本发明涉及一种使用户能够设计放置在基体上的多块甜品
(confectionary pieces)的图案，并利用自动化机器人按照所述设计 排列多块甜品的图案的系统和方法。

借助常规的手段已实现按照优选的图案排列甜品，比如小块的小 球状甜品。不过，就实现该目的的方法和系统而论，仍然存在改进的 空间。特别地，常规系统一般按照预定的设计在工业设置（Industrial setting)中排列甜品。
常规系统不能提供使客户能够按照独特的图案在基体上排列糖 果的甜品生产系统。更具体地说，这些常规系统未能使客户能够设计 甜品的图案，随后快速且容易地自动构成最终产品以实现客户自己的 设计。

本发明涉及一种甜品图像设计系统，它（i)使用户可通过与计 算机处理器的接口的使用，设计甜品的图案，和（ii)按照用户的设 计自动在基体上排列对应的甜品。具体地说，甜品图像设计系统包括 适合于显示图形用户界面的显示器，用户通过所述图形用户界面设计 定义甜品在基休上的排列的图案。计算机处理器适合于控制图形用户 界面，用户通过该图形用户界面定义所述图案。此外，计算机处理器 提供按照定义的图案排列甜品的指令。至少一个容器保存将用于形成 所定义图案的甜品。另外，提供一个机器人，所述机器人包括一个机 器人生产系统和一个机器人控制器。机器人控制器从计算机处理器接收排列甜品的指令，并控制机器人生产系统取回保存在所述至少一个 容器中的甜品，和按照用户定义的图案在基体上排列甜品。
最好，用独立的售货亭（kiosk)具体体现本发明。所述售货亭 最好是允许用户设计、生产和支付甜品成品的费用的 一个或多个位置 相邻的设备（例如， 一个用户输入接口和一个装配设备）。从而，这 种售货亭可被放置在商店或其它场所中，以满足客户的自动服务的需 要。
另一方面，用户可通过基于web的程序或者其它远程访问系统 设计甜品的图案，这使用户可以远程设计产品，并在分离的场所中产 生和完成成品。
通过选择图形用户界面的网格上的点，用户可定义甜品的图案。 从而，通过选择网格上的哪些点被激活，用户能够设计图案。最好，
基体上的甜品和用户显示屏幕中的激活的网格点之间存在--对应
关系。从而，通过激活与非激活点形成对比的所需图案中的点，能够 定义所述设计。不过，在更优选的实施例中，提供多个容器，每个容 器保存一种不同颜色的甜品。借助多种颜色选项，用户能够选择网格 上的不同点的颜色，该颜色对应于系统的容器中的不同颜色。机器人 能够从不同的容器取回（或者分发）指定的颜色，从而排列通过对比 甜品的颜色选择而定义的图案，即使网格的所有点都被激活。
在另一实施例中，本发明涉及一种在基体上设计和排列甜品的图 案的方法。所述方法包括通过允许客户可以定义在基体上排列的甜品 的图案的图形用户界面，接受与客户定义的图案对应的数据的步骤。 在另一步骤中，计算机处理器被用于根据接受的数据提供指令。在其 它步骤中，机器人控制器接收提供的计算机指令，利用机器人控制器
并按照计算机指令操纵机器人生产系统，取回保存在至少一个容器中 的甜品，并按照客户定义的图案，在基体上排列取回的甜品。
附图说明
图1是按照本发明的 一 个实施例的甜品图像设计系统的透视图。图2图解说明可用在本发明的一个实施例中的图形用户界面的 一个示例。
图3图解说明可用在本发明的一个实施例中的图形用户界面的 另一示例。
图4是图解说明按照本发明的优选实施例的方法的步骤的流程图。

图1表示售货亭100，它包括接口站110和排列区120。售货亭 100形成按照本发明的一个实施例的甜品排列系统。接口站110包括 显示/提供图形用户界面的显示器112。排列区120是其中机器人130 在基体140上排列甜品的生产系统。
接口站110和排列区120是两个独立的结构；但是，在其它实施 例中，它们可被结合成单个结构。当它们是两个独立结构时，它们可 通过有线或无线装置通信。另外，虽然在图1中表示了 一个接口站110， 不过可提供多个接口站110，以致多个客户可以同时构建他们各自的 设计。此外，应认识到可通过因特网连接等远程提供显示器112。这 种情况下，系统将从排列区120到通过其提供设计信息的远程计算机， 比如用户的家用计算机横跨网络。
