机器人系统 |
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| 申请号 | CN201280077052.8 | 申请日 | 2012-11-30 | 公开(公告)号 | CN104797386A | 公开(公告)日 | 2015-07-22 |
| 申请人 | 株式会社安川电机; | 发明人 | 椎野孝志; 占部克范; 池永敬久; 原田敏行; | ||||
| 摘要 | 实施方式的一个方案涉及的 机器人 系统(1)具备触摸面板(显示装置)(81)、摄像机(70)、 胶带 位置 识别部(识别部)(61d)、微调整部(81a)、以及指示部(61g)。摄像机(70)分别摄像作为被加工品的 工件 (W)上存在作为机器人的处理对象的构件的情况和不存在作为机器人的处理对象的构件的情况。胶带位置识别部(61d)基于摄像机(70)的摄像数据对上述构件的位置进行识别。微调整部(81a)被设置为操作者能够一边观察显示在触摸面板(81)中的工件(W)一边对基于上述构件的位置的、针对机器人的示教点进行微调整的界面。指示部(61g)基于反映经由微调整部(81a)被微调整的上述示教点而生成的示教信息(62c)，对于机器人指示用于进行规定的加工作业的动作。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种机器人系统，其特征在于，具备： |
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| 说明书全文 | 机器人系统技术领域[0001] 本发明涉及机器人系统。 背景技术[0002] 以往，提出了如下各种机器人系统：在加工品的生产线等上使机器人进行曾由人进行的对于被加工品(以下，记载为“工件”)的规定的加工作业，从而实现生产线的效率化。 [0003] 并且，在机器人系统中，需要针对机器人实施示教作业(以下，记载为“示教”)。但是，这种示教是即使由专业的操作员来进行也需要较长的时间的作业，在人力上还是在时间上其效率化的要求较高。 [0004] 于是，提出了用于对这种示教进行效率化的各种方法(例如，参照专利文献1)。此外，专利文献1公开的示教装置如下：引入作业面上的工件的平面图像而进行显示，并指定输入所显示的平面图像上的任意的部位，将被指定的部位的坐标作为表示作业工具的作业轨迹的数据而引入，并将该数据转换成机器人的示教数据而进行存储。 [0005] 现有技术文献 [0006] 专利文献 [0007] 专利文献1：日本特开平07-308878号公报 发明内容[0008] 本发明要解决的问题 [0009] 然而，在以往的机器人系统中，在使有效且高精度的示教、和机器人的加工作业的可靠性共存方面存在进一步改善的余地。 [0010] 例如，机器人处理的工件的形态是多种多样的。并且，与该工件的形态的多样性无关地，对机器人始终要求准确地动作从而可靠地进行规定的加工作业。 [0011] 因此，首先关于实际的示教，需要根据工件的形态进行微调整的情况较多。但是，关于这一点，在上述的示教装置中，在没有正确进行示教的情况下需要删除原来的示教内容并重复进行示教，不能充分地响应示教的效率化的请求。 [0012] 另外，即使进行高精度且有效的示教，例如在加工作业中被使用的构件是与机器人的准确的动作无关地如果进行剥除则不定形地变圆的如遮蔽胶带的构件的情况下，将这种构件与工件、装置的多余的部位粘着从而降低加工作业的可靠性，因此没有意义。 [0013] 本发明的实施方式的一个方案是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供能够使有效且高精度的示教、和机器人的加工作业的可靠性共存的机器人系统。 [0014] 用于解决问题的技术方案 [0015] 本发明的实施方式的一个方案涉及的机器人系统具备显示装置、摄像机、识别部、微调整部、以及指示部。所述摄像机分别摄像作为被加工品的工件上存在作为机器人的处理对象的构件的情况和不存在作为机器人的处理对象的构件的情况。所述识别部基于所述摄像机的摄像数据对所述构件的位置进行识别。所述微调整部被设置为操作者能够一边观察显示在所述显示装置上的所述工件一边微调整基于所述构件的位置的针对所述机器人的示教点的界面。所述指示部基于反映经由所述微调整部被微调整的所述示教点而生成的示教信息，对于所述机器人指示用于进行规定的加工作业的动作。 [0016] 发明效果 [0018] 图1A是表示实施方式涉及的机器人系统的整体结构的俯视示意图。 [0019] 图1B是工件的示意图。 [0020] 图2是实施方式涉及的机器人系统的框图。 [0021] 图3A是表示搬运部的结构的侧视示意图。 [0022] 图3B是表示搬运部的结构的侧视示意图。 [0023] 图4A是用于说明搬运部的动作的俯视示意图。 [0024] 图4B是用于说明搬运部的动作的俯视示意图。 [0025] 图5是表示第一机器人的结构的侧视示意图。 [0026] 图6A是表示第一机器人的手的结构的主视示意图。 [0027] 图6B是表示第一机器人的手的结构的立体示意图。 [0028] 图7A是表示胶带收纳部的结构的俯视示意图。 [0029] 图7B是表示胶带收纳部的结构的侧视示意图。 [0030] 图8A是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之1)。 [0031] 图8B是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之2)。 [0032] 图8C是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之3)。 [0033] 图8D是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之4)。 [0034] 图8E是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之5)。 [0035] 图8F是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之6)。 [0036] 图8G是用于说明第一机器人及把持机构的动作的示意图(之7)。 [0037] 图9A是表示控制盘的结构的立体示意图。 [0038] 图9B是表示关于实施方式涉及的示教的作业顺序的流程图。 [0039] 图10A是表示主画面的一例的图。 [0040] 图10B是表示工件信息注册画面的一例的图。 [0041] 图10C是表示任务作成画面的一例的图。 [0042] 图10D是用于说明分割位置的示意图。 [0043] 图10E是表示作业内容设定画面的一例的图(之1)。 [0044] 图10F是表示作业内容设定画面的一例的图(之2)。 [0045] 图10G是表示作业内容设定画面的一例的图(之3)。 [0046] 图10H是表示作业内容设定画面的一例的图(之4)。 [0047] 图11A是表示第二机器人的手的结构的立体示意图。 [0048] 图11B是表示第二机器人的手的结构的主视示意图。 [0049] 图11C是用于说明第二机器人的动作的示意图。 具体实施方式[0050] 以下参照附图，详细说明本发明公开的机器人系统的实施方式。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。 [0051] 另外，在下面，设被加工品是在前面工序中被软钎焊了电子部件的电子设备用的基板。另外，在下面，以下述机器人系统为例进行说明，该机器人系统剥除软钎焊时为了遮蔽而预先粘贴在基板上的遮蔽胶带(粘着构件)，并且实施切除从电子部件延伸出的多余的导线的加工。 [0052] 另外，在下面，在该机器人系统中，作为示教的具体例，主要提出针对进行剥除遮蔽胶带的作业的机器人的示教。另外，在下面，有时将上述的基板记载为“工件”。 [0053] 图1A是表示实施方式涉及的机器人系统1的整体结构的俯视示意图。此外，在图1A中，为了容易理解说明，图示了包括将铅垂向上作为正方向的Z轴的三维正交坐标系。有时在以下进行说明时使用的其它的附图中也表示这种正交坐标系。此外，在本实施方式中，设X轴的正方向指向机器人系统1的前方。 [0054] 如图1A所示，机器人系统1具备形成长方体状的作业空间的作业室2。另外，机器人系统1在作业室2的内部具备搬运部10、第一机器人20、胶带收纳部30、第二机器人40、导线段收纳部50、以及摄像机70。 [0055] 另外，机器人系统1在作业室2的外部具备控制装置60。控制装置60与搬运部10、第一机器人20、第二机器人40以及控制盘80(后述)等各种装置以能够传递信息的方式进行连接。 [0056] 在这里，控制装置60是对所连接的各种装置的动作进行控制的控制器，包括各种各样的控制设备、运算处理装置、存储装置等而构成。在后面使用图2对控制装置60进行详细的说明。 [0057] 此外，在图1中，示出了一个框体的控制装置60，但是不限于此，例如，也可以由分别对应于成为控制对象的各种装置的多个框体构成。另外，控制装置60也可以配设在作业室2的内部。 [0058] 另外，机器人系统1在作业室2的外壁具备控制盘80。控制盘80是统一配备了由操作员进行操作的用于控制的开关、仪表类的盘，并作为针对操作员的用户界面设备而具备触摸面板81。触摸面板81是能够显示由操作员进行操作的操作部件的显示装置。 [0059] 并且，在机器人系统1中，能够实现使用了该触摸面板81的针对第一机器人20或者第二机器人40的有效的示教。关于该示教的详细的具体例，在后面使用图9A～图10H来进行说明。 [0060] 搬运部10是如下的单元：具有沿着图中的搬运方向平行地配设并且能够改变间隔的一对导向部11，边利用所述一对导向部11限制存在于所述一对导向部11之间的区域中的工件W向所述间隔的方向的移动，边搬运工件W。 [0061] 另外，搬运部10在第一机器人20的作业位置wp1及第二机器人40的作业位置wp2上，利用一对导向部11夹住并保持工件W。此外，在后面使用图3A～图4B对搬运部10进行详细的说明。 [0062] 在这里，对工件W进行说明。图1B是工件W的示意图。如图1B所示，工件W是安装有电子部件P的基板。从前面工序中以使工件W的该电子部件P的安装面朝向下侧(Z轴的负方向)地搬运工件W，在机器人系统1中，朝向上侧(Z轴的正方向)的背面成为加工对象。 [0063] 在该背面上，如图1B所述，在前面工序中为了在软钎焊时进行遮蔽而粘贴的遮蔽胶带Tp、从电子部件P延伸出的导线Ld等露出。 [0064] 返回到图1A的说明。第一机器人20是接受来自控制装置60的动作指示从而进行除去所述工件W的遮蔽胶带Tp的动作的单臂机械手，并且在手臂(以下，记载为“臂”)的终端可动部上具备机器人手(以下，记载为“手”)21。手21具备把持遮蔽胶带Tp的端部的一组把持爪(后述)。 [0065] 另外，第一机器人20具备喷射部22，所述喷射部22从该手21的把持爪的前端部附近喷射空气。并且，第一机器人20利用把持爪从工件W上剥除遮蔽胶带Tp，并且在一直把持剥除了的遮蔽胶带Tp的状态下，利用来自喷射部22的空气使剥除的遮蔽胶带Tp朝向胶带收纳部30拖长。 [0066] 胶带收纳部30是被剥除的遮蔽胶带Tp的收纳部。另外，如图1A所示，胶带收纳部30具备包括把持爪31a的把持机构31。并且，第一机器人20如上所述一边拖长遮蔽胶带Tp一边使遮蔽胶带Tp向把持机构31靠近，并使该把持机构31把持遮蔽胶带Tp，从而除去遮蔽胶带Tp。 [0067] 此外，在后面使用图5～图8G对第一机器人20的结构、动作以及胶带收纳部30的结构进行详细的说明。 [0068] 第二机器人40是接受来自控制装置60的动作指示从而进行切断工件W的多余的导线Ld的动作的单臂机械手，并且在臂的终端可动部上具备手41。手41具备切断导线Ld的切断工具。作为这种切断工具，例如优选气动剪钳等。 [0069] 另外，第二机器人40具备吸引部42，所述吸引部42吸引被切断的导线Ld的截段(以下，记载为“导线段”)。吸引部42具有与导线段收纳部50连接的吸引管tb，被吸引部42吸引的导线段经由该吸引管tb被收纳到导线段收纳部50中。 [0070] 此外，在后面使用图5及图11A至图11C对第二机器人40的结构及动作进行详细的说明。 [0071] 例如如图1A所示，摄像机70设在第一机器人20的手21的附近，并根据经由触摸面板81的操作员的操作而对工件W进行摄像，并向控制装置60交接摄像数据。控制装置60基于该摄像数据，经由触摸面板81使操作员进行针对第一机器人20的示教。 [0072] 此外，摄像机70例如也可以设置在作业室2的顶板部等。另外，如果是使操作员进行针对第二机器人40的示教，则当然也可以设置在第二机器人40的手41的附近等。 [0073] 下面，使用图2对实施方式涉及的机器人系统1的模块结构进行说明。图2是实施方式涉及的机器人系统1的框图。此外，在图2中，仅示出了机器人系统1的说明所必要的构成要素，对一般的构成要素省略其记载。 [0074] 另外，在使用图2的说明中，主要对控制装置60的内部结构进行说明，对于已经在图1中表示的各种装置，有时简化其说明。 [0075] 在此，首先在说明控制装置60之前，对触摸面板81具备的微调整部81a进行说明。微调整部81a是在触摸面板81上与工件W的实际的图像一起显示的操作部件，作为能够微调整针对第一机器人20的示教点的界面而被设置。 [0076] 即，操作员能够一边观察实际的工件W的形态一边经由该微调整部81a进行示教点的微调整。关于这一点的详细内容，在后面使用图9A～图10H的说明中进行说明。 [0077] 对控制装置60进行说明。如图2所示，控制装置60具备控制部61和存储部62。控制部61还具备注册部61a、工件选择部61b、工件图像获取部61c、胶带位置识别部61d(识别部)、作业内容设定部61e、任务生成部61f、以及指示部61g。 [0079] 此外，图2所示的控制装置60的各构成要素也可以全部不配置在控制装置60单体中。例如，也可以如下配置：将存储部62进行存储的工件信息62a、工件图像62b以及示教信息62c中的任一者或者全部存储在第一机器人20及第二机器人40的内部存储器内。 [0080] 控制部61进行控制装置60的整体控制。注册部61a从触摸面板81接受由操作员进行的按照每个工件W的类别的注册操作，并作为工件信息62a向存储部62进行存储。在该工件信息62a中包括工件W的名称、大小这样的用于识别工件W的类别的信息。 [0081] 工件选择部61b基于由操作员进行的来自触摸面板81的选择操作，从工件信息62a中获取在成为示教的对象的作业中作为被加工品而被利用的工件W的信息。 [0082] 此外，根据触摸面板81上的“工件信息注册画面”(在后面使用图10B进行说明)而执行由注册部61a进行的注册处理、以及由工件选择部61b进行的工件选择处理。 [0083] 工件图像获取部61c对于由工件选择部61b选择出类别的工件W，从摄像机70接受未粘贴遮蔽胶带Tp的状态的摄像数据(无胶带图像)、和粘贴了遮蔽胶带Tp的状态的摄像数据(有胶带图像)，并一同作为工件图像62b向存储部62进行存储。 [0084] 另外，工件图像获取部61c向胶带位置识别部61d通知获取到了无胶带图像及有胶带图像这双方的内容。 [0085] 胶带位置识别部61d如果从工件图像获取部61c接受到通知，则基于工件图像62b的无胶带图像和有胶带图像的差分，来识别遮蔽胶带Tp的位置。 [0086] 作业内容设定部61e设定基于由胶带位置识别部61d识别到的遮蔽胶带Tp的位置的、针对第一机器人20的示教点。具体而言，作业内容设定部61e对经由触摸面板81的微调整部81a而被微调整的遮蔽胶带Tp的剥除开始位置(剥除位置，即示教点)、方向(剥除方向)以及顺序(剥除顺序)这样的作业内容进行设定，并向任务生成部61f通知其作业内容。 [0087] 此外，根据触摸面板81上的“任务作成画面”(在后面使用图10C进行说明)而执行由工件图像获取部61c进行的工件图像获取处理、以及由作业内容设定部61e进行的作业内容设定处理。 [0088] 任务生成部61f在从触摸面板81接受到由操作员进行的执行操作的情况下，生成反映了由作业内容设定部61e设定好的作业内容的“任务”，并作为示教信息62c向存储部62进行存储。 [0089] 此外，这里所述的“任务”是指根据特定的工件W而实际使第一机器人20进行动作的特定的程序。在此，在本实施方式中，设第一机器人20的一系列基本动作(在后面使用图8A～图8G进行说明)的程序预先注册在示教信息62c中。并且，由作业内容设定部61e设定好的作业内容通过任务生成部61f，设为对于所述程序作为参数被添加、即被反映而生成“任务”。 [0090] 另外，在示教信息62c中，还包括针对第一机器人20以外的机器人系统1的各种装置的程序。另外，根据触摸面板81上的“作业内容设定画面”(在后面使用图10E～图10H进行说明)而执行由任务生成部61f进行的任务生成处理。 [0091] 指示部61g基于由任务生成部61f生成的示教信息62c，生成为了规定的加工作业而使搬运部10、第一机器人20、把持机构31以及第二机器人40这样的各种装置进行动作的动作信号，并向各种装置输出。 [0092] 在此，详细说明基于指示部61g的指示而进行动作的各种装置的结构及其动作。首先，使用图3A～图4B对搬运部10的结构及动作进行说明。 [0093] 图3A及图3B是表示搬运部10的结构的侧视示意图。此外，图3A及图3B示出了从Y轴的正方向观察的情况，但也可以视作从Y轴的负方向观察的情况。另外，图4A及图4B是用于说明搬运部10的动作的俯视示意图。 [0094] 如图3A所示，搬运部10具有沿图中的Y轴平行地配设并且能够改变其间隔的一对导向部11。 [0095] 另外，在导向部11上分别并排地设置有输送机部12，所述输送机部12包括围绕与图中的X轴平行的旋转轴R1旋转的滚子12a、以及架设在滚子12a上的传送带12b而构成。工件W被载置在该输送机部12上被进行搬运。 [0096] 此外，如图3A所示，搬运部10对搬运过程中的工件W，在该工件W与导向部11之间设置大于0的规定范围内的间隙i(例如，0.3mm左右)。 [0097] 在此，在图3A中，示出了在工件W的两端设置有间隙i的例子，但工件W也可以靠向任一导向部11。 [0098] 另外，如图3B所示，也可以构成作为在不设置间隙i的状态下对工件W进行搬运的搬运部10A。在该情况下，例如，如图3B所示，能够通过将围绕与图中的Z轴平行的旋转轴R2旋转的滚子12a′沿着导向部11并排地配设来实现。即，即使与工件W之间没有设置间隙i而与工件W接触的情况下，只要将输送机部12设为能够滑动的结构即可。 [0099] 此外，在本实施方式中，采用图3A中举例说明的搬运部10，继续进行说明。并且，指示部61g(参照图2)对于搬运部10指示以下所示的动作。 [0100] 即，如图4A所示，指示部61g对于搬运部10进行指示，使搬运部10在设置有间隙i的状态下边将工件W限制在一对导向部11之间的区域内，边沿着箭头401表示的搬运方向搬运工件W，直至工件W到达作业位置wp1或者作业位置wp2。 [0101] 另外，如图4B所示，如果工件W到达作业位置wp1或者作业位置wp2，指示部61g对于搬运部10进行指示，使搬运部10从搬运方向的大致正交方向(即，X轴方向)利用一对导向部11夹住并保持工件W(参照图中的箭头402)。此外，也可以设为仅驱动导向部11中的一者，将工件W向另一导向部11推压。 [0102] 对于如此夹住工件W的动作，可以通过利用花键轴等连结一对导向部11来实现。 [0103] 由此，能够将工件W可靠地固定在作业位置wp1或者作业位置wp2，因此能够防止在加工时工件W的错位，并且能够提高由第一机器人20或第二机器人40实施的加工的精度。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。 [0104] 下面，使用图5～图8G对包括胶带收纳部30的结构在内的、第一机器人20的结构及动作进行说明。首先，图5是表示第一机器人20的结构的侧视示意图。 [0105] 此外，图5兼作表示第二机器人40的结构的侧视示意图。即，在本实施方式中，设第一机器人20及第二机器人40是同类型的机器人。此外，在图5中，在第二机器人40的情况下，用括号括起来与各构成要素对应的附图标记进行标注。这并不妨碍将第一机器人20及第二机器人40设为各不相同的类型。 [0106] 如图5所示，第一机器人20为单臂型的多轴机器人。具体而言，第一机器人20具备第一臂部23、第二臂部24、第三臂部25、第四臂部26、以及基台部27。 [0107] 第一臂部23的基端部由第二臂部24支承。第二臂部24的基端部由第三臂部25支承，并在其前端部支承第一臂部23。 [0108] 第三臂部25的基端部由第四臂部26支承，并在其前端部支承第二臂部24。第四臂部26的基端部由固定在作业空间的地面等上的基台部27支承，并在其前端部支承第三臂部25。 [0109] 另外，作为第一臂部23～基台部27的各个连接部分的各关节部(未图示)上分别搭载有致动器，第一机器人20通过由指示部61g控制的该各致动器的驱动，进行多轴动作。 [0110] 具体而言，连结第一臂部23及第二臂部24的关节部的致动器使第一臂部23围绕B轴转动。另外，连结第二臂部24及第三臂部25的关节部的致动器使第二臂部24围绕U轴转动。 [0111] 另外，连结第三臂部25及第四臂部26的关节部的致动器使第三臂部25围绕L轴转动。 [0112] 另外，连结第四臂部26及基台部27的关节部的致动器使第四臂部26围绕S轴转动。 [0113] 另外，第一机器人20具备使第一臂部23围绕T轴、使第二臂部24围绕R轴分别转动的单独的致动器。