[0001] 本发明涉及一种医用机器人技术领域，具体地说，涉及的是一种医院服务机器人。

[0002] 随着物质生活和精神生活的日益提高，人们对生活质量的要求也就越来越高。同时来自社会、工作、家庭等各方的压力也在日益变大，当身体不舒服时，就必须到医院就诊。

[0003] “顾客是上帝”，在医院病人也是医院的消费者即顾客，可是无论你在哪家医院病人都不会有做“上帝”的感觉。病人的身体本来就不舒服，还要排队、化验、取药，即使有家属或朋友陪同，除了病人的家属和朋友奔走，病人也要不得不亲自去看医生、去化验，如果是行动不便的老人或者残疾人那就会造成更大的不方便。

[0004] 本发明的目的在于解决现有技术中的上述不足，提供一种医院服务机器人，使病人在看病的过程中得到更好的服务，创造更方便，更人性化的就医环境。

[0005] 为实现上述的目的，本发明所述的医院服务机器人，包括机器人本体模块、控制模块以及多个传感器；所述传感器和控制模块均设置在机器人本体模块上；其中：

[0006] 所述机器人本体模块设有病人承载机构、移动机构以及驱动装置，它承载病人并且将病人移动到需要去的地方；

[0007] 所述多个传感器用于采集医院路面的信息以及所述机器人本体模块中承载机构状态，并将这些信息发送给控制模块；

[0008] 所述控制模块控制所述机器人本体模块的驱动装置以及多个传感器，它根据传感器传送的信息进行处理，然后通过指令控制驱动装置的运动，并且还能与医生、挂号处电脑相连，在挂号处由特需病人通过电脑向机器人发出需引导服务的指令，机器人开始工作，在医生处，由医生发出机器人须带领病人去哪些化验室的指令。

[0009] 进一步的，所述机器人本体模块，外形可以类似一个可以调节的轮椅，或者是一个可以调节的病床等。

[0010] 进一步的，所述机器人本体模块，其承载机构设有一个电动机和一套涡轮蜗杆，用来实现使病人坐起和平躺的功能。

[0011] 进一步的，所述承载机构设有两个接触传感器，其中一个用于判断承载机构调节的位置信息，这样可以控制病人平躺到什么程度，另一个接触传感器用来启动平放功能的开关。

[0012] 进一步的，所述机器人本体模块设有角度传感器，用于控制椅子或者病床的靠背以及椅子脚托角度。

[0013] 进一步的，所述机器人本体模块，其承载机构下方两侧设置光电传感器，该传感器来识别医院路面上运动轨迹和停止标识，两个传感器之间的距离稍微大于医院路面上设置的黑线的宽度。这样可以保证机器人沿医院内的固定路线行走。

[0014] 进一步的，所述机器人本体模块，其移动机构为车轮式行走机构。

[0015] 进一步的，所述机器人本体模块，其驱动装置为两个电动机。

[0016] 进一步的，所述的机器人本体模块前方设有全方位超声波传感器，用于探测突然出现的静止或者运动的物体。以保证不与人或者物体相撞。

[0017] 进一步的，所述控制模块中存储有医院的地图，在确定目的地后，机器人在控制模块的控制下沿设定的路线行走，并且通过传感器来控制行走的状态。

[0018] 进一步的，所述控制模块采用单片机实现。

[0019] 本发明时，病人进入医院，刷卡挂号后，病人进入“等候区”，在挂号处由特需病人通过电脑向机器人发出需引导服务的指令，机器人开始工作，病人即可坐上服务机器人沿轨迹进入“门诊室”，并停在“停止标识”处，等医生看完病，根据需要机器人会把病人自动的送到相应的科室，根据需要，机器人可以将病人自动放平，使病人更舒服，方便医生检查、化验，化验完毕，机器人自动的将病人送回“门诊室”，并停在“门诊室”侧门的“停止标识”处，医生根据化验单，给病人开出药方，药方自动通过通信设备传到药房。机器人自动的将病人带到“药房”，停在药房“停止标识”处，拿到药以后，机器人就会把病人送到大门口，这时整个就诊过程结束，病人可以离开医院。

[0020] 综上所述，本发明机器人可以为病人，尤其是行动不便的老人或者残疾人，提供方便，简化了看病的流程，还减轻了病人的痛苦，同时节省了时间，使得医院更人性化，更能体现出高度发达的文明社会“以人为本”的思想，使我们得社会更加和谐。附图说明

[0021] 图1为本发明一个具体实施例的结构示意图。

[0022] 图中：1为机器人本体模块，2为承载机构，3为移动机构，4为驱动装置，5为控制模块，6为角度传感器，7为光电传感器，8为座椅脚托，9为齿轮。

[0023] 以下结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的解释，但是以下的内容不用于限定本发明的保护范围。