接口
接口站110的显示器112提供按照本发明的优选实施例的图形用 户界面。用户界面可以是使用户可以提供表示用户希望甜品被排列成 的所需图案的信息的多个界面中的任意之一。
另外接口站110最好包括阅读借记卡或信用卡以便支付成品的 费用的读卡器。接口站110还可包括备选的支付系统，比如货币接收 机构（硬币或钞票）。另外，还可提供用于操作这些系统的适当软件。
在一个优选实施例中，显示器112是触摸屏，通过使手指或工具 触及屏幕的不同区域，用户能够操纵该触摸屏。在其它实施例中，可 以提供键盘、鼠标或者其它数据输入系统，以使用户可以提供和设计有关的必要信息。
用户界面可以采用绘图程序，本领域的技术人员已知多种类型的
绘图程序。最好，选择的绘图程序在显示器112上显示由多个点形成 的网格。网格上的点可形成矩阵，在优选实施例中，所述矩阵为13x14 或13x11，不过多个不同大小的网格也是可能的。另外，网格的大小 和布局也可根据其上排列甜品的基体的大小和布局，以及要使用的甜 品的大小而变化。优选的布局包括正方形、矩形、椭圆形等。用户能 够通过触摸屏幕选择网格点，以便激活显示的网格点，并在网格上定 义图案（由激活的网格点与非激活的网格点对比）。如后更详细所述， 机器人130将按照该图案在基体上排列甜品。
网格上的激活点与基体上的甜品之间存在一一对应关系（即，网 格上的一个激活点对应于基体上的一块甜品）。通过按照这种方式构 建用户界面，用户设计的像素化是不必要的，并且一一对应关系提供 一种简单的编程机制。但是，在其它实施例中，用户可以设计（或者 提供、上传或选择）更复杂的图片，所述更复杂的图片可被转换成与 将放置甜品的位置对应的像素化数据。
除了或者代替对比网格上的激活点和非激活点，最好通过利用不 同的颜色定义用户的图案。具体地说，用户可选择网格上的点，并确 定在该点将显示哪种颜色。另一方面，可首先进行颜色选择。从而， 机器人可取回不同颜色的甜品，以便按照对应于定义的图案的方式在 基体上排列图案。在本公开内容中，"取回"应被广义解释成包括"分 发"，除非用在更具体的上下文中，或者另有说明。
本领域的技术人员会认识到，可以使用多个其它的设计/绘图程 序中的任意一种来形成用户界面，以使用户可以设计待放置在基体上 的甜品的图案。另外，预期用户还可通过经由用户界面从预定图案中 进行选择而设计产品，所述预定图案可被访问、选择，并且可能被修 改。另外，用户可从外部将图片上传给系统。这种情况下，接口站110 可配备接收定义上传图像的数据的输入端口。当用户通过因特网从家 用计算机（或者其它远程位置）访问系统时，所述图片可取自个人的硬盘驱动器、数据存储CD或DVD、计算机上的各种输入端口等等。 上传的图像接着可被转换成像素化数据，并由用户进一步编辑，如果 需要的话。此外，接口站110可配备数字照相机，以便允许用户在售 货亭100拍照，拍摄的照片将被转换成形成甜品设计的像素化图像。 还可配备扫描仪，以致用户能够扫描设计中将使用的图像。另外，接 口站110可配备端口或磁盘驱动器，以致用户能够从数字照相机、可 拆卸的闪速/闪电型（jump)驱动器、计算机可读磁盘等上传他们自 己的图片或扫描图像。
在本实施例中，接口站110可包括用于操作定义图形用户界面， 并处理用户的输入以便定义和/或提供机器人130的操作指令的软件 的计算机处理器和计算机存储器（包含在接口站110内）。本领域的 技术人员明白，计算机处理器和存储器的明确结构和位置对本发明的 操作来说不是必需的。例如，计算机处理器不必位于接口站110中， 当通过因特网入口提供信息时，计算机处理器可位于排列区120中， 或者位于诸如用户住宅之类的远程位置。计算机处理器充当操作图形 用户界面，并提供与通过图形用户界面表达的用户的意图匹配的指令 的控制器。
图2是按照本发明显示在显示器112上的图形用户界面200的示例。
