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车载装置
申请号	CN201380035355.8	申请日	2013-07-03	公开(公告)号	CN104412573B	公开(公告)日	2017-10-13
申请人	歌乐株式会社; 日产自动车株式会社;			发明人	清原将裕; 入江耕太; 中村克行; 村松彰二; 竹村雅幸; 深田修; 早川泰久;
摘要	本发明的车载装置向清洗控制部输出控制信号，该清洗控制部控制除去附着在车载用照相机的摄影镜头上的附着物的多个方法的附着物除去部，该车载装置具备：附着物检测部，其在输入的车速是预先确定的车速以上时，从车载用照相机输出的摄影图像中检测附着在摄影镜头上的附着物；选择部，其从多个方法的附着物除去部中选择第一方法的附着物除去部；除去判定部，其使用摄影图像，判定通过由选择部选择出的第一方法的附着物除去部的除去动作是否从摄影镜头除去了附着物，选择部在由除去判定部判定为没有从摄影镜头除去附着物时，根据使用第一方法的附着物除去部进行的除去动作的次数，选择与第一方法的附着物除去部不同的第二方法的附着物除去部。
权利要求	1.一种车载装置，其具备：车载用摄影机，其具有摄影镜头，取得并输出摄影图像；附着物检测部，其基于上述摄影图像来检测附着在上述摄影镜头上的附着物；多个附着物除去部，其至少包含：进行用于使用压缩空气来除去上述附着物的第一除去动作的第一附着物除去部、以及进行用于使用冲洗液来除去上述附着物的第二除去动作的第二附着物除去部，并且其分别进行用于使用相互不同的方法来除去上述附着物的除去动作；选择部，其从上述多个附着物除去部中选择至少某一个；冲洗控制部，其对通过上述选择部在上述多个附着物除去部中选择出的附着物除去部进行控制；以及除去判定部，其判定是否从上述摄影镜头除去了上述附着物，其中，上述选择部在由上述除去判定部判定为没有从上述摄影镜头除去上述附着物时，根据进行第一除去动作的次数，决定是否选择上述第一附着物除去部。 2.根据权利要求1所述的车载装置，其特征在于，还具备：掩模图像存储部，其将上述附着物的图像存储为掩模图像，上述掩模图像存储部在进行比第一预定次数多的上述第一除去动作，且进行比第二预定次数多的第二除去动作后，当上述除去判定部判定为没有从上述摄影镜头上除去上述附着物时，将上述附着物的图像存储为上述掩模图像，上述附着物检测部不将在上述掩模图像存储部中存储为掩模图像的附着物作为检测的对象。 3.根据权利要求2所述的车载装置，其特征在于，上述选择部在进行上述第一除去动作的次数为上述第一预定次数以下时，选择上述第一附着物除去部，在进行上述第一除去动作的次数比上述第一预定次数大，且进行上述第二除去动作的次数为上述第二预定次数以下时，选择上述第二附着物除去部，在进行上述第一除去动作的次数比上述第一预定次数大，且进行上述第二除去动作的次数比上述第二预定次数大时，不选择上述第一附着物除去部及上述第二附着物除去部。 4.根据权利要求3所述的车载装置，其特征在于，上述多个附着物除去部还包括进行用于使用刮水片来除去上述附着物的第三除去动作的第三附着物除去部，上述选择部，在进行上述第一除去动作的次数比上述第一预定次数大，且进行上述第二除去动作的次数比上述第二预定次数大，且进行上述第三除去动作的次数为第三预定次数以下时，选择上述第三附着物除去部，在进行上述第一附着物除去部的次数比上述第一预定次数大，且进行上述第二除去动作的次数比上述第二预定次数大，且进行上述第三除去动作的次数比上述第三预定次数大时，不选择上述第一附着物除去部、上述第二附着物除去部及上述第三附着物除去部中的某一个，上述掩模图像存储部在进行比第一预定次数多的上述第一除去动作，且进行比第二预定次数多的第二除去动作后，且进行比上述第三预定次数多的第三除去动作后，当上述除去判定部判定为没有从上述摄影镜头上除去上述附着物时，将上述附着物的图像存储为上述掩模图像。 5.根据权利要求3所述的车载装置，其特征在于，上述除去判定部将通过上述第一除去动作除去了的上述附着物判别为水滴的附着物，将通过上述第二除去动作除去了的上述附着物判别为泥的附着物。 6.根据权利要求4所述的车载装置，其特征在于，上述除去判定部将通过上述第一除去动作除去了的上述附着物判别为水滴的附着物，将通过上述第二除去动作除去了的上述附着物判别为泥的附着物，将通过上述第三除去动作除去了的上述附着物判别为水滴痕迹的附着物。