[0024] 如图1所示，本实施例提供一种医院服务机器人，包括机器人本体模块1、控制模块5以及多个传感器；所述传感器和控制模块5均设置在机器人本体模块1上；其中：所述机器人本体模块1设有病人承载机构2、移动机构3以及驱动装置4，它承载病人并且将病人移动到需要去的地方；所述多个传感器用于采集医院路面的信息以及所述机器人本体模块1中承载机构状态，并将这些信息发送给控制模块5；所述控制模块5控制所述机器人本体模块的驱动装置4以及多个传感器，它根据传感器传送的信息进行处理，然后通过指令控制驱动装置4的运动，并且还能与医生、挂号处电脑相连，在挂号处由特需病人通过电脑向机器人发出需引导服务的指令，机器人开始工作，在医生处由医生发出机器人须带领病人去哪些化验室的指令。

[0025] 本实施例中，该机器人本体模块的外形像是一张轮椅，承载机构2是一个座椅，移动机构3是车轮，可四轮驱动、二轮驱动，或采用三轮车的形式。驱动装置4为两个电机。脚托8和椅背倾斜角度变化可由一个马达控制，脚托8和椅背之间的传动可由齿轮9实现。轮椅上设有一个电动机和一套涡轮蜗杆，用来实现使病人坐起和平躺的功能。

[0026] 本实施例中，轮椅下方两侧设置光电传感器7，该传感器识别医院路面上运动轨迹和停止标识，两个传感器之间的距离稍微大于医院路面上设置的黑线的宽度。这样可以保证机器人沿医院内的固定路线行走。

[0027] 本实施例中，轮椅设有两个接触传感器，其中一个用于判断承载机构调节的位置信息，这样可以控制病人平躺到什么程度，另一个接触传感器用来启动平放功能的开关。

[0028] 本实施例中，轮椅设有两个角度传感器6，用于控制椅子的靠背以及椅子脚托8角度。

[0029] 本实施例中，轮椅前方可以设有全方位超声波传感器，用于探测突然出现的静止或者运动的物体，以保证不与人或者物体相撞。

[0030] 本实施例中，控制模块采用单片机实现，该单片机设置在椅面下方，单片机除控制整个装置的驱动装置、传感器、角度传感器(控制椅子的靠背、脚托角度)之外，还能与医生、挂号处电脑相连，在挂号处由特需病人通过电脑向机器人发出需引导服务的指令，机器人开始工作，在医生处，有医生发出机器人须带领病人去哪些化验室的指令。

[0031] 本实施例中，单片机中存储有医院的地图，在确定目的地后，机器人在单片机的控制下沿设定的路线行走，并且通过传感器来控制行走的状态。

[0032] 本实施例中，座椅上设有启动开关，病人可以通过该启动开关手动控制整个机器人移动。

[0033] 本机器人在工作时，需要在医院的路面上增加黑线，光电传感器在机器人本体上的位置对应于路面黑线的两侧，机器人通过光电传感器检测，沿黑线上行走；并且在相应的地方(比如各诊室门口)设置停止标识，或者其他标识(比如等候)，机器人通过传感器检测该停止标识或者其他标识，由单片机控制驱动装置停止前进。

[0034] 病人(一般是特需病人，如行动不便或盲人)进入医院，刷卡挂号后，病人进入等候区，在挂号处由特需病人通过电脑向机器人发出需引导服务的指令，机器人开始工作，病人即可坐上服务机器人沿设置的路线轨迹进入“门诊室”，并停在“停止标识”处，等医生看完病，根据需要机器人会把病人自动的送到相应的“化验室”(此处，医生的电脑和机器人之间可蓝牙或红外通讯，即医生需让病人做哪些检查的同时，就将机器人须将病人送到哪些化验室的指令发送给机器人)，根据化验的需要，机器人可以将病人自动放平，使病人更舒服(机器人座椅的靠背和脚托角度可通过与单片机相连的角度传感器调整，让病人更为舒适)，方便医生检查、化验，化验完毕，机器人自动的将病人送回“门诊室”，并停在“门诊室”侧门的“停止标识”处，医生根据化验单，给病人一些建议，并开出药方，药方会自动通过通信设备传到药房。医生诊断完毕后，机器人自动的将病人带到“药房”，停在药房“停止标识”处，拿到药以后，机器人就会把病人送到大门口，这时整个就诊过程结束，病人可以离开医院。

[0035] 本实施例中，单片机中的软件控制程序包含机器人走黑线程序：程序被调用后，机器人沿黑线行进；检测座椅左光电传感器是否在停止标识上，如果是，则进一步检测右光电传感器是否在停止标识上，如果是，则机器人停止；然后检测启动开关是否被按下，如果是，则机器人前进0.5秒，机器人右转，左传感器是否在黑线上，是，则沿黑线行进。将走黑线的程序作为子程序，这样可以直接调用，不用重复编写。

[0036] 本实施例，用电脑将“门诊室”、“化验室”、“药房”联系起来，并且与机器人设备结合起来，这样就组成了一个完整的医院设备，更有利于病人的就诊。

[0037] 由以上的实施例可以看出，本发明可以为病人(尤其是行动不便的老人或者残疾人)提供方便，简化了看病的流程，还减轻了病人的痛苦，同时节省了时间，使得医院更人性化，更能体现出高度发达的文明社会“以人为本”的思想，使我们得社会更加和谐。