该屏幕包括与待放置在基体上的甜品的位置对应的点210的网 格290。在本实施例中，13列和14行交错形成网格290。在由非激活 点210，以及激活点214a、 214b、 214e和214f (它们分别表示与颜色 按钮212a、 212b、 212c和212f对应的颜色）构成的网格290上绘制 圣诞树。利用手指在触摸屏上的触摸，用户选择颜色按钮212a-212f (分别为绿、黄、红、蓝、橙和棕色）任意之一。 一旦选择了颜色按 钮212，那么用户可触摸网格290上的任意点210，以便在该点显示 选择的颜色。需要时，通过选择其它按钮212,用户可更换颜色选择。
界面200还包括绘图工具220-270。绘图工具220是填充工具。 当填充工具被选择时，用户可触摸由预先选择的点的边界定义的区域，从而用选自颜色按钮212的所选颜色填充该边界内的点210。例 如，如果用户绘制了正方形的红色甜品，那么用户可选择按钮212d 和工具220，以激活蓝色填充功能。随后，通过触摸该正方形内的任 何地方，该边界内的所有点将被变成蓝色。绘图工具230是徒手绘图 工具，它使用户可以在屏幕内拖动手指，从而在沿着手指的路径的每 个点提供所选的颜色。绘图工具240是擦除功能部件，它使用户可以 擦除已显示在选择点的颜色，比如激活的颜色214f。在优选实施例中， 界面200的起始默认设置将网格290的所有点210显示成黄色甜品。 从而，用户能够选择绘图工具240来选择擦除网格290的特定部分， 以便在特定点210不包括甜品。绘图工具25是画线工具，它使用户 可以在触摸屏上的一点（对应于点210)按下手指，随后将手指拖到 触摸屏上的另一点。 一旦在第二点从触摸屏放开手指，绘图工具250 就会在用户手指的起点和终点之间的所有点210基本上自动形成一条 具有所选颜色的直线。绘图工具260是画圆功能部件。 一旦用户选择 绘图工具260，那么他可将其手指放在网格290上的指定点210,以 定义圆的中心。随后，随着用户从定义的中心位置向外拖动其手指， 圆的半径扩展到用户手指所在的点。 一旦用户放开其手指，绘图功能 部件260就会定义一个在其边界内的每个点具有所选颜色的圆。绘图 工具270是三角形绘制功能部件。借助该绘图工具，用户可将他的手 指放在网格290上的点210，以选择等边三角形的顶点。当用户在触 摸屏内向下拖动其手指时，三角形的大小增大。 一旦从触摸屏放开手 指，绘图工具270就会用选择的颜色填充定义的三角形中的所有点 210。
计时器280向用户提供时间的倒计时，在所述时间之后，应用程 序超时。清除按钮216从触摸屏清除绘图，以允许用户重新开始。
图库按钮218打开预定图案的图库，用户可从所述图库选择预定 的设计用作最终的甜品图像，或者按用户意愿编辑。
图3是图库300的示例，除了其它图像之外（包括南瓜、树和彩 虹设计），所述图库300包括图解说明心形的预定图像310，图解说明圣诞树设计的预定图像320，和图解说明大卫王之星设计的预定图 像330。
但是，如上所述，用户界面200和图库300只是可用于实现本发 明的实施例的用户界面和绘图程序的示例。其它绘图程序（不管像素 化网格还是自由形式的应用）可被用于构建由基体上的甜品形成的图 案。
生产系统
图1中描述的实施例中的排列区120是包括机器人130,容器 124a-f，基体支持物144,擒纵托盘（escapement tray )126和轨道146a 及146b的结构。最好，排列区120被封闭，以便保持卫生的工作环 境。在本实施例中，提供透明外壁（由玻璃、聚碳酸酯等形成），作 为排列区120的外壳的一部分，以使用户可以查看机器人130的操作， 并使管理人员可以监视其操作中的可能问题。
