货舱内货物保护系统、方法及机器人设备 |
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| 申请号 | CN201780006649.6 | 申请日 | 2017-07-27 | 公开(公告)号 | CN108698744B | 公开(公告)日 | 2019-07-30 |
| 申请人 | 深圳蓝胖子机器人有限公司; | 发明人 | 张浩; | ||||
| 摘要 | 一种货舱内货物保护系统、方法及 机器人 设备，应用于 机器人技术 领域，该系统包括：气体充放机构和气囊；该气囊，用于填充于货舱内壁和/或货物与货物之间的空隙，该气囊包括气口；该气体充放机构，设置于机器人，用于通过该气口为该气囊充气或放气。上述货舱内货物保护系统、方法及机器人设备，可提高货物装载、卸载过程中堆放货物的 稳定性 ，以及，运输过程中货物的稳定性。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种货舱内货物保护系统，其特征在于，所述保护系统包括：气体充放机构和气囊； |
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| 说明书全文 | 货舱内货物保护系统、方法及机器人设备技术领域背景技术[0002] 科技的快速发展，给人们的生活带来翻天覆地的变化，同时也提升了企业的工作效率。而电子商务的蓬勃发展，对国内仓储物流提出了前所未有的执行效率需求。目前，物流仓储环节较为成熟的智能化方案，是通过设置庞大、复杂的传送带系统，实现仓库、转运中心等货物站点的自动化输送。然而，对于货物的装载、卸载，虽然已有利用机器人执行的研究方案，但目前没有已应用的方案，仍采用人工执行。其中一方面原因在于，装载、卸载货物环节，货物形态复杂，无论人工还是机器人，都很难保证于货舱内堆放货物非常的整齐紧凑，达到非常稳固的状态。且装载、卸载货物过程中，因货物间相互作用力，极易造成堆放货物的不稳定性。导致堆放货物倒塌，则会造成工伤以及货损的问题，同时，也降低了运作效率。 [0003] 因此，如何能进一步保障货物装载、卸载过程中堆放货物的稳定性，以及运输过程中的稳定性，仍是有待解决的问题。 发明内容[0004] 本发明提供一种货舱内货物保护系统、方法及机器人设备，可以在通过机器人执行装货、卸货任务时，解决货物装载、卸载过程中堆放货物的稳定性，以及，运输过程中的稳定性的问题。 [0005] 本发明实施例第一方面提供了一种货舱内货物保护系统，包括：气体充放机构和气囊；所述气囊，用于填充于货舱内壁和/或货物与货物之间的空隙，所述气囊包括气口；所述气体充放机构，设置于机器人，用于通过所述气口为所述气囊充气或放气。 [0006] 本发明实施例第二方面提供了一种货舱内货物保护方法，包括：当装货任务被触发时，控制机器人将待码放货物码放至货舱内，并控制气体充放机构对设置于货舱内的气囊进行充气；当卸货任务被触发时，控制所述气体充放机构对所述气囊进行放气，并将所述货舱内的待卸货物卸载出货舱。 [0007] 本发明实施例第三方面提供了一种机器人设备，包括：传感器组、机械手臂、处理器以及存储器，还包括连接于机械手臂的自由端的末端执行器；其中，所述存储器中存储有可执行程序代码，所述处理器通过运行所述可执行程序代码，实现如上述本发明实施例第二方面提供的货舱内货物保护方法。 [0008] 从上述本发明实施例可知，本发明提供的货舱内货物保护系统、方法及机器人设备，包括用于填充在货物周围的气囊，通过使用气体充放结构为气囊充气，一方面将货物周围物体对货物的挤压力控制在安全范围内，另一方面使得货物在运输中的颠簸不足以损坏货物，减少货损，从而有效解决了货物装载、卸载过程中堆放货物的稳定性，以及，运输过程中的稳定性的问题。附图说明 [0009] 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。 [0010] 图1是本发明实施例提供的货舱内货物保护系统、方法及机器人设备的应用环境示意图； [0011] 图2是本发明一实施例提供的货舱内货物保护系统结构示意图； [0012] 图3是本发明又一实施例提供的货舱内货物保护系统结构示意图； [0013] 图4是本发明实施例提供的货舱内货物保护系统中气囊布局示意图； [0014] 图5是本发明一实施例提供的货舱内货物保护方法的流程示意图； [0015] 图6是本发明一实施例提供的货舱内货物保护方法中步骤S301的具体实现流程示意图； [0016] 图7是本发明实施例提供的货舱内货物保护方法中气囊布局示意图； [0017] 图8是本发明一实施例提供的货舱内货物保护方法中步骤S302的具体实现流程示意图； [0018] 图9是本发明另一实施例提供的货舱内货物保护方法的流程示意图； [0019] 图10是为实现本发明实施例提供的控制机器人码放货物的方法的机器人设备的结构示意图。 具体实施方式[0020] 为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0021] 参阅图1，图1为本发明实施例提供的货舱内货物保护系统、方法及机器人设备的应用环境示意图。如图1所示，机器人设备50通过有线或无线的方式，与服务器80进行数据交互，根据服务器80发送的指令，前往货舱70执行卸货或装货操作。例如：将货物60从货舱70之外的地方或传送带装置90上，装载至货舱70。或者，将货物从货舱70卸载至传送带装置 90上，如图1示意的箭头方向，将货物传送出货舱70。可以理解的是，也可以不采用传送带装置90，通过移动机器人将卸载的货物搬运到货舱70之外的地方。其中，机器人设备50可以是单独的一个机器人，也可以是由多个机器人组成的机器人集群。 [0022] 参阅图2，图2为本发明一实施例提供的货舱内货物保护系统的结构示意图，该保护系统包括：气体充放机构10和气囊20。 [0023] 气囊20，包括气口11。气囊20用于填充于货舱内壁，和/或，货物与货物之间的空隙。气体充放机构10，设置于机器人设备，即，设置于装卸货的机器人的身上，优选为机器人的机械手臂上，用于通过气口11为气囊20充气或放气。在实际应用中，根据需要，气体充放机构10可以只用于为气囊20充气，或者只用于为气囊20放气，或者既可用于为气囊20充气又可用于为气囊20放气。 [0024] 本发明实施例中，通过使用气体充放结构为置于货物周围的气囊充气，一方面将货物周围物体对货物的挤压力控制在安全范围内，另一方面使得货物在运输中的颠簸不足以损坏货物，减少货损，从而有效解决了货物装载、卸载过程中堆放货物的稳定性，以及，运输过程中的稳定性的问题。 [0025] 一种实施方式下，气囊20包括主气囊21，设置于货舱内壁。其中，货舱包括陆运货车的车舱，拖车(Trailor)，还可包括集装箱(Container)，进而可以通过装载在车辆、船只、飞机，实现陆运、海运、空运。参阅图3，图3为本发明又一实施例提供的货舱内货物保护系统的结构示意图，本实施例中的货舱内货物保护系统与前述图2所示实施例的货舱内货物保护系统的不同之处在于： [0026] 进一步地，主气囊21由多个具有气口212的子气囊211构成，如图3所示。各子气囊211分别设置在货舱内壁的不同区域。每个子气囊211都具有独立的气口212，用于单独为各自对应的子气囊211充气或放气。子气囊211的大小、位置及数量设置与装卸货所占区域相对应，设置在相对区域的子气囊211的尺寸可以相同也可以不相同。货舱内壁的不同区域分别与货舱内的各码放区域对应，即货舱内壁的不同区域所在的位置分别与货舱内各码放区域的位置相对应。 [0027] 一种实施方式下，如图4所示，货舱内可码放多排(横排或竖排)货物，每一排货物由多层货物构成。一个码放区域可码放一排货物或一排一层货物。