说明书全文	车载装置技术领域 [0001] 本发明涉及一种车载装置。背景技术 [0002] 在车辆的外部具备车载用的照相机的情况很多，在照相机的摄影镜头上附着水滴、泥、融雪剂这样的附着物的情况很多，有时具备除去异物的方法。之前考虑能够确认是否从光学构件除去了异物的摄像装置(专利文献1)。 [0003] 现有技术文献 [0004] 专利文献 [0005] 专利文献1：日本特开2010-109516号公报发明内容 [0006] 发明要解决的问题 [0007] 本发明的目的在于：适当地清洗车载用照相机的摄像镜头。 [0008] 解决问题的方案 [0009] 根据本发明的第一形式，车载装置向清洗控制部输出控制信号，该清洗控制部控制除去附着在车载用照相机的摄影镜头上的附着物的多个方法的附着物除去部，该车载装置具备：附着物检测部，其在输入的车速是预先确定的车速以上的情况下，从通过车载用照相机输出的摄影图像中检测附着在摄影镜头上的附着物；选择部，其从多个方法的附着物除去部中选择第一方法的附着物除去部；除去判定部，其使用摄影图像，判定通过由选择部选择出的第一方法的附着物除去部的除去动作是否从摄影镜头除去了附着物，其中，选择部在由除去判定部判定为没有从摄影镜头除去附着物时，根据使用第一方法的附着物除去部进行的除去动作的次数，选择与第一方法的附着物除去部不同的第二方法的附着物除去部。 [0010] 根据本发明的第二形式，理想的是在第一形式的车载装置中，还具备：掩模图像存储部，其在使用了多个方法的附着物除去部的每一个的除去动作进行了与多个方法的附着物除去部的每一个对应的多个预定次数后，在由除去判定部判定为没有从摄影镜头除去附着物时，将该没有除去的附着物的图像存储为掩模图像，其中，附着物检测部不将在掩模图像存储部中存储为掩模图像的附着物作为检测的对象。 [0011] 根据本发明的第三形式，理想的是在第二形式的车载装置中，第一方法的附着物除去部使用压缩空气擦净附着物，第二方法的附着物除去部使用冲洗液擦净附着物，选择部在第一方法的附着物除去部的除去动作的次数为第一预定次数以下时，选择第一方法的附着物除去部，在第一方法的附着物除去部的除去动作的次数比第一预定次数大，第二方法的附着物除去部的除去动作的次数为第二预定次数以下时，选择第二方法的附着物除去部，在第一方法的附着物除去部的次数比第一预定次数大，第二方法的附着物除去部的次数比第二预定次数大时，使掩模图像存储部存储掩模图像。 [0012] 根据本发明的第四形式，理想的是在第三形式的车辆装置中，多个方法的附着物除去部还包括使用刮水片擦净附着物的第三方法的附着物除去部，选择部在第一方法的附着物除去部的除去动作的次数为第一预定次数以下时，选择第一方法的附着物除去部，在第一方法的附着物除去部的除去动作的次数比第一预定次数大，第二方法的附着物除去部的除去动作的次数为第二预定次数以下时，选择第二方法的附着物除去部，在第一方法的附着物除去部的次数比第一预定次数大，第二方法的附着物除去部的次数比第二预定次数大，第三方法的附着物除去部的除去动作的次数为第三预定次数以下时，选择第三方法的附着物除去部，在第一方法的附着物除去部的次数比第一预定次数大，第二方法的附着物除去部的次数比第二预定次数大，第三方法的附着物除去部的除去动作的次数比第三预定次数大时，使掩模图像存储部存储掩模图像。 [0013] 根据本发明的第五形式，理想的是在第三形式的车载装置中，除去判定部还判别通过由选择部选择出的第一方法的附着物除去部的除去动作除去了的附着物的种类，将通过第一方法的附着物除去部的除去动作除去了的附着物判别为水滴的附着物，将通过第二方法的附着物除去部的除去动作除去了的附着物判别为泥的附着物。 [0014] 根据本发明的第六形式，理想的是在第四形式的车载装置中，除去判定部还判别通过由选择部选择出的第一方法的附着物除去部的除去动作除去了的附着物的种类，将通过第一方法的附着物除去部的除去动作除去了的附着物判别为水滴的附着物，将通过第二方法的附着物除去部的除去动作除去了的附着物判别为泥的附着物，将通过第三方法的附着物除去部的除去动作除去了的附着物判别为水滴的附着物痕迹的附着物。 [0015] 发明效果 [0016] 根据本发明，能够适当地推定车载用照相机的摄像镜头的状态，还能够确认所附着的污垢的存在。附图说明 [0017] 图1是本发明的第一实施方式的车载装置的块结构图。 [0018] 图2是表示照相机的摄影区域和遮光区域的图。 [0019] 图3是表示照相机的安装位置的例子的图。 [0020] 图4是本发明的第一实施方式的车载装置的控制框图。 [0021] 图5是与昼间水滴检测部有关的流程图的一个例子。 [0022] 图6是与夜间水滴检测部有关的流程图的一个例子。 [0023] 图7是与除去判定部有关的流程图的一个例子。 [0024] 图8是本发明的第一实施方式的与车载装置的装置选择部有关的流程图的一个例子。 [0025] 图9是本发明的第二实施方式的车载装置的块结构图。 [0026] 图10是本发明的第二实施方式的车载装置的控制框图。 [0027] 图11是本发明的第二实施方式的与车载装置的装置选择部有关的流程图的一个例子。 [0028] 图12是说明非变化掩模生成的动作的图。 [0029] 图13是说明非变化掩模的使用方法的图。 [0030] 图14是表示对于附着物的种类的擦净装置的种类的图。 [0031] 图15是表示差分图像的生成方法的图。具体实施方式 [0032] (第一实施方式) [0033] 图1是本发明的一个实施方式的车载装置100的块结构图。图1所示的车载装置100被安装在车辆中而使用，具备安装有遮光板1a的照相机1、控制部2、警报输出部3、动作状态报告部4、清洗控制部5、气泵6、冲洗泵7、空气喷嘴8、冲洗喷嘴9。 [0034] 照相机1朝向车辆的后方地设置，在每个预定的时间间隔摄影包含车辆后方的路面的摄影区域内的图像。对于该照相机1，例如使用CCD、CMOS等摄像元件。通过照相机1取得的摄影图像从照相机1向控制部2输出。 [0035] 为了对朝向照相机1的摄影镜头前进的光的一部分进行遮光，而将遮光板1a安装在照相机1上。图2是表示照相机1的摄影区域和遮光区域的图，表示出从横方向看照相机1的情况。如图2所示，照相机1的摄影区域中的上侧的一部分被遮光板1a遮挡(mask)，由此形成遮光区域。照相机1在该遮光区域以外的摄影区域中，摄影包含车辆后方的路径的图像。在此，将照相机1的摄影区域(画角、摄影画角)设定得比较广使得能够在对于左右方向来说十分宽阔的范围内摄影车辆后方的路面，这样来自路面以外、例如天空、背景等不需要的光也会入射到照相机1。因此，为了对遮挡这样的照相机1不需要的入射光，通过遮光板1a设置遮光区域。 [0036] 图3是表示照相机1的安装位置的例子的图。在本车辆的后方部分，在车体20设置有车牌21。在该车牌21的正上的位置朝向斜下地安装有照相机1，在其上设置有遮光板1a。此外，此处所示的安装位置只不过是一个例子，因此也可以将照相机1安装在其他位置。也可以尽可能能够在适当地范围内摄影车辆后方的路面地，任意地确定照相机1的安装位置。 [0037] 控制部2具有RAM10、ROM11、CPU12，将来自照相机1的摄影图像存储在RAM10中，使用这些摄影图像进行预定的图像处理，进行与其处理结果对应的各种控制。通过由该控制部2进行的控制，在车载装置100中，例如实现被称为LDW(Lane Departure Warning：车道偏离警示)、PED(Pedestrian Detection：行人检测)、RSR(Road Sign Recognition：交通标志识别)、IMD(Image Diagnosis：影像诊断)的各种功能。LDW是以下的功能，即通过从摄影图像中检测出路面的白线(行车道边界线、行车道外侧线、中央线等)，而在本车辆要从正在行驶的行车道脱离时输出警报。PED是以下的功能，即通过从摄影图像中检测人物形状，而向驾驶员通知本车前进路径上的步行者的存在。RSR是以下的功能，即从摄影图像中识别道路上的交通标识，例如在超过了速度限制标识的速度的情况下，向驾驶员进行警告。IMD是诊断是否通过照相机1正确地摄影了摄影图像的功能。 [0038] 警报输出部3是用于向车辆的驾驶员输出基于警报灯、警报蜂鸣器等的警报的部分。通过控制部2控制该警报输出部3的动作。例如，在上述LDW中判断为本车辆要从正在行驶的行车道脱离的情况、在PED中检测出可能冲撞的人物的情况下，根据控制部2的控制从警报输出部3输出警报。 [0039] 动作状态报告部4是用于向车辆的驾驶员报告车载装置100的动作状态的部分。例如在不满足预定的动作条件而车载装置100处于非动作状态的情况下，通过控制部2的控制，使作为动作状态报告部4而设置在车辆的驾驶席附近的灯点亮。由此，向驾驶员报告车载装置100是非动作状态。 [0040] 清洗控制部5是用于根据来自控制部2的控制而控制气泵6、冲洗泵7的动作的部分。例如在上述IMD中判断为在照相机1上附着有水滴、泥、融雪剂等附着物，因此没有正确地摄影摄影图像的情况下，控制部2向清洗控制部5输出请求气泵6、冲洗泵7的工作的控制信号。清洗控制部5根据该信号来控制气泵6、冲洗泵7的动作。清洗控制部5在使气泵6、冲洗泵7动作而进行了附着物的除去动作后，向控制部2输出称为表示使气泵6、冲洗泵7进行了动作的动作结束信号的信号。 [0041] 气泵6根据来自清洗控制部5的控制而动作，向空气喷嘴8输出压缩空气。该压缩空气从空气喷嘴8向照相机1喷出，由此吹掉而除去附着在照相机1的摄影镜头部分上的水滴等附着物。 [0042] 冲洗泵7根据来自清洗控制部5的控制而动作，向冲洗喷嘴9输出从未图示的冲洗罐供给的冲洗液。通过从冲洗喷嘴9向照相机1喷出该冲洗液，而清洗并除去附着在照相机1的摄影镜头部分上而难以通过来自空气喷嘴8的压缩空气除去的泥等附着物。 [0043] 图4是本发明的第一实施方式的车载装置的控制框图的一个例子。