机器人130可以是接收装配甜品产品的指令，并按照接收的指令 自动排列甜品的任何自动化装置。在图1中所示的实施例中，机器人 130包括机器人控制器（在描绘的机器人130之内），机械臂132和 真空吸取管头134。机器人控制器可以是从计算机处理器接收指令（对 应于用户通过图形用户界面输入的信息），并控制机械臂132或类似 装置执行所述指令指示的操作的任意计算机、处理器等等。用于机器 人控制器的软件和硬件的选择为本领域的普通技术人员公知，在一些 情况下是市场上买得到的。
机械臂132执行机器人控制器指令的操作，以便按照用户通过接 口站110定义的图案排列甜品。为了实现该目的，机械臂132最好包 括一个真空吸取管头134。真空吸取管头134能够通过真空吸取取回 甜品。真空吸取管头134可包括真空开关，以致当真空吸取管头134 的吸取力抓住一块甜品时，开关被断开，以提醒机器人控制器机械臂 132已取回一块甜品。另外，真空开关可防止机械臂134取回受损的 甜品，受损的甜品不会激活真空开关。不过，在其它实施例中，机械 臂132可以使用备选机构来取回甜品。特别地，甜品可由机械臂132上的指状工具，或者多个其它机械装置任意之一抓住。另外，在一个 机械臂上可以设置多个工具。
机械臂132只是可移动机器人系统的一个示例，所述可移动机器 人系统执行将甜品在基体上排列成规定图案所必需的机械活动。可以 使用其它可移动机器人系统来实现该目的。例如，在其它实施例中， 可移动机器人系统包括具有料斗或其它存储装置的机械臂，甜品从所 述料斗或其它存储装置被自动供给机械臂的尖头并被分发。这样，从 容器取回甜品涉及甜品从存储装置到机械臂的分发区的sheparding。
此外，可按照这样的方式设计可移动机器人系统，以致取回和分发甜 品的分发系统是固定的，并且系统的活动结构相对于分发系统移动基 体。这些特征和类似构思的其它组合可被用于本发明的机器人系统。
在本实施例中，为了补充机械臂132，甜品被保存在容器124a-f 中。在一些实施例中，只设置一个容器124。可取的是使用多个容器。 最好使用三个或者更多的容器。容器124可以釆取多种形式中的任意 一种。容器124可以是可更换的盒子或者半永久地与排列区120连接 的适于再装的结构。保存在容器124中的甜品也可采取多种形式中的 任意一种。最好，容器124a-f具有透明的器壁，以致管理人员或用户 能够了解甜品的存货何时变得不足。另一方面，可提供一个检测器来 检测甜品的水平何时已低于阈值水平。通过排列区120上光源的激活， 或者通过其它适当的手段，检测器能够提醒管理人员注意该低水平。 在其它实施例中，通过自动跟踪从各个容器124取回的甜品的数目， 能够监视甜品的水平。
在优选实施例中，甜品是具有相对均匀形状（例如，椭圆形、圃 形或扁豆形）的小球状糖果，比如糖衣糖果或者软心豆料糖。例如， 可以使用M&Ms® MINIS® Milk Chocolate Candies, SKITTLES® Bite-Size Candies,或者STARBURST® Jellybeans,最好，甜品的尺 寸在约7mmx4mm到约20mmx20mm的范围内，不过可以使用其它 尺寸。在其它实施例中，可以使用其它形状或尺寸的甜品。例如，对 于甜品来说，可以选择带包装的一口大小的（bite-sized)块状糖。不过，甜品最好为小球状并且尺寸较小。另外，甜品最好是彩色的，并 且形状基本均匀。此外，如果在甜品上提供标志，那么最好在两侧（或 更多的侧面，取决于形状）上提供标志，以致当被放在基体中时，标 志的一个副本面对客户。
在图1中所示的实施例中，容器124a-f是漏斗状容器，所述漏 斗状容器在容器的底部或其附近将甜品分发到擒纵托盘126中，或者 其它甜品排放托架（discharge holder)中。擒纵托盘126都具有由擒 纵托盘126a表示的缩回位置，和由擒纵托盘126b表示的伸出位置。 如关于擒纵托盘126b所示，在托盘的表面上形成凹陷128。每个凹陷 12适合于接收和安放一块甜品，以便由真空吸取管头128取回。在缩 回位置，凹陷128被置于容器124中的开口之下。这导致甜品落在托 盘126上，并落入在托盘上形成的凹陷128中。擒纵托盘126从缩回 位置经开口移动到伸出位置，这使除了置于每个凹陷128中的各块甜 品之外的所有甜品留在容器124中。在备选实施例中，可以设置刮削 装置，以在擒纵托盘126被移动到其伸出位置之前，从擒纵托盘126 刮掉除凹陷128中的各块甜品之外的所有甜品。在伸出位置，如关于 擒纵托盘126b所示，各块甜品被放在每个凹陷128中，并暴露在外， 以4更由机械臂132取回。