具体地，码放区域可以由货舱内朝货舱外方向按排划分，即，一排一排的划分不同区域。还可以基于此种按排划分的方式，每一排的区域由下往上(即，由货舱底向货舱顶)分层，将每一排的一层作为一个码放区域，这样对于卸货来说更具有保障，避免出现因突然气囊20放气而导致的货物坍塌。具体地，子气囊211可设置在货舱内的左壁、右壁或顶壁中任意一个位置或多个位置。机器人设备根据码放货物的实际情况，确定需要为哪些子气囊211充气或放气。可以理解的，在一个完整的工作流程中，对于同一个子气囊，可以具有多个充气或放气的操作。例如：在码放完一层货物后将对应的子气囊进行充气，充气后发现码放的货物有误，于是对充完气的子气囊进行放气操作，然后重新码放货物，并在码放完该层货物后，对子气囊再进行充气操作。在装载货物的过程中，充气操作过程具体是机器人设备先码放最下一层的货物，然后为对应的第一子气囊充气，需要说明的是，也可以是为对应的多个第一子气囊进行充气。即为第一子气囊组进行充气。接着码放下一层的货物，然后为对应的第二子气囊充气，也可以是为对应的多个第二子气囊进行充气。即为第二子气囊组进行充气。接着码放再下一层的货物，循环往复，直至所有的货物均码放或者该货舱码放任务完毕。卸货时则反向操作，先为最上一层的货物对应的第三子气囊放气，若第三子气囊为多个，即为第三子气囊组进行放气，然后卸载最上一层的货物。接着为次上一层的货物对应的第四子气囊(组)放气，若第四子气囊为多个，即为第四子气囊组进行放气，然后卸载次上一层的货物，循环往复，直至卸载完所有的货物或者该货舱卸货任务完毕。 [0028] 进一步地，该保护系统还包括：多个相同规格或不同规格的辅气囊22。如图3所示，辅气囊22用于填充在货物周围的空隙，以使货物堆叠更加稳固，并且可以将货物受到的挤压力控制在预置的安全范围内。气体充放机构10，还用于为具有气口221的辅气囊22充气或放气。在实际应用中，根据需要，气体充放机构10可以只用于为辅气囊22充气，或者只用于为辅气囊22放气，或者既可用于为辅气囊22充气又可用于为辅气囊22放气。 [0029] 进一步地，该保护系统还包括：气囊容纳机构40，用于容纳无气和/或有气状态的辅气囊22，优选地，容纳无气状态下的辅气囊22。可以理解的，当气囊容纳机构40空间足够大时，也可以容纳有气状态的辅气囊22。 [0030] 气囊容纳机构40可设置于机器人设备，即设置于用于装卸货的机器人设备身上，便于机器人设备掌握气囊使用情况。也可设置于用于传送货物的传送装置靠近机器人设备的一端，机器人设备设置在传送装置的末端，即靠近货舱的一端。装货时，机器人设备将传送装置传送到货舱的货物进行装载。卸货时，机器人设备将待卸货物放置在传送装置的末端，传送出货舱。相较于设置在机器人设备身上，可简化机器人设备的设计，并可不受机器人设备身上气囊容纳机构的体积限制，能容纳更多气囊。优选地，气囊容纳机构40包括多个子存储空间，用于分别存放不同规格的辅气囊22。 [0031] 进一步地，气囊容纳机构40也可以为专门的机构，例如在每个货舱中专门配备一个气囊容纳机构40。 [0032] 在装载货物的过程中，充气操作过程具体是机器人设备每码放完一层货物，便统一为辅气囊22充气，充气完毕后按照对应的位置填入本层货物周围的缝隙，再继续码放下一层货物，码放完毕后填充辅气囊22，如此反复，直至所有的货物均码放完毕。在卸载货物的过程中，先将填充最上层货物中的辅气囊22抽出并放气，然后对该层货物进行卸载。之后，将填充在次上层货物中的辅气囊22抽出并放气，然后开始卸载该层货物，如此反复，直至所有的货物均卸载完毕。或者，机器人设备也可以在装货时，一个码放区域一个码放区域地填充辅气囊22。并且，在卸货时，一个码放区域一个码放区域地取出辅气囊22。 [0033] 可以理解的，气体充放机构10可以自带放气功能，或者自带放气功能，或者同时具有充气和放气功能。