即，第一机器人20具有6个轴。 [0114] 此外，第一臂部23的前端部是第一机器人20的终端可动部，该终端可动部上安装有手21。下面，对该手21进行说明。 [0115] 图6A是表示第一机器人20的手21的结构的主视示意图。另外，图6B是表示第一机器人20的手21的结构的立体示意图。 [0116] 如图6A所示，手21具备一对开闭部21a。在该开闭部21a各自的前端部配设有把持遮蔽胶带Tp的作为把持部件的把持爪21b。 [0117] 此外，在图6A中，示出了一对开闭部21a闭合的状态。把持爪21b形成前端部被倾斜地切下的锐角形状，以使在一对开闭部21a如此闭合的情况下，把持爪21b的前端部彼此进行线接触(参照图中的闭合曲线C1包围的部分)。 [0118] 由此，能够减少把持遮蔽胶带Tp时与遮蔽胶带Tp的粘着面之间的接触面积，因此，不容易粘着遮蔽胶带Tp，即，能够容易地除去遮蔽胶带Tp。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。 [0119] 另外，由于也能够减少剥除遮蔽胶带Tp时与工件W之间的接触面积，因此也能够获得难以对工件W造成损伤这样的效果。另外，把持爪21b优选由树脂等软质材料形成。由此，同样能够难以对工件W造成损伤。 [0120] 另外，如图6A所示，在开闭部21a上分别连接有喷嘴22a，喷嘴22a是来自喷射部22的空气的供给路径。另外，开闭部21a分别是把持爪21b侧的端部敞开的中空结构，使通过喷嘴22a供给的空气沿着如图中的箭头601所示的路径流动。 [0121] 另外，如图6B所示，在把持爪21b彼此的对置面上分别形成有使内壁向外部露出的凹部21ba，流过开闭部21a的内部的空气通过该凹部21ba，分别从把持爪21b的前端部喷射。 [0122] 通过如此构成空气的喷射路径，能够防止以喷射部22为首的喷射机构与开闭部21a、把持爪21b产生干涉而给手21的把持动作带来障碍。 [0123] 另外，通过分别从把持爪21b的前端部喷射空气，不会使剥除了的遮蔽胶带Tp变圆而能够可靠地拖长遮蔽胶带Tp，并能够容易地除去遮蔽胶带Tp。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。 [0124] 下面，对胶带收纳部30进行说明。图7A是表示胶带收纳部30的结构的俯视示意图，图7B是表示胶带收纳部30的结构的侧视示意图。 [0125] 如图7A及图7B所示，胶带收纳部30具备把持机构31、筐部32、以及台座部33。把持机构31包括一对把持爪31a。另外，一对把持爪31a设置成能够沿着图中的Y轴开闭。 [0126] 此外，在本实施方式中，如图7A的箭头701所示，通过仅一个把持爪31a可动从而进行开闭动作，但也可以通过两个把持爪31a分别可动从而进行开闭动作。 [0127] 该把持机构31设置成固定在台座部33。另外，在台座部33上安装有筐部32。筐部32是除去了的遮蔽胶带Tp的收纳筐。 [0128] 并且，如图7B所示，第一机器人20在利用手21从工件W剥除遮蔽胶带Tp之后，一边拖长遮蔽胶带Tp一边使手21向该把持机构31靠近。然后，使把持机构31的把持爪31a把持遮蔽胶带Tp。 [0129] 下面，对这种一系列动作、即在工件W被固定于作业位置wp1之后由指示部61g进行指示的第一机器人20的动作进行说明。图8A～图8G是用于说明第一机器人20及把持机构31的动作的示意图(之1～之7)。 [0130] 如图8A所示，指示部61g对于第一机器人20指示以下的动作：使一对开闭部21a打开，使一个把持爪21b向工件W抵接的同时，刮开遮蔽胶带Tp的端部(参照图中的箭头801)。此外，附图标记Tp1表示通过该动作被刮开的遮蔽胶带Tp的端部。另外，也可以在进行该刮开动作时摇动把持爪21b。 [0131] 然后，如图8B所示，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作：使一对开闭部21a闭合，利用一对把持爪21b把持被刮开的端部Tp1(参照图中的箭头802)。 [0132] 然后，如图8C所示，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作：利用一对把持爪21b把持端部Tp1的同时，剥除遮蔽胶带Tp(参照图中的箭头803)。 [0133] 然后，如图8D所示，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作：在将把持爪21b的前端部朝向把持机构31的把持爪31a一侧之后，在一直把持端部Tp1的状态下，从把持爪21b的前端部喷出空气(参照图中的箭头804)。 [0134] 由此，不会使被剥除的遮蔽胶带Tp变圆，就能够使遮蔽胶带Tp向图中的箭头805的朝向拖长。然后，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作：一边拖长遮蔽胶带Tp，一边使手21向把持机构31靠近(参照图中的箭头806)。 [0135] 然后，如图8E所示，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作：以拖长的遮蔽胶带Tp接触把持爪31a的一者的方式，使手21进一步向该把持爪31a的一者靠近(参照图中的箭头807)。如此，通过设成使遮蔽胶带Tp与把持爪31a的一者接触，能够提高利用一对把持爪31a来把持遮蔽胶带Tp的可靠性。