最好，每个不同的容器124包括不同颜色的甜品。从而，根据来 自图形用户界面的指令，机械臂132能够将真空吸取管头134置于包 含基体上的下一个放置位置所需的特定颜色的甜品的擒纵托盘上方。 具体地说，真空吸取管头134可被置于凹陷128之一的上方，并施加 真空压（vacuum pressure )以吸取置于特定凹陷128中的甜品，直到 该甜品被真空吸取管头134抓住为止。在优选实施例中，真空吸取管 头134抓住甜品会切断真空开关，从而通知机器人控制器甜品已被取 回。
当需要时，擒纵托盘126可从伸出位置移动到缩回位置，以便再 次在凹陷128中装入甜品。在这方面，擒纵托盘的移动可由管理人员 的手工操作，或者由设置在排列区120中的电动机的自动操作（这可包括为机器人130的操作的一部分，并且可能包括为机器人130的结 构的一部分）来实现。此外，该操作可由计算机处理器或机器人控制 器根据何时已从给定擒纵托盘126中的每个凹陷128取回甜品的确定 (这可通过跟踪机械臂132对各个托盘126的动作来实现）来控制。 另一方面，可以设置检测器来检测凹陷128何时已被清空。
另外注意机械臂132可包括照相机（未示出），所述照相机可被 用于检测甜品的颜色，以致机器人能够辨别和取回特定颜色的甜品， 而不管保存该甜品的特定容器。借助于这样的照相机、分离的容器124 不是必需的，因为照相机可被用于从单个容器，输送带等选择不同的 颜色。此外，在其它实施例中，诸如擒纵托盘126之类的甜品排放托 架可被除去，代之以从一个或多个容器取回甜品的备选机构。例如， 机械臂132可将真空吸取管头134或者其它取回工具直接置于容器 124中的开口中，以取回甜品。
一旦取回适当的甜品，机械臂132按照以用户定义图案为基础的 指令，将甜品置于基体的将放置该甜品的区域的上方。可以顺序方式 安排该处理，其中机器人130最好按顺序留意网格的每个地址，所述 地址可由简单的坐标系来定义。
排列区120包括上面安装基体支持物144的轨道146a和146b。 基体支持物144可在图1中所示的伸出位置和缩回位置之间沿轨道 146a和146b移动，在所述伸出位置，用户能够将基体140放置在基 体支持物144上，在所述缩回位置，基体支持物144将基体放置在适 当位置，以便由机器人130获得和/或处理。可手动或自动实现基体支 持物144的移动。
基体140可以是多个材料中的任意一种。在图1中所示的优选实 施例中，珠宝盒（jewel case)(—般用于CD )被用作基体，或者基 体的支持物（例如，基体可被放置在珠宝盒中）。显然多个其它类型 的容器可被用作基体的支持物。基体和/或容器最好是用多种塑料材料 中的任意一种，最好是半透明的或者透明的。容器可部分或者整体由 半透明或透明材料制成，如果容器部分由这样的材料制成，那么半透明或透明材料最好被布置成使甜品的直观显示最大化。在一些实施例 中，半透明或透明材料是抗紫外线的，以避免甜品褪色。另外还提供 一个盖子，以便一旦完成设计，封闭和/或保护甜品。在珠宝盒或其它 基体中最好在各块甜品所处的地方形成凹坑，以便当盒子被关闭时， 保持各块甜品在其指定位置的定位。从而，盒子的盖子可将各块甜品 限制在它们各自的凹坑中。在其它实施例中，基体（或其一部分）是 可变形的，比如弹性材料，海绵状材料，具有形状记忆特性的材料， 或者屈服于压力的施加而在其中形成凹坑的材料。当使用这样的基体 时，在关闭盖子时，盖子会接触到甜品，以致当完全关闭时，盖子将 甜品压入基体中，顶着基体封闭甜品。
在利用预成型凹坑的优选实施例中，凹坑是基体表面上的半球形 凹坑。更可取的是，凹坑与甜品的形状一致。可按照网格形式形成凹 坑，该网格模仿在用户界面中显示的网格。从而，该网格可被交错或