例如，气体充放机构可包括气泵、气管和气嘴，气泵通常为电气泵，接通电源后，气泵产生气源，通过气管为与气嘴连接的气囊充气，或，反向接通，将气囊中的气抽走。为了节省空间，气体充放机构10可以只包括气管和气嘴，当需要充气时，气体充放机构10与外部充气和/或放气装置(例如，气泵)相连接，与该外部充气和/或放气装置相配合为气囊充气或放气。 [0034] 进一步地，可使气体充放机构10的结构更简化，以降低占用的空间和降低故障率。即，将气体充放机构10简化为只具有充气功能的机构，只为气囊充气。而在放气时，机器人设备只需将气囊气口的封堵装置打开即可。 [0035] 需要说明的是，一种可实施方式下，辅气囊22本身具有特征信息，该特征信息包括标识信息、形态信息和材料特征信息中的一种或几种，其中材料特征信息是指辅气囊的纹理、颜色等信息。 [0036] 进一步地，该保护系统还包括：感知装置50。 [0037] 感知装置50可通过识别辅气囊22的特征信息，获得辅气囊22的位置或位姿，以使机器人设备根据辅气囊22的位置或位姿执行放气以及回收。具体地，感知装置50可以是视觉感知装置，如摄像头，也可以是信号感知装置，如红外线探测装置。根据辅气囊22的位置或位姿确定气口在哪里，以便放气及回收。其中，位姿包括位置和姿态。 [0038] 可选的，该保护系统还包括：第一报警装置，设置于机器人设备或气囊容纳机构40内，用于检测气囊容纳机构40内的辅气囊22的数量是否小于预设的数量，并当气囊容纳机构40内的辅气囊22的数量小于预设的数量时，输出报警信息。例如，向服务器发送报警信息，以便服务器根据该报警信息，调度其他空闲机器人设备向气囊容纳机构40补充辅气囊22。或者，向机器人设备的中央处理器发送报警信息，以便机器人设备自己根据该报警信息向气囊容纳机构40补充辅气囊22。 [0039] 可选的，该保护系统还包括：第二报警装置，用于检测各气囊中的气压是否符合预设气压条件，并当各气囊中的气压不符合预设气压条件时，输出第二报警信息。具体地，第二报警装置可通过气压检测装置在为主气囊21、辅气囊22充气时，检测充气是否成功，若不成功，则确认气囊破损，向服务器输出第二报警信息，以便服务器通知工作人员对破损的主气囊21、辅气囊22进行更换处理。 [0040] 本发明实施例中，通过使用气体充放结构为气囊充气，将气囊填充在货物周围，一方面将货物周围物体对货物的挤压力控制在安全范围内，另一方面使得货物在运输中的颠簸不足以损坏货物，减少货损，从而有效解决了货物装载、卸载过程中堆放货物的稳定性，以及，运输过程中的稳定性的问题。 [0041] 参阅图5，图5为本发明一实施例提供的货舱内货物保护方法的流程示意图，可应用于前述图2或图3所示实施例中描述的货舱内货物保护系统，用于在货物装卸过程中，保护货物的完整、安全，该方法包括以下步骤： [0042] S301、当装货任务被触发时，控制机器人将待码放货物码放至货舱内，并控制气体充放机构对设置于货舱内的气囊进行充气。 [0043] 具体的，货舱指在运输过程中用于存放货物的舱体，可以但不限于包括：车舱、船舱、机舱、集装箱等。装货任务可以但不限于基于以下事件的发生而被触发：接收到服务器发送的用于指示装货的调度指令，到达预设的装货时间以及卸货重装场景下检测到货舱内所有待卸货物卸载完毕。 [0044] 以接收到服务器发送的用于指示装货的调度指令为例，服务器根据预设的装货计划，或者，当接收到运货车辆到达装货地的预设位置的通知信息时，根据待装货车辆当前的位置及各机器人的活动信息，确定可调度的机器人，并向确定出的机器人发送用于指示装货的调度指令。机器人响应于该调度指令前往该调度指令指向的待装货车辆的所在地，并进入货舱，先进行码货操作，然后控制气体充放机构对设置于货舱内壁的气囊和/或货物与货物之间的气囊进行充气，以便在货物码放过程中，机器人在向货舱内壁推挤货物时，来自坚硬的货舱内壁的挤压力可以得到缓冲，从而保护货物避免被挤坏。机器人可以一次码放完所有的货物，再为气囊充气。