1.基于模型预测的多端柔性直流输电系统换流站控制方法，其特征在于，包括对定功率换流站进行控制以及对定直流电压换流站进行控制，
所述对定功率换流站进行控制包括以下步骤：
1-1)建立定功率换流站的离散状态空间方程；
1-2)设预测值zp(k)为：zp(k)＝yp(k)-up0，
其中，yP(k)为k时刻交流网络注入换流站的有功功率，up0为上层控制策略给定的有功功率参考值的初始值；
取优化控制的目标函数Jp(u,k)为：
其中，zp(k+j|k)为往后j个采样周期的预测值序列，N为采样点数；
利用无约束预测控制方法，得到最优控制序列；
1-3)根据所述步骤1)建立的离散状态空间方程，利用线性系统理论建立闭环状态观测器，闭环状态观测器输出状态变量的估计值；
1-4)采样定功率换流站交流侧三相电压、电流，直流侧电压、电流，计算获得系统注入到定功率换流站中的有功功率Ps，连同输入到换流站功率控制器的控制量uP(k)一同输入到闭环状态观测器；
1-5)根据闭环状态观测器输出的状态变量估计值，利用所述步骤1-2)的最优控制序列公式求得最优控制序列，取该序列的第一个值作为下一时刻的控制量；
1-6)利用传统定功率双闭环控制器跟踪步骤1-5)中获得的控制变量，并产生触发脉冲控制换流站各个IGBT；
1-7)每隔一个采样周期Ts返回步骤1-3)；
所述对定直流电压换流站进行控制包括以下步骤：
1-a)建立定直流电压换流站的离散状态空间方程；
1-b)设预测值zV(k)为：zV(k)＝yV(k)-uV0，
其中，uV0为上层直流电压、直流电流下垂控制策略给定的直流电压参考值的初始值，取优化控制的目标函数JV(u,k)为：
其中，zV(k+j|k)为往后j个采样周期的预测值序列；
利用无约束预测控制方法，得到最优控制序列表达式；
1-c)根据所述步骤1-a)建立的离散状态空间方程，利用线性系统理论建立闭环状态观测器，闭环状态观测器输出状态变量估计值；
1-d)采样定直流电压换流站交流侧三相电压、电流，直流侧电压、电流；
1-e)把直流侧电流输入到下垂控制策略中，求得直流电压参考值；
1-f)将步骤1-e)中求得的直流电压参考值，采样获得的直流侧电流值以及闭环状态观测器输出的状态变量估计值输入到步骤1-b)的最优控制序列表达式，求得最优控制序列，取该序列的第一个值作为下一时刻的控制量；
1-g)利用传统定功率双闭环控制器跟踪步骤1-f)中获得的控制变量，并产生触发脉冲控制换流站各个IGBT；
1-h)采样定直流电压换流站交流侧三相电压、电流，直流侧电压、电流，计算获得各状态变量真实值，输入至步骤1-c)建立的闭环状态观测器，如下所示：
重构系统状态变量，控制律为偏差反馈增益矩阵G，从而实现对系统控制变量u的修正；
式中，为状态变量的估计值，为直流侧电压的估计值；
1-i)每隔一个采样周期Ts返回步骤1-c)。
2.根据权利要求1所述的基于模型预测的多端柔性直流输电系统换流站控制方法，其特征在于，所述步骤1-1)建立定功率换流站的离散状态空间方程，具体过程如下：
1-1-1)定义状态变量x1，x2，x3为：
其中，u＝Pref为上层有功指令参考值；
1-1-2)构建简化的有功功率控制系统状态方程：
其中， y为注入换流站的有功功率；
1-1-3)建立定功率控制模式下的换流站离散状态空间方程：