在图4所示的车载装置100中，控制部2作为附着物检测部31、装置选择部32、控制信号输出部33、除去判定部34、掩模图像生成部35发挥功能。 [0044] 附着物检测部31从照相机1所输出的摄影图像中检测附着物。附着物检测部31具备昼间水滴检测部311、夜间水滴检测部312、泥检测部313、水滴痕迹检测部314等。 [0045] 照相机1所输出的摄影图像被输入到附着物检测部31的昼间水滴检测部311、夜间水滴检测部312、泥检测部313、水滴痕迹检测部314等。昼间水滴检测部311和夜间水滴检测部312从摄影图像中检测水滴的附着物。根据车辆周围的亮度分开使用昼间水滴检测部311和夜间水滴检测部312。在车辆的周围明亮时(昼间)使用昼间水滴检测部311，在车辆的周围昏暗时(夜间)使用夜间水滴检测部312。泥检测部313从摄影图像中检测泥的附着物。水滴痕迹检测部314从摄影图像中检测水滴痕迹的附着物。作为附着物信息将附着物检测部31各部所检测出的附着物的位置、形状、大小等信息向装置选择部32和除去判定部34进行输出。 [0046] 在附着物检测部31的各部的检测结果中，有时将镜头伤痕、附着在遮光板1a上的附着物等无法除去的附着物检测为水滴、泥、水滴痕迹的附着物。如果针对无法除去的附着物重复地输出压缩空气、冲洗液，则有可能成为因压缩空气造成的泥的干燥、未图示的清洗罐的枯竭等的原因。附着物检测部31为了抑制向无法除去的附着物输出压缩空气、冲洗液，而在检测出附着物时利用无法除去的附着物的图像作为掩模图像。以后，将附着物检测部31利用的该掩模图像称为非变化掩模。附着物检测部31在针对摄影图像应用了边缘检测处理等预定的图像处理后，应用非变化掩模，使得不从通过非变化掩模遮挡了的图像中检测出附着物。通过掩模图像生成部35生成非变化掩模。 [0047] 装置选择部32从气泵6和冲洗泵7中选择为了从摄影镜头除去(擦净、清洗)由附着物检测部31检测出的附着物而使用的附着物除去部。装置选择部32在从附着物检测部31或除去判定部34输入了附着物信息时，向控制信号输出部33输出与选择出的附着物除去部有关的信息。装置选择部32根据使气泵6动作而使用压缩空气进行了除去动作的动作次数A、使冲洗泵7动作而进行了除去动作的动作次数B，选择附着物除去部。动作次数A和动作次数B被存储在RAM10中，在装置选择部32和除去判定部34之间共有。此外，也可以在附着物检测部31检测出附着物时实施动作次数A和动作次数B的初始化。 [0048] 控制信号输出部33生成请求由装置选择部32选择出的附着物除去部的动作的控制信号，向清洗控制部5输出。在该控制信号中包含与由装置选择部32选择出的附着物除去部有关的信息、清洗强度、清洗时间等控制量。 [0049] 除去判定部34在清洗控制部5完成了气泵6、冲洗泵7的动作控制后，判定是否从摄影镜头除去(擦净、清洗)了附着物。从照相机1每一帧地向除去判定部34输入摄影图像，从清洗控制部5输入动作结束信号。 [0050] 除去判定部34在从清洗控制部5输入了动作结束信号时，生成除去动作前的摄影图像和除去动作后的摄影图像之间的差分图像，根据该差分图像判定是否除去(擦净、清洗)了附着物。除去判定部34在没有除去附着物的情况下，使进行了除去动作的附着物除去部的动作次数增加，向装置选择部32输出从附着物检测部31输入的附着物信息。装置选择部32在从除去判定部34输出了附着物信息时，根据增加后的动作次数选择附着物除去部，向控制信号输出部33输出与该附着物除去部有关的信息。 [0051] 掩模图像生成部35生成或更新非变化掩模。掩模图像生成部35在从装置选择部32有了非变化掩模的生成的请求时，从除去判定部34取得除去动作后的图像，根据该图像生成或更新非变化掩模。将生成的非变化掩模存储在RAM10等存储介质中。 [0052] 使用图12(a)～(c)所示的例子，说明非变化掩模生成的动作。如图12(a)所示，假设对于清洗动作前的时刻t1的图像140检测出附着有附着物131、附着物132、附着物133的情况。然后，假设进行清洗动作而除去了上述附着物中的附着物132和附着物133。其结果是在清洗动作后的时刻t2，如图12(b)的图像141所示，只残留附着物131。掩模图像生成部35根据该时刻t2的图像141，生成图12(c)所示那样的非变化掩模150。在非变化掩模150中，在与残留的附着物131对应的区域中保存有非变化区域134的信息。此外，非变化掩模150可以是比图像140和图像141低的分辨率。通过降低分辨率，产生节约存储区域的效果和使用非变化掩模时削减处理时间的效果。 [0053] 接着，使用图13所示的例子说明非变化掩模的使用方法。如图13所示，假设针对时刻t3的图像142检测出附着有附着物135、附着物136。另一方面，假设在以前的清洗动作时得到了非变化掩模150。