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。 [0136] 此外，在图8E中，没有图示空气的流动，但设空气继续从把持爪21b的前端部喷出。另外，这一点在下面所示的图8F中也是同样的。 [0137] 然后，如图8F所示，指示部61g对于把持机构31指示如下动作：闭合一对把持爪31a从而把持遮蔽胶带Tp(参照图中的箭头808)。 [0138] 另外，在把持机构31把持了遮蔽胶带Tp之后，指示部61g对于第一机器人20指示如下动作：打开一对开闭部21a从而放开端部Tp1(参照图中的箭头809)。由此，能够可靠地从手21中剥离遮蔽胶带Tp。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。 [0139] 然后，如图8G所示，指示部61g对于把持机构31指示如下动作：打开一对把持爪31a从而解除遮蔽胶带Tp的把持(参照图中的箭头810)。 [0140] 由此，解除了把持的遮蔽胶带Tp从把持爪21b的前端部接受喷射中的空气，从而吹向胶带收纳部30(参照图中的箭头811及812)，并被收纳到胶带收纳部30的筐部32。 [0141] 然后，指示部61g对于第一机器人20及把持机构31进行指示使其重复进行图8A～图8G所示的一系列动作，直至从工件W全部除去作为除去对象的遮蔽胶带Tp。 [0142] 基于如上所述由操作员预先进行示教并作为任务而生成的示教信息62c来进行这种根据指示部61g的指示。并且，在本实施方式中，无需使用编程器等，而是能够一边确认实际的工件W的状态一边由控制盘80通过简单的操作来进行这种示教。 [0143] 于是在下面，使用图9A～图10H对这种示教的具体例进行说明。首先，图9A是表示控制盘80的结构的立体示意图。如图9A所示，控制盘80具备触摸面板81。本实施方式中的示教是经由该触摸面板81来进行。 [0144] 因而，操作员能够直观地通过容易理解的操作来进行示教，因此，能够有助于示教的效率化。另外，即使不是专业的操作员也依然能够直观地进行操作，因此，也能够有助于人力成本的效率化。 [0145] 接着，图9B是表示本实施方式涉及的示教中的作业顺序的流程图。如图9B所示，在本实施方式中，首先进行工件信息62a的注册(步骤S101)。这是与上述的注册部61a的注册处理、及工件选择部61b的工件选择处理对应的作业。 [0146] 接着，进行胶带位置的识别(步骤S102)。这是与上述的工件图像获取部61c的工件图像获取处理、及胶带位置识别部61d的胶带位置识别处理对应的作业。 [0147] 即，对于在步骤S101中选择出的工件W而言，通过获取无胶带图像和有胶带图像的差分，识别粘着有遮蔽胶带Tp的位置。 [0148] 然后，进行作业内容的设定(步骤S103)。这是与上述的作业内容设定部61e的作业内容设定处理对应的作业。具体而言，进行如下之类的设定：将哪个位置的遮蔽胶带Tp以第几编号从哪个方向除去、或者对遮蔽胶带Tp的剥除位置进行何种程度的微调整等。 [0149] 然后，进行任务生成(步骤S104)。这是与上述的任务生成部61f的任务生成处理对应的作业。即，自动生成基于步骤S103中设定好的作业内容而实际地使第一机器人20进行动作的特定的程序(任务)。 [0150] 一边示出在触摸面板81上显示的画面的具体例，一边对这种步骤S101～步骤S104的作业顺序进行说明。图10A是表示主画面的一例的图。该主画面例如在机器人系统1中通常的自动运转时等作为“自动运转主画面”而显示。 [0151] 并且，在进行示教的情况下，操作员例如通过对该“自动运转主画面”的“维护画面”按钮进行触摸操作，画面被转移到与上述的步骤S101的作业顺序对应的“工件信息注册画面”(参照图中的操作1001)。 [0152] 图10B是表示工件信息注册画面的一例的图。如图10B所示，在工件信息注册画面上例如显示“No.”、“工件名称”、“宽度”、“长度”、“分割位置”这样的表示工件W的各种属性的输入输出项目。此外，一行与工件W的一个类别部分对应。另外，在后面使用图10D对“分割位置”进行说明。 [0153] 操作员经由该工件信息注册画面，能够按照每个类别对工件W进行注册。并且，通过该画面被注册的内容被发送到控制装置60，并作为工件信息62a进行存储。 [0154] 另外，在该画面上，如图10B所示在一行的开头设有作为“选择钮”而表示的选择按钮。操作员通过对该选择按钮进行触摸操作，进行工件W的选择，所述工件W在成为示教的对象的作业中作为被加工品而被使用(参照图中的操作1002)。此外，关于操作1002所示的选择按钮为黑色是为了便于说明，表示该按钮被进行了触摸操作的情况。这一点在图10C以后也是同样的。 [0155] 然后，操作员对该画面的“任务作成”按钮进行触摸操作，从而画面向“任务作成画面”转移，所述“任务作成画面”用于上述步骤S102之外的作业顺序(参照图中的操作1003)。 [0156] 图10C是表示任务作成画面的一例的图。如图10C所示，任务作成画面包括监视器区域M、“图像获取无胶带”按钮、“图像获取有胶带”按钮、以及“作业内容设定”按钮。 [0157] 监视器区域M是与摄像机70的实际的摄像区域对应的、工件图像的显示区域。另外，在操作员对“图像获取无胶带”按钮进行触摸操作的情况下(参照图中的操作1004)，由工件图像获取部61c获取工件W的无胶带图像。 [0158] 同样地，在操作员对“图像获取有胶带”按钮进行触摸操作的情况下(参照图中的操作1005)，由工件图像获取部61c获取工件W的有胶带图像。 [0159] 在此，结合该工件W的图像获取，使用图10D对上述的“分割位置”(参照图10B)进行说明。 [0161] 另外，工件W根据其大小，有时不能收敛到上述的摄像机70的摄像区域内、即监视器区域M。于是，工件图像获取部61c在如此工件W不能收敛到监视器区域M内的情况下，获取利用摄像机70对按照每个以预先规定的“分割位置”进行分割的分割区域M1、M2进行摄像的工件W的摄像数据(参照图10D的右图)。 [0162] 然后，按照每个该分割区域M1、M2，利用胶带位置识别部61d对遮蔽胶带Tp的位置进行识别。 [0163] 此外，在此为了便于以后的说明，如图10D的右图所示，在分割区域M1中，遮蔽胶带Tp的顶点P1作为XY坐标(a，b)、顶点P2作为XY坐标(c，d)而分别被识别。 [0164] 返回到图10C的说明。然后，在操作员对“作业内容设定”按钮进行触摸操作的情况下(参照图中的操作1006)，画面向“作业内容设定画面”转移，所述“作业内容设定画面”用于上述的步骤S103的作业顺序。 [0165] 图10E～10H是表示作业内容设定画面的一例的图(之1～之4)。如图10E所示，作业内容设定画面包括由“位置(X)”、“位置(Y)”、“方向”构成的三个组和监视器区域M。 [0166] 左侧的第一组是上述的顶点P1的XY坐标系中的位置和自该顶点P1起的剥除方向。同样地，正中间的第二组是顶点P2的XY坐标系中的位置和自该顶点P2起的剥除方向。并且，右侧的第三组是成为最终注册的遮蔽胶带Tp的剥除位置和剥除方向。 [0167] 如图10E所示，关于第一及第二组，由胶带位置识别部61d进行识别的位置自动地被输入。在此，如图中的操作1007所示，设对第一组的选择按钮进行了触摸操作。在该情况下，在监视器区域M中，从顶点P1向下方延伸的箭头与实际的工件W的有胶带图像重叠显示。 [0168] 在此，假设从顶点P1向下方剥除的情况下，根据监视器区域M的有胶带图像，由于在顶点P1的附近存在导线Ld，因此设想例如手21和导线Ld产生干涉从而降低作业质量。 [0169] 于是，在这种情况下，如图10F的操作1008所示，操作员通过对第二组的选择按钮81aa进行触摸操作，能够将基于顶点P1的剥除位置和剥除方向替换成基于顶点P2的剥除位置和剥除方向。并且，为了在视觉上容易理解这种情况，在监视器区域M中，从顶点P2向上方延伸的箭头与实际的工件W的有胶带图像重叠显示。此外，选择按钮81aa是微调整部 81a的一例。 [0170] 另外，能够进一步对遮蔽胶带Tp的剥除位置进行微调整。即，如图10G所示，在监视器区域M中，配置有由“←”、“↑”、“→”、“↓”按钮构成的微调整按钮81ab。此外，微调整按钮81ab也是微调整部81a的一例。 [0171] 并且，在此，在操作员例如对微调整按钮81ab的“←”按钮进行了触摸操作的情况下(参照图中的操作1009)，从顶点P2向上方延伸的箭头作为从XY坐标(c’，d’)的点P2’向上方延伸的箭头而向左方向滑动，从而在视觉上支援操作员的微调整(参照图中的箭头1010)。由此，操作员能够在直观上容易理解，并且能够利用简单的操作来进行微调整。即，能够有助于示教的效率化。 [0172] 另外，由于操作员能够一边观察监视器区域M上显示的工件W的实际的形态一边进行示教，因此，也能够有助于示教的高精度化。 [0173] 此外，如图10G所示，在从遮蔽胶带Tp的顶点向宽度方向中央附近对剥除位置进行微调整的情况下，能够得到如下效果：对遮蔽胶带Tp均匀地施加力，并可靠且容易地剥除。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。 [0174] 并且，如图10H所示，通过操作员对第三组的“注册”按钮进行触摸操作(参照图中的操作1011)，来确定遮蔽胶带Tp的剥除位置和剥除方向。 [0175] 然后，在关于所有的遮蔽胶带Tp的剥除位置和剥除方向被确定之后，由操作员对“任务生成执行”按钮进行触摸操作(参照图中的操作1012)。由此，任务生成部61f根据从作业内容设定部61e作为参数而交接来的全部的剥除位置及剥除方向、和预先注册在示教信息62c中的基本的程序来生成任务。 [0176] 接着，利用图11A～图11C对第二机器人40的结构及动作进行说明。此外，关于第二机器人40的结构，由于与使用图5进行说明的第一机器人20相同，因此在此省略其说明，对安装在第二机器人40的终端可动部(第一臂部43：参照图5)的手41进行说明。 [0177] 图11A是表示第二机器人40的手41的结构的立体示意图，图11B是表示第二机器人40的手41的结构的主视示意图。另外，图11C是用于说明第二机器人40的动作的示意图。 [0178] 如图11A所示，手41具备剪钳41a，所述剪钳41a具有一对刀刃部41aa。剪钳41a是切断工件W的多余的导线Ld的切断工具。此外，考虑到不用人手而通过机械手来使用剪钳，剪钳41a优选为气动剪钳。 [0179] 另外，手41具备吸引管tb，所述吸引管tb经由吸引导线段的吸引部42(参照图1)与导线段收纳部50(参照图1)连结。 [0180] 在此，如图11B所示，吸引管tb的前端部形成为收缩变窄的形状。由此，如图11B所示，能够在一对刀刃部41aa上形成的凹部41ab的更深的位置上配设吸引管tb的前端部，因此能够在由剪钳41a切断而产生的导线段刚产生之后可靠地吸引导线段。