其中，xP(1),xP(2)…xP(k)…xP(N)为x的离散序列，xP(k)为k时刻定功率换流站状态变量，uP(1),uP(2)…uP(k)…uP(N)为u的离散序列，uP(k)＝Pref(k)，uP(k)为k时刻的上层有功指令参考值，yP(1),yP(2)…yP(k)…yP(N)为y的离散序列，yP(k)为k时刻交流网络注入换流站的有功功率，N为采样点数， CP＝[0 0 1]，
R为定功率换流站出口滤波器及变压器总电阻，L为定功率换流站出口滤波器及变压器总电抗，Kpc为内电流环PI控制器比例增益，Kic为内电流环PI控制器积分增益，Us为交流网络电压幅值，Kpp为有功功率外环的比例系数，Kip为有功功率外环的积分系数，Ts为采样周期，AP为与定功率换流站硬件参数相关的矩阵，BP为与定功率换流站控制参数相关的矩阵。
3.根据权利要求1所述的基于模型预测的多端柔性直流输电系统换流站控制方法，其特征在于，所述步骤1-a)建立定直流电压换流站的离散状态空间方程，具体过程如下：
1-a-1)定义状态变量x1，x2，x3，x4为：
x3＝isd，x4＝vdc，
其中，e＝vdc_ref-vdc；
1-a-2)系统稳态情况下有：vdc＝vdc_ref，构造vdc的线性微分方程如下：
令3Us/2Ceqvdc_ref＝kisd，取u＝vdc_ref，可得MMC直流电压控制系统状态方程：
其中，
1-a-3)对直流电压控制的换流站存在运行特性：
idc＝kdr(vdc_ref-v0)  (9)
因此MMC直流电压控制系统状态方程改写为：
1-a-4)令w＝v0，得到计及直流电压-直流电流下垂的定直流电压换流站离散状态空间方程：
其中，xV(1),xV(2)…xV(k)…xV(N)为x的离散序列，xV(k)为k时刻定直流电压换流站状态变量，uV(1),uV(2)…uV(k)…uV(N)为u的离散序列， wV(1),wV(2)…wV(k)…wV(N)为w的离散序列，yV(1),yV(2)…yV(k)…yV(N)为y的离散序列，yV(k)为k时刻定直流电压换流站直流侧电压，N为采样点数，uV(k)为控制变量，wV(k)为可测量量，AV为与定直流电压换流站硬件参数相关的矩阵，BVw、BVu为与定直流电压换流站控制参数相关的矩阵，CV＝[0 0  0 1]，
Kpv
为直流电压外环的比例系数，Kiv为直流电压外环的积分系数，Kpc为内电流环PI控制器比例增益，Kic为内电流环PI控制器积分增益，Us为交流网络电压幅值，Kpp为有功功率外环的比例系数，Kip为有功功率外环的积分系数，Ts为采样周期，R'为定直流电压换流站出口滤波器及变压器总电阻，L'为定直流电压换流站出口滤波器及变压器总电抗，Ceq为定直流电压换流站桥臂等效电容，kdr为定直流电压换流站直流电压-直流电流下垂系数，vdc_ref为下垂特性，vdc为换流站直流侧电压，isd是内电流环d轴分量，idc是直流电流，v0是电压下垂控制的基准值。
4.根据权利要求2或3所述的基于模型预测的多端柔性直流输电系统换流站控制方法，其特征在于，所述采样周期Ts取1ms。
5.根据权利要求2所述的基于模型预测的多端柔性直流输电系统换流站控制方法，其特征在于，所述步骤1-2)的最优控制序列为：
其中，
中上标N是指第N采样时刻的Ap矩阵的值， 中上标N-1是指第N-1采样时刻的Ap矩阵的值。
6.根据权利要求3所述的基于模型预测的多端柔性直流输电系统换流站控制方法，其特征在于，所述步骤1-b)的最优控制序列为：
其中，
中上标N是指第N采样时刻的AV矩阵的值， 中上标N-1是指第N-1采样时刻的AV矩阵的值， 中上标N-1是指第N-1采样时刻的AV矩阵的值。