者对准，在基体为珠宝盒大小的时候，最好使凹坑形成13x14或者 13x11的网格。基体的尺寸可随设计优先选择而变化。优选的尺寸包 括在约100~ 2000mm范围内的尺寸，不过可取的是在约100 ~ 1500mm范围内的尺寸，最好在约100 ~ 1000mm范围内的尺寸。从 而，可取的是基体可从名片的尺寸变到广告画的尺寸。对于名片尺寸 来说，基体最好约为50x90mm。当尺寸为珠宝盒大小时，尺寸最好 约为125xl40mm。另一优选尺寸约为350x350mm。
最好机械臂132按照所需图案每次一行（或一列）地顺序放置甜 品。这样做时，就新的每一行来说，可取的是真空吸取管头134在基 体140中位于与填充行相比，更接近于空行的偏心位置的对应凹坑上 方释放抓住的甜品。"偏心"的量度约为0.25~1.25mm。可取的是，该 范围约为0.25 ~ 0.75。最好，偏移量约为0.5mm。这种情况下，释放 的甜品不太可能干扰相邻行的凹坑中的甜品，并且发现甜品更适宜地 放入凹坑中。此外，就甜品的优选的透镜形状来说，基体上的凹坑最 好具有半球形，以便环抱透镜形状的甜品。另外，在其它实施例中， 每次一种颜色地在基体上放置甜品，而不是逐个位置地或者逐行地。另外，在本实施例中，提供珠宝盒142的上盖，以便一旦机械臂 132已按照所需的图案放置所有甜品，就可用所述上盖封盖基体。这 样一来，甜品可被固定在基体上的相应位置，以便于运输。
在备选实施例中，可以使用其它基体。此外，基体是可食用的， 比如巧克力片。基体140可被保存在基体存储箱中，并根据需要由用 户或管理人员装到基体支持物144上。自动装载也是可预期的。
操作
图4表示操作如上所述的甜品图像设计系统的方法的流程图。在 步骤4010,客户在触摸屏或者其它用户界面上创建图画。在步骤4020， 通过确认该设计，并支付成品的费用，客户启动甜品图案的装配。在 步骤4030，计算机上的控制程序创建数据文件，所述数据文件包含客 户定义的图案的颜色信息。在步骤4040，控制程序被提供给机器人控 制器。在步骤4050，控制程序启动机器人装配子例程。在步骤4060， 机器人装配子例程从网格上的[0,0 ]位置开始，顺序从数据文件读取 数据。在步骤4070，机器人从恰当颜色的擒纵托盘取回一块甜品。在 步骤4080，机器人将取回的甜品放入基体上与指示位置对应的凹坑 中。在步骤4090，索引位置递增一行和一列。在步骤4100，确定是 否已完成设计的最后位置。如果回答为否，那么方法返回步骤4060， 以致机器人装配会留意网格上的下一个位置。如果按照用户的设计填 充了最后的位置，那么方法进入步骤4120，在步骤4120，结束机器 人装配子例程。在步骤4130，关闭基体托盘的盖子，在步骤4140, 向客户弹出包括基体的基体托盘。
借助这样的操作，在客户等待的时候可以完成该过程。可取的是, 在用户完成设计的IO分钟内，更可取的是在完成设计的7分钟内（即， 一旦用户完成并提交产品的设计，假定没有任何其它作业在排队）， 最好在5分钟内分发成品。当远程定购时，可取的是在提交请求的10 天内，更可取的是在7天内，最好在4天内将产品运送给客户。
尽管上面说明了本发明的各种实施例，不过应明白它们是作为示 例给出的，而不是对本发明的限制。对本领域的技术人员来说，显然能够在形式和细节方面做出各种改变，而不脱离本发明的精神和技 能。另外，应明白附图中图解说明的突出本发明的功能和优点的图形 和屏幕截图只是出于举例说明的目的给出的。本发明的体系结构十分 灵活且是可配置的，以致可按照与附图中所示不同的方式使用。
此外，在一些示例中，本发明被描述成提供和操作各种计算机可 控部件（机器人，显示器等）的方法。应认识到按照本发明的方法可 用计算机程序来体现，并被保存在计算机可读介质上。在这种情况下， 本发明应包括指令一 个或多个计算机执行按照本发明的方法的步骤 的程序以及保存这种程序的介质。