这时，CPU12生成作为图像142的附着物区域、并且不是非变化掩模150的非变化区域的区域(称为应用非变化掩模后的附着物区域)。例如，CPU12从图像的左上开始进行光栅扫描，将包含在附着物区域中、并且不包含在非变化区域中的各像素登记为应用非变化掩模后的附着物区域。应用该非变化掩模后的附着物区域表示新附着的附着物的区域。 [0054] 图5是与昼间水滴检测部311有关的流程图。在步骤S3110中，CPU12针对照相机1输出的摄影图像进行公知的边缘检测处理，生成边缘图像。在步骤S3111中，CPU12从在步骤S3110中生成的边缘图像中抽出边缘强度浅而不清楚的像素。CPU12抽出包含在边缘图像中的边缘强度为预定的阈值Th1以上而阈值Th2以下的边缘。这是利用在昼间等车辆的周围明亮时在边缘图像中水滴成为弱的边缘的现象。在步骤S3112中，CPU12针对步骤S3111的抽出结果，应用由掩模图像生成部35生成的非变化掩模。在步骤S3113中，CPU12将应用了非变化掩模的步骤S3111的抽出结果作为水滴的附着物而输出。 [0055] 图6是与夜间水滴检测部312有关的流程图。在夜间水滴检测部312中，在夜间等车辆周边暗时，利用来自后方车辆的车头灯等的光由于被附着在摄影镜头上的水滴反射或折射而在摄影图像中表现为光点的现象。在步骤S3120中，CPU12从照相机1输出的摄影图像中抽出该光点。在步骤S3121中，CPU12针对步骤S3120的抽出结果，应用由掩模图像生成部35生成的非变化掩模。在步骤S3122中，CPU12将应用了非变化掩模的步骤S3120的抽出结果作为水滴的附着物而输出。 [0056] 图7是与除去判定部34有关的流程图。在步骤S340中，CPU12判定是否从附着物检测部31输入了附着物信息。CPU12到输入附着物信息为止重复进行步骤S340的处理，在输入了附着物信息时使处理前进到步骤S341。 [0057] 在步骤S341中，CPU12判定是否从清洗控制部5输入了动作结束信号。CPU12到输入动作结束信号为止重复进行步骤S341的处理，在输入了动作结束信号时将处理前进到步骤S342。 [0058] 在步骤S342中，CPU12使由装置选择部32选择出的附着物除去部(完成了除去动作的附着物除去部)的动作次数(动作次数A或动作次数B)增加。 [0059] 在步骤S343中，CPU12从照相机1取得除去动作后的最新的摄影图像，存储在RAM10中。在步骤S344中，CPU12生成在步骤S343中取得的除去动作后的摄影图像和除去动作前的摄影图像之间的差分图像。 [0060] 在步骤S345中，CPU12判定在步骤S344中生成的差分图像中是否存在没有除去的附着物的图像。CPU12在步骤S345是肯定判定的情况下，即在差分图像中存在没有除去的附着物的情况下，将处理前进到步骤S346。另一方面，在步骤S345是否定判定的情况下，将处理前进到步骤S340。 [0061] 在步骤S346中，CPU12判定除去了的附着物的种类。CPU12根据表示擦净前后的附着物的像素块的亮度变化、附着物的大小或形状、动作次数A、动作次数B、之前进行了动作的附着物除去部的种类等，针对各附着物判别附着物的种类。例如，将通过一次以上的气泵6的除去动作而除去了或形状变化了的附着物判别为水滴。另一方面，将即使进行3次气泵6的除去动作也没有除去而通过一次以上的冲洗泵7的动作除去了或形状变化了的附着物判别为泥。CPU12也可以将与该附着物的种类有关的信息作为控制信号的控制量向清洗控制部5输出。 [0062] 在步骤S347中，CPU12向装置选择部32输出在步骤S340中输入的附着物信息。然后，CPU12将处理前进到步骤S341。 [0063] 图8是与装置选择部32有关的流程图。图8所示的流程图是装置选择部32优选选择气泵6的情况的流程图。 [0064] 在步骤S321中，CPU21判定是否在图7的步骤S347中从附着物检测部31或除去判定部34输入了附着物信息。从附着物检测部31输入了附着物信息时是通过附着物检测部31检测出附着物时。另外，从除去判定部34输入了附着物信息时是除去判定部34在步骤S345中判定为在差分图像中存在没有除去的附着物时、换言之是除去判定部34判定为没有除去附着物时。CPU12到向装置选择部32输入附着物信息为止重复进行步骤S321的处理。CPU21在向装置选择部32输入了附着物信息时，将处理前进到步骤S322。 [0065] 在步骤S322中，CPU12判定存储在RAM10中的动作次数A是否为预定次数AL以下(例如AL＝3)。CPU12在步骤S322是肯定判定时将处理前进到步骤S323，在步骤S322是否定判定时将处理前进到步骤S324。 [0066] 在步骤S323中，CPU12选择气泵6作为附着物除去部，使控制信号输出部33向清洗控制部5输出请求气泵6的动作的控制信号。CPU12在步骤S323的处理结束后，将处理前进到步骤S321。从控制信号输出部33输入了控制信号的清洗控制部5在气泵6的除去动作后向除去判定部34输出动作结束信号。 [0067] 在步骤S324中，CPU12判定存储在RAM10中的动作次数B是否是预定次数BL以下(例如BL＝1)。CPU12在步骤S324是肯定判定时将处理前进到步骤S325，在步骤S324是否定判定时将处理前进到步骤S326。 [0068] 在步骤S325中，CPU12选择冲洗泵7作为附着物除去部，使控制信号输出部33输出请求冲洗泵7的动作的控制信号。CPU12在步骤S325的处理结束后，将处理前进到步骤S321。从控制信号输出部33输入了控制信号的清洗控制部5在冲洗泵7的除去动作后向除去判定部34输出动作结束信号。 [0069] 在步骤S326中，使掩模图像生成部35生成非变化掩模。CPU12在步骤S326的处理结束后，将处理前进到步骤S321。 [0070] 根据以上说明的第一实施方式，起到以下的作用效果。 [0071] 车载装置100具备控制部2。控制部2向控制用于除去附着在照相机1的摄影镜头上的附着物的气泵6和冲洗泵7的清洗控制部5输出控制信号。控制部2具备从照相机1输出的摄影图像中检测附着在摄影镜头上的附着物的附着物检测部31、从多个附着物除去部中选择1个以上的附着物除去部的装置选择部32、判定通过使用摄影图像由装置选择部32选择出的1个以上的附着物除去部的除去动作是否从摄影镜头除去了附着物的除去判定部34、向清洗控制部5输出至少包含与装置选择部32选择出的1个以上的附着物除去部有关的信息的控制信号的控制信号输出部33。装置选择部32在步骤S321中从附着物检测部31或除去判定部34输入了附着物信息时、即附着物检测部31检测出附着在摄影镜头上的附着物时、或除去判定部34判定为没有从摄影镜头除去附着物时，根据使用多个附着物除去部的每一个进行了的除去动作的动作次数A和B，选择1个以上的附着物除去部。本发明的第一实施方式的控制部2通过具有这样的结构，能够适合地清洗车载用照相机的摄影镜头。 [0072] 控制部2还具备：掩模图像生成部35，其在使用了多个附着物除去部的每一个的除去动作进行了各自对应的多个预定动作次数后，在除去判定部34判定为没有从摄影镜头除去附着物时，将该没有除去的附着物的图像生成为非变化掩模，存储在RAM10中。附着物检测部31不将在RAM10中存储为非变化掩模的附着物作为检测的对象。由此，能够抑制附着物检测部31重复检测出镜头伤痕、附着在遮光板1a上的附着物等无法通过附着物除去部除去的部分而持续进行无用的清洗行为的情况。 [0073] 控制部2的装置选择部32在气泵6的除去动作的动作次数A为预定次数AL以下时(图8的步骤S322是)，选择气泵6(步骤S323)。在气泵6的除去动作的动作次数A比预定次数AL大(步骤S322否)、冲洗泵7的除去动作的动作次数B为预定值BL以下时(步骤S324是)，选择冲洗泵7(步骤S325)。在气泵6的除去动作的动作次数A比预定次数AL大(步骤S322否)、冲洗泵7的除去动作的动作次数B比预定值BL大时(步骤S324否)，掩模图像生成部35将没有除去的附着物的图像存储在RAM10中。由此，能够一边判别附着物的种类一边除去附着物，使得通过气泵6的除去动作除去的是水滴、通过冲洗泵7的除去动作除去的是泥等。在图14中表示针对附着物的种类(水滴/泥/水滴痕迹/镜头伤痕)可否进行与擦净装置的种类(空气/冲洗/刮水片)对应的擦净。通过使特定的擦净装置运转而观察其响应，能够大致区别附着物的种类。针对这样的信息进行统计处理等而进行反馈控制，由此能够与用户的驾驶倾向等一致地调整动作次数A和动作次数B。 [0074] (第二实施方式) [0075] 图9是第二实施方式的车载装置的块结构图。车载装置200与第一实施方式的车载装置100相比，其不同点在于具备擦净照相机1的摄影镜头的刮水片14、驱动刮水片14的刮水片驱动部13。相当于第一实施方式的清洗控制部5的清洗控制部55除了控制气泵6和冲洗泵7的动作以外，还控制刮水片驱动部13的动作。刮水片14能够通过擦净而比较容易地从摄影镜头除去通过冲洗液也难以除去的水滴痕迹的附着物。清洗控制部55在刮水片驱动部13的除去动作结束时，也向除去判定部34输出动作结束信号。 [0076] 图10是第二实施方式的车载装置的控制框图。图10的控制框图在控制部2、清洗控制部5、装置选择部32分别变化为控制部52、清洗控制部55、装置选择部36这一点上与图4的控制框图不同。此外，在图10中，向进行与图4的控制框图相同的处理的部分附加相同的符号，以下省略其说明。 [0077] 装置选择部36根据气泵6的动作次数A、冲洗泵7的动作次数B、刮水片驱动部13的动作次数C，从气泵6、冲洗泵7、刮水片驱动部13中选择附着物除去部。 [0078] 图11是通过控制部52执行的与装置选择部36有关的流程图。图11的处理具有与刮水片驱动部13有关的处理、步骤S366和步骤S367。 [0079] 在图11的步骤S361中，CPU12进行与图8的步骤S321相同的处理。在图11的步骤S362中，CPU12进行与图8的步骤S322相同的判定。CPU12在步骤S362是肯定判定时将处理前进到步骤S363，在步骤S362是否定判定时将处理前进到步骤S364。在图11的步骤S363中，CPU12进行与图8的步骤 S323相同的判定。 [0080] 在图11的步骤S364中，CPU12在否定判定时前进到进行与刮水片驱动部13有关的判定的步骤S366，除此以外进行与图8的步骤S324相同的判定。CPU12在步骤S364是肯定判定时与图8的步骤S324同样地将处理前进到步骤S365。在图11的步骤S365中，CPU12进行与图8的步骤S325相同的处理。 [0081] 在图11的步骤S366中，CPU12判定存储在RAM10中的动作次数C是否为预定次数CL以下(例如CL＝3)。CPU12在步骤S366是肯定判定时将处理前进到步骤S367，在步骤S366是否定判定时将处理前进到步骤S368。 [0082] 在图11的步骤S367中，CPU12选择刮水片驱动部13作为附着物除去部，使控制信号输出部33向清洗控制部55输出请求刮水片驱动部13的动作的控制信号。CPU12在步骤S367的处理结束后，将处理前进到步骤S361。从控制信号输出部33输入了控制信号的清洗控制部55在刮水片驱动部13的除去动作后，向除去判定部34输出动作结束信号。根据在图11的步骤S367中输出的控制信号对应而由刮水片驱动部13进行除去动作而从照相机1的摄影镜头除去了附着物的情况下，除去判定部34在步骤S346中判别为该附着物是水滴痕迹等。此外，在图11的步骤S368中，进行与图8的步骤S326相同的处理。 [0083] 此外，除去判定部34与第一实施方式同样地在步骤S346(图7)中，判定被除去了的附着物的种类。这时，CPU12根据表示擦净前后的附着物的像素块的亮度变化、附着物的大小或形状、动作次数A、动作次数B、动作次数C、上一个动作的附着物除去部的种类等，针对各附着物判别附着物的种类。然后，例如判别为即使进行3次气泵6的除去动作和进行1次以上的冲洗泵7的除去动作也没有除去、而通过1次以上的刮水片驱动部13的除去动作除去了或形状变化了的附着物是水滴痕迹。 [0084] 根据以上说明的第二实施方式，起到以下的作用效果。 [0085] 车载装置200具备控制部52。控制部52向控制用于除去附着在照相机1的摄影镜头上的附着物的气泵6、冲洗泵7、刮水片驱动部13的清洗控制部55输出控制信号。控制部52具备从由照相机1输出的摄影图像中检测附着在摄影镜头上的附着物的附着物检测部31、从多个附着物除去部中选择1个以上的附着物除去部的装置选择部36、判定通过使用摄影图像由装置选择部32选择出的1个以上的附着物除去部的除去动作是否从摄影镜头除去了附着物的除去判定部34、向清洗控制部55输出至少包含与装置选择部36选择出的1个以上的附着物除去部有关的信息的控制信号的控制信号输出部33。装置选择部36在步骤S361中从附着物检测部31或除去判定部34输入了附着物信息时、即附着物检测部31检测出附着在摄影镜头上的附着物时、或除去判定部34判定为没有从摄影镜头除去附着物时，根据使用多个附着物除去部的每一个进行了的除去动作的动作次数A、B、C，选择1个以上的附着物除去部。本发明的第二实施方式的控制部52通过具有这样的结构，能够适合地清洗车载用照相机的摄影镜头。 [0086] 控制部52的装置选择部36在气泵6的除去动作的动作次数A为预定次数AL以下时(图11的步骤S362是)，选择气泵6(步骤S363)。在气泵6的除去动作的动作次数A比预定次数AL大(步骤S362否)、冲洗泵7的除去动作的动作次数B为预定值BL以下时(步骤S364是)，选择冲洗泵7(步骤S365)。在气泵6的除去动作的动作次数A比预定次数AL大(步骤S362否)、冲洗泵7的除去动作的动作次数B比预定值BL大(步骤S364否)，刮水片驱动部13的除去动作的动作次数C为预定值CL以下(步骤S366是)时，选择刮水片驱动部13。在气泵6的除去动作的动作次数A比预定次数AL大(步骤S362否)、冲洗泵7的除去动作的动作次数B比预定值BL大(步骤S364否)，刮水片驱动部13的除去动作的动作次数C比预定值CL大时，掩模图像生成部35将没有除去的附着物的图像存储在RAM10中。