也可以按照码放区域，一个区域一个区域地执行码放和充气操作。 [0046] 以卸货重装场景下检测到货舱内所有待卸货物卸载完毕为例，机器人在进行装货操作的过程中，若接收到服务器发送的重装指令，则将重装指令指向的货物进行卸载，或者，当检测到货物装载错误时，对装载错误的货物进行卸载。然后，当检测到待卸货物卸载完毕时，对卸载的货物重新执行码货以及给气囊充气的操作。 [0047] 可选的，气囊由多个具有气口的子气囊构成，各子气囊分别设置在货舱内壁的不同区域，货舱内壁的不同区域分别与货舱内的各码放区域对应。优选地，一个码放区域可码放一排货物或一排一层货物。货舱内可码放多排货物，每一排货物由多层货物构成。 [0048] 较佳的，如图6所示，步骤S301具体可以通过以下步骤S3011-S3020实现： [0049] S3011、当装货任务被触发时，将待码放货物码放在当前可码放区域。 [0050] 当装货任务被触发时，机器人根据摄像装置传回的当前可码放区域的空间数据以及待码放货物的体积、重量数据，计算待码放货物的获持位置或获持位姿，然后根据计算出机器人于当前位置或当前位姿到获持位置或获持位姿的运动轨迹，执行获持货物。进而根据待码放货物的目标放置位置或目标放置位姿，以及当前获持货物的位置或位姿，得到运动轨迹，然后按照该运动轨迹控制机器人通过机械手臂的末端执行器到达目标放置位置或目标放置位姿，放置货物。其中，摄像装置包括：设置在机器人手臂和/或货舱内的摄像装置。 [0051] S3012、判断当前可码放区域的剩余空间是否无法码放任何一件货物。 [0052] 每一码放区域不限于码放一件货物，机器人根据摄像装置传回的当前可码放区域的剩余空间数据以及待码放货物的体积和重量数据，判断当前可码放区域的剩余空间是否还可以容纳其他任一件货物。 [0053] 如还可码放货物，则执行步骤S3013：将下一件待码放货物码放在当前可码放区域，然后执行步骤S3012。 [0054] 如无法码放任何一件货物，则执行步骤S3014：控制气体充放机构对与当前可码放区域对应的第一子气囊组进行充气。 [0055] 可以理解的，每一码放区域不限于码放一件货物，机器人根据摄像装置传回的当前可码放区域的剩余空间数据以及待码放货物的体积，还可以包括重量数据，判断当前可码放区域的剩余空间是否还可以容纳其他任一件货物，若无法容纳，则控制气体充放机构对与当前可码放区域对应的第一子气囊组进行充气。可以理解的，每一个码放区域至少对应一个子气囊。例如：当码放区域位于货舱的左下角时，如图7所示，该码放区域可以对应：由分别设置在货舱左下角相邻的2个侧壁的子气囊1、2和设置在货舱左下角底板上的子气囊3构成的第一气囊组。 [0056] 机器人可通过例如：红外传感器、视觉传感器或者服务器发送的各子气囊组的位置坐标，定位各子气囊的位置。 [0057] S3015、判断货舱内是否已无可码放区域。 [0058] 若货舱内已无可码放区域，则执行步骤S3016：结束装货任务，退出货舱。并进一步地向服务器发送结束装货任务及结束原因的通知信息。 [0059] 若货舱内还有可码放区域，则执行步骤S3017、定位下一可码放区域对应的第二子气囊组的位置，并将传送带上的货物码放在下一可码放区域。 [0060] 可选的，还可以在判断出货舱内还有可码放区域时，进一步判断所有的待码放货物是否均已经装载完毕，若均已装载完毕，则执行步骤S3016。若还有待码放货物待装载，则执行步骤S3017。其中，判断所有的待码放货物是否均已经装载完毕，可以通过判断传送带上是否还有货物，或者，是否接收到结束装货指令来实现。若传送带上已无货物传送进货舱，或者，接收到结束装货指令，则确认所有的待码放货物均已装卸完毕。 [0061] S3018、判断下一可码放区域的剩余空间是否无法码放任何一件货物。 [0062] 如无法码放任何一件货物，则执行步骤S3019：控制气体充放机构对第二子气囊组进行充气。 [0063] 如还可码放货物，则执行步骤S3020：将下一件待码放货物码放在下一可码放区域，然后执行步骤S3018。 [0064] 步骤S3017-S3020的实现过程，与步骤S3011-S3014相似，此处不再赘述。 [0065] S302、当卸货任务被触发时，控制气体充放机构对气囊进行放气，并将货舱内的待卸货物卸载出货舱。 [0066] 卸货任务可以但不限于基于以下事件的发生而被触发：接收到服务器发送的用于指示卸货或卸货重装的调度指令，检测到货物装载错误时。 [0067] 卸载出货舱可以包括：通过具有移动底盘的一个或多个机器人相互配合着将货物移出货舱。或者，通过与机器人配合的传送机构将货物传送出货舱，其中传送机构包括：移动机器人和\或传送带机构。机器人将货物卸载至移动机器人，或者卸载至传送带机构，还可以为卸载给移动机器人，由移动机器人传送至传送带机构。移动机器人包括上述带有移动底盘的机器人，也包括移动底盘结合装载装置等任何具有可移动能力的机器人。可以理解的是，也可以为固定的多个机器人传递配合完成卸载出货舱。 [0068] 在将货舱内的货物卸载出货舱的过程中，机器人先对填充于货舱内壁和/或货物与货物之间的空隙的气囊进行放气，然后再将货物卸载出货舱。 [0069] 较佳的，如图8所示，步骤S302具体可以通过以下步骤S3021-S3026实现： [0070] S3021、当卸货任务被触发时，定位货舱内当前待卸载区域对应的第三子气囊组的位置，并控制气体充放机构对第三子气囊组进行放气。 [0071] 待卸载区域中可以码放一件或多件货物。当卸货任务被触发时，机器人可通过例如：红外传感器、视觉传感器或者服务器发送的各子气囊组的位置坐标，定位各子气囊的位置。根据摄像装置传回的货舱内的空间数据以及预设的待卸载区域的空间参数，如：长度、宽度以及高度，确定当前待卸载区域。货舱内的空间数据可以但不限于包括：货舱的空间参数(如：长度、宽度和高度)以及货舱内码放的货物的位置数据。一般当前待卸载区域，例如：可以为最靠近货舱舱门的两侧的顶部区域。 [0072] S3022、将待卸载区域的待卸货物卸载出货舱。 [0073] 机器人根据待卸载区域的空间数据、待卸货物的属性数据、待卸货物的位置或位姿，以及机器人的机械手臂的当前位置或位姿，计算机器人由当前位置或位姿，到可获持待卸货物的位置或位姿的运动轨迹。其中，待卸货物的属性数据包括但不限于货物的体积、形态、重量。根据该属性数据，以得到货物堆放方式。可以理解的是，当机器人为具有移动底盘的实施方式中，运动轨迹包括，根据机械手臂的末端执行器达到获持待卸货物的位置或位姿，得到移动底盘的运动轨迹以及机械手臂的末端执行器的运动轨迹。例如，根据末端执行器获持待卸货物的位姿，计算移动底盘应运动到的货舱位置，以提供机械手臂实现末端执行器达到获持待卸货物的位置或位姿。根据末端执行器达到获持待卸货物的位置或位姿，得到机械手臂各关节角的转动数据，实现最终末端执行器获持待卸货物的位置或位姿。机器人按照运动轨迹使得末端执行器到达可获持待卸货物的位置或位姿，获持待卸货物，以将待卸货物移出货舱。具体的，移出货舱可以包括将获持的待卸货物移持到一目标位置。该目标位置可以是传送带装置靠近货舱的一端的位置，也可以是货舱外用于存放待卸货物的某个空间的位置。其中，待卸载区域的空间数据可以由摄像装置传送，可以但不限于包括：待卸载区域中码放的待卸货物的位置数据。 [0074] S3023、判断是否需要继续下一卸载区域的卸货任务。 [0075] 具体的，可通过根据摄像装置发送的货舱内的空间数据，判断下一卸载区域中是否还有货物，来判断是否需要继续下一卸载区域的卸货任务。若下一卸载区域中还有货物，则判定需要继续下一卸载区域的卸货任务。或者，当接收到结束卸货的指令时，判定不需要继续下一卸载区域的卸货任务。在将待卸载区域的待卸货物卸载出货舱后，若未接收到结束卸货的指令，则判定需要继续下一卸载区域的卸货任务。 [0076] 若不需要继续下一卸载区域的卸货任务，则执行步骤S3024：结束卸货任务，退出货舱。进一步地，还可以向服务器发送结束卸货任务及结束原因的通知信息。如需要继续下一卸载区域的卸货任务，则执行步骤S3025：定位下一卸载区域对应的第四子气囊组的位置，并控制气体充放机构对第四子气囊组进行放气。 [0077] 具体的，机器人根据摄像装置传回的货舱内的空间数据确定下一待卸载区域。一般下一待卸载区域，例如：可以是紧邻最近一次卸载的待卸货物所在的区域的卸载区域。 [0078] S3026、将下一待卸载区域的待卸货物卸载出货舱。然后，执行步骤S3023，直至所有的待卸货物被卸载出货舱，或者，接收到结束卸货任务的指令时。 [0079] 需要说明的是，图5所示仅是一种应用场景下的实施例，在实际应用中，根据具体应用场景所需，步骤301和步骤301没有执行的先后顺序，具体执行哪个步骤由触发的任务类型决定。若被触发的任务仅为装货任务，则执行步骤S301。若被触发的任务仅为卸货任务，则执行步骤S302。若被触发的任务既包括装货任务又包括卸货任务，则根据具体任务触发的时间的先后顺序，或者预设的执行顺序，或触发任务的等级，确定步骤S301和S302的执行顺序。例如：先触发的任务先执行，后触发的任务后执行，等级高的任务先执行，等级低的任务后执行等等。 [0080] 本发明实施例中，在装货过程中，通过使用气体充放结构为气囊充气，将气囊填充在货物周围，一方面将稳固堆放的货物，另一方面使得货物在运输中的颠簸不足以损坏货物，减少货损，从而有效解决了货物装载、卸载过程中堆放货物的稳定性，以及，运输过程中的稳定性的问题。 [0081] 参阅图9，图9为本发明另一实施例提供的货舱内货物保护方法的流程示意图，与图5所示的货舱内货物保护方法不同的是，在本实施例中，进一步地，如图9所示，还可通过辅气囊填充货物间空隙，使得堆放货物更加稳固，也可以帮助已码放货物缓解周围物体的挤压力。具体的，在步骤S301之后还包括以下步骤： [0082] S401、探测货舱内已码放货物的摆放信息。 [0083] 摆放信息可以但不限于包括：已码放货物的易碎级别，已码放货物与周围物体的间隙尺寸，以及，已码放货物与周围物体的间隙位置。 [0084] 易碎级别可以设置多个级别，例如，第一易碎级别，第二易碎级别，第三易碎级别，第四易碎级别等，级别越高货物越不容易碎。 [0085] 周围物体包括其他货物，也包括货舱壁，或其他能够和货物形成挤压关系的物体，间隙包括已码放货物与前、后、上、下、左、右各方位的物体的间隙。 [0086] S402、根据已码放货物的摆放信息，判断是否需要在已码放货物的周围填充辅气囊。 [0087] 可选地，已码放货物的摆放信息包括已码放货物的易碎级别，或，已码放货物与周围物体的间隙尺。则若已码放货物与周围物体之间的间隙小于预置间隙值，或，已码放货物易碎级别属于预置的不易碎级别，则确认不需要在该货物与周围物体之间填充辅气囊。若已码放货物与周围物体之间间隙大于等于该预置间隙值，或，已码放货物易碎级别属于预置的易碎级别，则确认需要在该货物与周围物体之间填充辅气囊。 [0088] S403、若需要，则根据已码放货物的摆放信息确认待填充的辅气囊的填充位置以及待填充的辅气囊的规格，并选取与该规格相匹配的辅气囊经充气后填充在填充位置上。 [0089] 可选的，摆放信息还包括已码放货物与周围物体的间隙位置。具体地，根据已码放货物与周围物体的间隙位置和该间隙尺寸，确认待填充的辅气囊的填充位置以及待填充的辅气囊的材质和大小。 [0090] 进一步地，在执行步骤S302的过程中，即在卸货过程中，根据货物的摆放信息，确认辅气囊的回收顺序，并按照确认的辅气囊的回收顺序，抓取辅气囊置入气囊容纳机构，或通过气体充放机构对各辅气囊执行放气后置入气囊容纳机构的步骤。 [0091] 可选的，机器人可通过感知装置识别辅气囊的特征信息，获得该辅气囊的位置或位姿，然后根据该辅气囊的位置或位姿执行放气以及回收操作。