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。 [0181] 接着，对工件W被固定在作业位置wp2上之后由指示部61g指示的第二机器人40的动作进行说明。 [0182] 如图11C所示，指示部61g对于第二机器人40指示如下动作：对于从工件W超出规定的高度h(例如，3mm左右)而露出的导线Ld，利用剪钳41a来切断超出高度h的部分，并且驱动吸引部42。 [0183] 即，在进行由剪钳41a执行的切断的同时，对导线段Ld1施加朝向导线段收纳部50的吸引力。由此，能够在导线段Ld1刚产生之后可靠地吸引导线段Ld1。即，能够确保机器人的加工作业的可靠性。 [0184] 然后，指示部61g对于第二机器人40进行指示，使其重复图11C所示的动作，直至从工件W将作为切断对象的导线Ld全部切断。 [0185] 然后，如果在第二机器人40中的工件W的加工作业结束，指示部61g对搬运部10进行指示，使其将工件W向作业室2外部的后面工序搬运。 [0186] 如上所述，实施方式涉及的机器人系统具备触摸面板(显示装置)、摄像机、胶带位置识别部(识别部)、微调整部、以及指示部。摄像机分别摄像作为被加工品的工件上存在作为机器人的处理对象的遮蔽胶带(构件)的情况和不存在作为机器人的处理对象的遮蔽胶带(构件)的情况。胶带位置识别部基于摄像机的摄像数据对上述遮蔽胶带的位置进行识别。微调整部被设置为操作员(操作者)能够一边观察显示在触摸面板上的工件一边微调整基于上述遮蔽胶带的位置的针对机器人的示教点的界面。指示部基于反映经由微调整部被微调整的上述示教点而生成的示教信息，对于机器人指示用于进行规定的加工作业的动作。 [0187] 因而，根据实施方式涉及的机器人系统，能够使有效且高精度的示教和机器人的加工作业的可靠性共存。 [0188] 另外，在上述的实施方式中，主要地将进行针对第一机器人的示教的情况作为示教的具体例而提出，但是，当然也可以在第二机器人中适用本实施方式涉及的示教方法。 [0189] 即，与第一机器人的情况同样地，可以如下设定作业内容：利用摄像机的摄像数据来识别导线的位置，并单独地利用触摸面板来微调整基于识别出的位置的示教点。然后，基于设定好的作业内容，依然经由触摸面板来进行任务生成，从而进行针对第二机器人的示教即可。 [0190] 另外，在上述的实施方式中，作为操作员所使用的用户界面设备，列举了使用触摸面板的情况为例子，但只要能够一边对实际的工件的状态进行摄像一边进行微调整等则不限于此，例如，也可以是由作为硬件的操作按钮等构成的输入装置、和显示装置的组合。 [0191] 另外，在上述的实施方式中，举例说明了作为被加工品的工件是在前面工序中软钎焊了电子部件的电子设备用的基板的情况，但不限于此，只要能够进行由搬运部进行的搬运和夹住，则工件的类别、形状可以是任意的。 [0192] 另外，在上述的实施方式中，举例说明了单臂机器人，但不限于此，也可以使用具备两个以上的手臂的多臂机器人。例如，在使用双臂机器人的情况下，利用一个手臂所具备的手除去遮蔽胶带，并利用另一手臂所具备的手切断导线即可。 [0193] 另外，在上述的实施方式中，举例说明了作为机器人的处理对象的构件是如遮蔽胶带这种粘着构件的情况，但是，当然不限定构件的类别。即，也可以是如作为第二机器人的处理对象的导线这种非粘着构件。 [0194] 另外，在上述的实施方式中，举例说明了每个臂具有六个轴的多轴机器人，但是不限定轴数。 [0195] 另外，在上述的实施方式中，举例说明了手、把持机构的把持爪为一对的情况，但是不限于此，也可以是两个以上的一组把持爪。 [0196] 另外，在上述的实施方式中，将由专业的操作员进行的示教作为前提进行了说明，但也可以是非专业的操作者。 [0197] 对于本领域技术人员而言能够容易地导出进一步的效果和变形例。因而，本发明的更广泛的方式不限于以上表示并记述的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物所定义的总的发明概念的精神或范围的情况下，能够进行各种各样的改变。 [0198] 附图标记说明 [0199] 1：机器人系统，2：作业室，10：搬运部，10A：搬运部，11：导向部，12：输送机部，12a：滚子，12b：传送带，20：第一机器人，21：手，21a：开闭部，21b：把持爪，21ba：凹部，22： 喷射部，22a：喷嘴，23：第一臂部，24：第二臂部，25：第三臂部，26：第四臂部，27：基台部， 30：胶带收纳部，31：把持机构，31a：把持爪，32：筐部，33：台座部，40：第二机器人，41：手， 41a：剪钳，41aa：刀刃部，41ab：凹部，42：吸引部，50：导线段收纳部，60：控制装置，61：控制部，61a：注册部，61b：工件选择部，61c：工件图像获取部，61d：胶带位置识别部，61e： 作业内容设定部，61f：任务生成部，61g：指示部，62：存储部，62a：工件信息，62b：工件图像，62c：示教信息，70：摄像机，80：控制盘，81：触摸面板，81a：微调整部，81aa：选择按钮， 81ab：微调整按钮，Ld：导线，Ld1：导线段，P：电子部件，Tp：遮蔽胶带，Tp1：端部，W：工件，tb：吸引管，wp1：作业位置，wp2：作业位置。 |
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