多，交通堵塞、停车难等各种社会问题也逐渐显现。尤其，城市中心的停车问题更加严重，车辆持续增多，但可停车的空间却日益减少。为解决停车空间不足的问题，划分一辆车停车的停车空间逐渐狭小。 [0003] 也就是说，因停车空间不足的问题，时常停在狭小空间及出车，但出车时容易被周围的其它车辆及各种障碍物阻挡。为解决这种出车问题，目前采用一种辅助车辆自动出车的方法或装置。但缺乏可以辅助直角停车的车辆自动出车或出车的方法或装置。 发明内容[0004] 本发明的目的在于提供一种根据车辆周边存在的障碍物情况，辅助直角停车车辆出车的车辆出车辅助方法和装置及利用该装置和方法的系统。 [0005] 为解决所述问题，本发明提供一种车辆出车辅助系统包括：接收部，接收对位于拟出车的目标车辆即直角停车的车辆前方、后方、左侧和右侧的障碍物的检测信息；状况决定部，利用所述接收部接收的障碍物的检测信息，决定已设定状况中的某一个状况作为所述车辆的出车状况；以及控制部，基于所述状况决定部决定的状况，决定成已设定出车模式中的某一个，根据决定的出车模式辅助所述目标车辆出车。 [0006] 优选地，所述已设定状况是，根据所述目标车辆前方有无障碍物、后方有无障碍物、左侧有无障碍物以及右侧有无障碍物进行区分的16种状况。 [0007] 优选地，所述障碍物是否存在是，所述障碍物存在于所述拟出车的目标车辆的已设定距离以外时，作为不存在障碍物区分所述已设定的16种状况。 [0008] 优选地，所述已设定出车模式有三种模式，分别为不可出车模式、正常出车模式以及简便出车模式。 [0009] 优选地，所述不可出车模式是，状况属于只有所述目标车辆的前方、右侧和左侧存在障碍物的状况及所述目标车辆的前方、后方、右侧和左侧存在障碍物的状况中的某一个状况时决定的模式。 [0010] 优选地，所述正常出车模式是，状况属于只有所述目标车辆的前方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方和左侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方和右侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方和后方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方、后方和左侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方、后方和右侧存在障碍物的状况中的某一个状况时决定的模式。 [0011] 优选地，所述简便出车模式是，状况属于所述目标车辆的前方、后方、左侧和右侧不存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧、右侧和后方中的某一处存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧和右侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧和后方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的右侧和后方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧、右侧和后方存在障碍物的状况中的某一个状况时决定的模式。 [0012] 为解决所述问题，本发明还提供一种车辆出车辅助系统包括：接收部，接收对位于拟出车的目标车辆即直角停车的车辆前方、后方、左侧和右侧的障碍物的检测信息；状况决定部，利用所述接收步骤接收的障碍物检测信息，决定已设定状况中的某一个状况作为所述车辆的出车状况；以及控制部，基于所述状况决定步骤决定的状况，决定成已设定的出车模式中的某一个，根据决定的出车模式辅助所述目标车辆出车。 [0013] 优选地，所述已设定状况是，根据所述目标车辆前方有无障碍物、后方有无障碍物、左侧有无障碍物以及右侧有无障碍物进行区分的16种状况。 [0014] 优选地，所述障碍物是否存在是，所述障碍物存在于所述拟出车的目标车辆的已设定距离以外时，作为不存在障碍物区分所述已设定的16种状况。 [0015] 优选地，所述已设定出车模式有三种模式，分别是不可出车模式、正常出车模式以及简便出车模式。 [0016] 为解决所述问题，本发明还提供一种车辆出车辅助方法实施步骤包括：接收，接收对位于拟出车的目标车辆即直角停车车辆的前方、后方、左侧和右侧的障碍物的检测信息；决定状况，利用在所述接收步骤接收的障碍物检测信息，决定已设定状况中的某一个状况作为所述车辆的出车状况；以及控制，基于在所述状况决定步骤决定的状况，决定已设定的出车模式中的某一个，根据决定的出车模式辅助所述目标车辆出车。 [0017] 优选地，所述已设定状况是，根据所述目标车辆前方有无障碍物、后方有无障碍物、左侧有无障碍物以及右侧有无障碍物进行区分的16种状况。 [0018] 优选地，所述障碍物是否存在是，所述障碍物存在于所述拟出车的目标车辆的已设定距离以外时，作为不存在障碍物区分所述已设定的16种状况。 [0019] 优选地，所述已设定出车模式有三种模式；所述已设定的三种出车模式是不可出车模式、正常出车模式以及简便出车模式。 [0020] 优选地，所述不可出车模式是，状况属于只有所述目标车辆的前方、右侧和左侧存在障碍物的状况及所述目标车辆的前方、后方、右侧和左侧存在障碍物的状况中的某一个状况时决定的模式。 [0021] 优选地，所述正常出车模式是，状况属于只有所述目标车辆的前方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方和左侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方和右侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方和后方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方、后方和左侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的前方、后方和右侧存在障碍物的状况中的某一个状况时决定的模式。 [0022] 优选地，所述简便出车模式是，状况属于所述目标车辆的前方、后方、左侧和右侧不存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧、右侧和后方中的某一处存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧和右侧存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧和后方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的右侧和后方存在障碍物的状况、只有所述目标车辆的左侧、右侧和后方存在障碍物的状况中的某一个状况时决定的模式。 [0023] 本发明具有的优点在于： [0024] 根据本发明，其有益效果在于，本发明是根据出车中车辆周边环境适当地辅助出车而减少碰撞事故的发生。 [0025] 根据本发明，可以判断车辆能否出车，保证安全出车，并且提升驾驶员的便利性。 [0028] 图2是本发明优选实施例的车辆出车辅助装置的框图； [0029] 图3是说明已设定的16种状况的示意图； [0030] 图4是本发明优选实施例的车辆出车辅助方法的流程图； [0031] 图5是说明简单便出车模式的参考图。 具体实施方式[0032] 下面参照附图，对发明优选实施例详细进行描述。说明内容和附图中的实际同一个构件是用同一个符号表示，不再重复说明。而且说明本发明时，若对有关的公知功能或者结构的具体说明使本发明宗旨变得模糊则省略该说明。 [0033] 描述某一个构件“连接于”或“联接于”其它构件，有可能直接连接于或联接于该其它构件，但应被理解成中间有可能存在其它构件。相反，描述某一个构件“直接连接于”或“直接联接于”其它构件，应被理解成中间不存在其它构件。 [0034] 本说明书中的单数形式，在文句中没有特别提示的前提下，也包含复数形式。说明书中使用的“包括（comprises）”或者“包括的(comprising)”不排除所涉及的构件、步骤、动作以及/或元件以外的一个以上的其它构件、步骤、动作以及/或元件的存在或者补充。 [0035] 本发明涉及的车辆出车辅助装置和方法及利用该装置和方法的车辆出车辅助系统可以对直角停车中的车辆出车提供辅助。故本发明中说明中提及的拟出车的目标车辆可以是直角停车的车辆。 [0036] 图1是本发明优选实施例的车辆出车辅助系统的框图。 [0038] 传感器1100安装在欲出车的目标车辆上，对位于目标车辆的前方、后方、左右和右侧的障碍物进行检测。传感器1100优选为超声波传感器1100、距离传感器1100等可以检测是否存在物体和测定物体和目标车辆之间距离信息的装置。 [0039] 障碍是妨碍车辆出车的物体，如其它车辆、摩托车、墙壁、柱子等。 [0040] 传感器1100采集的障碍物检测信息优选地包括：是否存在障碍物、障碍物的位置、障碍物与目标车辆之间的距离信息。 [0041] 传感器1100有一个以上，并安装在车辆上。也就是说，传感器1100可以在车辆前方、后方、左侧和右侧各安装一个，共安装四个或四个以上，用于检测位于车辆的前方、后方、左侧和右侧的障碍物。 [0042] 车辆出车辅助装置1200利用目标车辆周边的障碍物检测信息，将出车状况决定为已设定的16个状况中的某一个状况，基于决定的状况，从已设定的三种出车模式中决定某一个模式。车辆出车辅助装置1200根据决定的出车模式辅助目标车辆出车。 [0043] 下面参照图2详述车辆出车辅助装置1200。图2是本发明优选实施例的车辆出车辅助装置的框图。 [0044] 根据图2，本发明优选实施例的车辆出车辅助装置1200包括接收部1210、状况决定部1220以及控制部1230。 [0045] 接收部1210可以接收在传感器1100中接收的障碍物检测信息。 [0046] 状况决定部1220利用障碍物检测信息从已设定的16种状况中决定某一种状况作为车辆出车状况。 [0047] 已设定的16种状况是根据目标车辆前方是否存在障碍物、后方是否存在障碍物、左侧是否存在障碍物以及右侧是否存在障碍物，区分已设定的16种状况。 [0048] 也就是说，目标车辆的前方有无障碍物是以有/无两种情况显示，目标车辆后方有无障碍物也是以有/无两种情况显示。同样，目标车辆的右侧有无障碍物是以有/无两种情况显示，目标车辆左侧有无障碍物也是以有/无两种情况显示。因此，由目标车辆的前方、后方、左侧和右侧有无障碍物的状况共出现两种状况的四倍，也就是2ⅹ2ⅹ2ⅹ2，即16种状况。 [0049] 有无障碍物是可以考虑成离目标车辆已设定距离以外不存在障碍物，由状况决定部1220决定成已设定的16种状况中的某一个状况。也就是说，在目标车辆周边的障碍物离目标车辆的距离，没有达到在目标车辆出车的轨迹内可以被考虑成考虑对象的程度。传感器1100在采集障碍物信息的过程中，利用障碍物和目标车辆之间的距离信息，预先处理有无障碍物的信息。接收部1210在接收从传感器1100采集的障碍物检测信息之后，利用目标车辆和障碍物之间的距离信息，判断已设定距离以内是否存在障碍物决定有无障碍物。或者由状况决定部1220利用接收部1210接收的信息判断是否存在障碍物、存在的障碍物是否位于已设定距离以内的障碍物而决定状况。 [0050] 已设定距离是根据车辆出车的过程中是否受到妨碍、是否影响出车路径生成等条件设定的，可以根据车种、车辆转向能力、车辆大小等不同地设定。 [0051] 下面参照图3对已设定的16种状况详细进行说明。图3是说明已设定的16种状况的示意图。 [0052] 图3中，ⓐ至ⓟ表示根据目标车辆周边有无障碍物分类的16种状况。 [0053] ⓐ是目标车辆周边不存在障碍物时的状况。 [0054] ⓑ至ⓔ是目标车辆的周边即前方、左侧、右侧和后方中只有一处存在障碍物时的状况。 [0055] ⓕ至ⓚ是目标车辆的周边即前方、左侧、右侧和后方中只有两处存在障碍物时的状况。 [0056] ⓛ至ⓞ是目标车辆的周边即前方、左侧、右侧和后方中只有三处存在障碍物时的状况。 [0057] 具体是，ⓑ是只有目标车辆的左侧存在障碍物时的状况，ⓒ是只有目标车辆的后方存在障碍物时的状况。ⓓ是只有目标车辆的右侧存在障碍物时的状况，ⓔ是只有目标车辆的前方存在障碍物时的状况。 [0058] ⓕ是只有目标车辆的左侧和右侧存在障碍物的状况，ⓖ是只有目标车辆的左侧和前方存在障碍物的状况。ⓗ是只有目标车辆的左侧和后方存在障碍物的状况，ⓘ是只有车辆的前方和右侧存在障碍物的状况。ⓙ是只有目标车辆的右侧和后方存在障碍物的状况，ⓚ是只有目标车辆的前方和后方存在障碍物的状况。 [0059] ⓛ是只有目标车辆的前方、左侧和右侧存在障碍物的状况，ⓜ是目标车辆的左侧、右侧和后方存在障碍物的状况。ⓝ是只有目标车辆的前方、左侧和后方存在障碍物的状况，ⓞ是只有目标车辆的前方、右侧和后方存在障碍物的状况。 [0060] ⓟ是目标车辆的周边即前方、左侧、右侧和后方全部存在障碍物的状况。 [0061] 状况决定部1220根据目标车辆周边有无障碍物，决定成16种状况中的某一个状况，控制部1230会基于决定的状况决定已设定的三种出车模式中的某一个出车模式，根据决定的出车模式辅助车辆出车。 [0062] 已设定的三种出车模式是不可出车模式、正常出车模式以及简便出车模式。 [0063] 具体是，因目标车辆周边障碍物无法出车时，控制部1230将出车模式定为不可出车模式，即使驾驶员强制出车，也可以控制车辆防止出车。 [0064] 下面对控制部1230因目标车辆周边障碍物不可出车时将出车模式定为不可出车模式的情况详细进行说明。 [0065] 状况决定部1220决定的状况为ⓛ或ⓟ状况时，控制部1230可以把出车模式定为不可出车模式。状况决定部1220决定的状况为ⓛ或ⓟ时，控制部1230可以控制车辆防止车辆出车。 [0066] 正常出车模式是指控制部1230上设置的正常出车进程辅助车辆出车。以下对控制部1230上设置的正常出车进程进行说明。驾驶员启动车辆出车辅助系统1000后，控制部1230会根据状况决定部1220决定的状况决定正常出车模式。驾驶员输入倒车挡以后控制部 1230可以自动地控制车辆的方向盘。控制部1230控制方向盘的期间驾驶员可以利用加速器和制动器控制速度。如果目标车辆为出车移动的过程中检测到靠近目标车辆的障碍物时，控制部1230会请求驾驶员输入前进挡或者自动地成为倒车挡。前进挡输入以后控制部1230由控制部1230控制方向盘，驾驶员利用加速器和制动器控制速度。目标车辆为出车向前方移动的途中目标车辆前方有临近障碍物时，控制部1230会请求驾驶员输入倒车挡，或者实施控制自动地成为倒车挡。而且直到满足目标车辆出车条件为止，控制部1230可以反复实施所述过程。 [0067] 简便出车模式是如图5所示，第一车辆510控制部向拟出车的方向控制方向盘，第一车辆510的轮旋转角θ被决定之后退出的车辆出车辅助模式。 [0068] 但是，第一车辆510前进较短距离后向左侧或右侧旋转θ角度则有可能发生碰撞第二车辆520a或第三车辆520b的事故。因此，本实施例中简便出车模式是优选地除决定角度θ之外第一车辆510的控制部决定向拟出车的方向前进的距离d以后退出。距离d是为进一步降低碰撞危险度，该值可以达到第一车辆510向左侧或右侧转体（FULL TURN）也不会向第二车辆520a或第三车辆520b碰撞的程度。 [0069] 控制部1230是驾驶员运行车辆出车辅助系统1000时可以控制方向盘和车辆的加速器及制动器，以达到适合出车的速度。 [0070] 具体是，控制部1230决定正常出车模式的状况可能是状况决定部1220决定的状况属于ⓔ、ⓖ、ⓘ、ⓚ、ⓝ和ⓞ状况中的某一个状况。 [0071] 控制部1230决定简便出车模式的状况是状况决定部1220决定的状况属于ⓐ、ⓑ、ⓒ、ⓓ、ⓕ、ⓗ、ⓙ和ⓜ状况中的某一个状况。 [0072] 图4是本发明优选实施例的车辆出车辅助方法的流程图。 [0073] 下面根据图4，对本发明优选实施例的车辆出车辅助方法进行说明。接收部1210接收由传感器1100采集的对目标车辆周围障碍物实施检测的障碍物检测信息（步骤S410）。 [0074] 状况决定部1220利用由接收部1210接收的障碍物检测信息，决定为已设定的16种状况中的某一种状况（步骤S420）。 [0075] 控制部1230基于在状况决定部1220决定的状况，决定成已设定的三种出车模式中的某一个出车模式（步骤S430）。 [0076] 利用本发明优选实施例的出车辅助装置和方法的出车辅助系统是根据出车中车辆周边环境，适当地辅助出车而减少碰撞事故的发生。 [0077] 本发明优选实施例的出车辅助装置及方法和利用该装置和方法的出车辅助系统可以判断车辆能否出车，以保证安全出车之外为驾驶员提供更多的便利。 [0078] 本发明优选实施例的出车辅助装置和方法及利用该装置和方法的出车辅助系统可以辅助直角停车车辆出车。 [0079] 本发明优选实施例的车辆出车辅助系统1000及车辆出车辅助装置1200的框图应被理解成表示使发明原理变得更加明确的例示概念上的观点。与此同样，所有流程图应被理解成表示实际可以在电脑中读取的媒介上显示，且无论有无电脑或者处理器的明确图示都是可以通过电脑或处理器实施的各种处理进程。 [0080] 包括用处理器或者与此类似的概念表示功能块在内的图上图示的各种装置的功能是可以利用专用硬件乃至可以运行适宜软件能力的硬件提供。利用处理器提供时，所述功能可以通过单一专用处理器、单一共享处理器或者多个个别处理器提供，而且其中一部分可以共享。 [0081] 而且明确使用处理器、控制或者用与此类似的概念表示的术语不能被解释成排他性地引用具有运行软件能力的硬件，应被理解成暗指无限制地包含数字信号处理器（DSP）硬件、存储软件的ROM、RAM以及非挥发性内存。也可以包含公知惯用的其它硬件。 |
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