1.一种机器人手腕驱动机构，其特征是：包括X轴旋转机构和Y轴旋转机构以及手臂连接座，其中手臂连接座为对称结构，其端部设置有两组X轴旋转承托孔；所述在X轴旋转承托孔之间设置有X轴旋转座，所述X轴旋转座的两端通过旋转轴A转动连接到X轴旋转承托孔上，所述X轴旋转座的一端部转动连接有一个X轴驱动块，在所述X轴驱动块的中部固定有X轴驱动线缆；所述X轴旋转座的另一端转动连接有Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构包括Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块；所述Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块同轴固定，其中Y轴正向驱动块上设置有一个卷线槽A，在所述卷线槽A内设置有线缆固定位A，所述Y轴负向驱动块上设置有一个卷线槽B，所述卷线槽B内设置有线缆固定位B；其中所述卷线槽A内设置有Y轴正向驱动线缆，卷线槽B内设置有Y轴负向驱动线缆，所述Y轴正向驱动线缆和Y轴负向驱动线缆的驱动方向相反；其中所述Y轴驱动机构的尾部连接有手部连接座；所述手臂连接座上还通过万向球机构连接有引导杆，所述引导杆内设置有线缆滑动孔。
2.如权利要求1所述的一种机器人手腕驱动机构，其特征是：所述X轴驱动块上设置有一个连接槽，所述连接槽内通过螺纹连接有一个调节块，所述连接槽的侧壁上设置有用于压紧调节块侧壁的压紧螺钉，调节块的端部设置有转动孔，所述Y轴驱动机构通过一个压紧螺栓固定到转动孔上，所述Y轴正向驱动块和Y轴负向驱动块通过压紧螺栓连接。
3.如权利要求1所述的一种机器人手腕驱动机构，其特征是：所述Y轴正向驱动块上设置有若干防转凸起，所述Y轴负向驱动块设置有与所述防转凸起对应的防转镶嵌孔。
4.如权利要求1所述的一种机器人手腕驱动机构，其特征是：所述X轴旋转座的端部设置有一个连接块，所述连接块上套接有一个旋转轴承，所述X轴驱动块内设置有一个与旋转轴承对应的连接孔，所述连接孔的侧壁设置有与旋转轴承壁面接触的固定螺钉。