其中，辅气囊的特征信息可以但不限于包括：辅气囊的标识信息、形态信息和材料特征信息中的一种或几种的任意组合。具体地，感知装置可以是视觉感知装置，如摄像头，也可以是其他信号感知装置，如红外线探测装置。根据辅气囊的位姿确定气口在哪里，以便放气及回收。 [0092] 进一步地，机器人还可以在抓取辅气囊进行充气时，或者，定期检测所有气囊容纳机构内存放的辅气囊的数量是否小于预设的数量，并当存放的辅气囊的数量小于预设的数量时，向服务器输出第一报警信息，或者，根据预置的辅气囊补充地点位置或向服务器获取辅气囊补充地点位置，移动到辅气囊补充地点获取新的辅气囊。 [0093] 进一步地，定期或者在为各气囊充气的过程中，检测各气囊中的气压是否在预设气压范围内，若不在预设气压范围内，则向服务器输出第二报警信息，以便服务器通知工作人员对内部气压在预设气压范围外的破损气囊进行更换处理。 [0094] 本发明实施例中，进一步根据货物的摆放信息，判断是否需要在货物的周围填充辅气囊，以稳固货物堆放，也可以缓冲来自周围物体的挤压力，若需要，则根据货物的摆放信息确认辅气囊填充位置以及辅气囊规格，并选取匹配的气囊在气体充放机构上充气后放置在填充位置上，从而可进一步提高货物装载、卸载过程中堆放货物的稳定性，以及，运输过程中的稳定性。 [0095] 请参阅图10，图10为本发明实施例提供的机器人设备的结构示意图，可实现前述实施例提供的控制机器人码放货物的方法。 [0096] 本实施例中所描述的机器人设备50，包括：传感器组52、末端执行器53、机械手臂54、以及供电电源55。 [0099] 机器人设备50包括至少一个处理器541以及存储器542。处理器541例如中央处理器。处理器541以及存储器542可以设置于机械手臂54，也可以设置于连接于机械手臂54的专门放置机构。上述处理器541、存储器542、传感器组、末端执行器53、机械手臂54、供电电源55电连接，包括可以实现通信，例如通过总线连接。 [0100] 机器人设备50还可以包括移动机构51。包括前述的移动底盘。机械手臂54自由端相对的一端连接移动机构51。移动机构51可以为底部设置有多个轮子，实现可移动性。还可以包括驱动组件，以驱动轮子转动，使得机器人设备50具备主动移动的能力。 [0101] 其中，存储器542可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器542用于存储一组可执行程序代码，处理器541与存储器542耦合，上述处理器541用于调用存储器542中存储的可执行程序代码，执行如下操作： [0102] 通过处理器541执行存储器542中存储的可执行程序代码，执行如前述图5至图9所示实施例中描述的货舱内货物保护方法。 [0103] 在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。 [0104] 所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，机器人设备，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。 [0105] 需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。 [0106] 在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。 [0107] 以上为对本发明所提供的货舱内货物保护系统、方法及机器人设备的描述，对于本领域的技术人员，依据本发明实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。 |
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