由此，能够如图14所示那样，一边判别附着物的种类、一边除去附着物，使得通过气泵6的除去动作除去的是水滴等、通过冲洗泵7的除去动作除去的是泥等、通过刮水片驱动部13的除去动作除去的水滴痕迹等。通过针对这样的信息进行统计处理等而进行反馈控制，能够与用户的驾驶倾向等一致地调整动作次数A、B以及C。 [0087] (第三实施方式) [0088] 接着，说明第三实施方式的车载装置。本实施方式与第一实施方式的车载装置大致相同，但其特征在于在车辆移动时使附着物检测部31动作。 [0089] 在第三实施方式中执行的LDW、PED、RSR、IMD的各图像识别功能是在车辆行驶中动作的功能，在一定车速(例如5km/h)以上时，使附着物检测部31动作。使用未图示的车速传感器判断是否是一定车速以上。 [0090] 附着物检测部31中的例如泥检测部313使用照相机1摄像不同的2个时刻的图像，根据这些图像生成差分图像，判定差分图像中的差分区域的形状，由此能够判断有无泥的附着。 [0091] 使用图15说明差分图像的生成方法。通过计算最新的摄影图像和基准图像之间的差分来生成差分图像。根据在最新的摄影图像之前从照相机1时序地连续输出的过去的摄影图像来生成基准图像。 [0092] 在图15中，图示了表示时间变化的箭头，在该箭头上边，依照照相机1的帧速率图示出时间t0～t5。在表示时间变化的箭头下边，图示出在时间t1～t5分别从照相机1输出的摄影图像P0～P5。 [0093] 在每次从照相机1输出摄影图像P0～P5时积蓄在RAM10中。另外，假设在时间t0开始向RAM10积蓄摄影图像。即，在图15中，摄影图像P0是积蓄在RAM10中的摄影图像中的最旧的摄影图像，摄影图像P5是最新的摄影图像。 [0094] 在从照相机1新输出了摄影图像Pi时(例如时间t5)，使用之前积蓄在RAM10中的摄影图像Pi-1(例如摄影图像P4)、输出了摄影图像Pi的时刻的基准图像Qi-1，根据下式(1)和(2)生成基准图像Qi。 [0095] Qi＝Pi-1 (i＝1时)……(1) [0096] Qi＝k×Pi-1+(1-k)×Qi-1 (i≥2时)……(2) [0097] 在此，k是0 [0098] 泥检测部313生成从照相机1输出的最新的摄影图像(例如摄影图像P5)和在输出该最新的摄影图像的时刻的基准图像(例如基准图像Q5)之间的差分图像。 [0099] 然后，针对差分区域的形状判定例如面积是否处于预定的范围内、差分区域的长宽比是否处于预定的范围内等，在满足条件的情况下，判断为附着有泥，输出附着位置和附着个数。 [0100] 通过上述那样构成，能够在一定车速以上的情况下进行附着物检测。 [0101] 可以如以下这样变形执行以上说明的实施方式。 [0102] (变形例子1)装置选择部32和36也可以选择多个附着物除去部。例如，也可以进行以下这样的选择，即在步骤S325中输出冲洗液后输出压缩空气。另外，也可以在气泵6的除去动作的动作次数A比预定次数AL大，冲洗泵7的除去动作的动作次数B为预定值BL以下时，同时输出冲洗液和压缩空气。另外，多个附着物除去部并不只限于气泵6、冲洗泵7、刮水片驱动部13，也可以新追加装置选择部32和36能够选择的附着物除去部，还可以将气泵6、冲洗泵7、刮水片驱动部13的任意一个替换为新的附着物除去部。另外，也可以构成为将气泵6作为冲洗泵7发挥功能。 [0103] (变形例子2)照相机1也可以不具备遮光板1a。 [0104] (变形例子3)在图4和图10中在附着物检测部31中图示的昼间水滴检测部311、夜间水滴检测部312、泥检测部313、水滴痕迹检测部314等只不过是示例，既可以不具备一部分检测部，也可以还具备检测镜头伤痕的镜头伤痕检测部。 [0105] 以上说明的实施方式、变形例子只不过是示例，只要不损害发明的特征，则本发明并不限于这些内容。另外，只要不损害发明的特征，则也可以组合地执行以上说明的实施方式、变形例子。例如，可以将第三实施方式与第一实施方式和第二实施方式组合地实施。换言之，在第一实施方式、第二实施方式中，也可以与第三实施方式同样，附着物检测部31在车速为一定车速以上的情况下动作。 [0106] 将以下的优先权基础申请的公开内容作为引用文献组合于此。 [0107] 日本专利申请2012年第149868号(2012年7月3日申请) [0108] 附图标记说明 [0109] 1：照相机；1a：遮光板；3：警报输出部；6：气泵；7：冲洗泵；31：附着物检测部；33：控制信号输出部；43：除去判定部；35：掩模图像生成部；2：控制部；5：清洗控制部；32：装置选择部；100：车载装置；13：刮水片驱动部；52：控制部；55：清洗控制部；36：装置选择部；200：车载装置。

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