휴대용 조작기

[발명의 명칭]

휴대용 조작기

[발명의 상세한 설명]

[기술 분야]

본 발명은 산업용 로봇에의 교시조작을 행하는 로봇용의 휴대용 조작기(portable controller)에 관한 것이다.

[배경 기술]

종래, 산업용 로봇에의 교시조작을 행할 때에는, 작업자가 휴대용 조작기를 한손 또는 양손으로 파지하고, 양손의 엄지 또는 파지하지 않는 손의 손가락으로 조작기상의 키이를 누르고 있다.

휴대용 조작기에는 로봇운전조작상의 안전을 위하여, 손으로 접촉하고 있는 동안은 동작하고, 손을 뗄때에 정지하는, 소위 데드맨 스위치를 조립하고 있으며, 작업자가 휴대용 조작기의 측방으로부터 파지한 때에, 각 손가락 끝이 동시에 당접하도록, 휴대용 조작기의 이면에 데드맨 스위치의 압박판을 배치하고, 작업자의 손이 닿지 않는 조작기 이면측연부에는 경사면을 설치한 것이 개시되어 있다(예를 들면, 특개소 63-207580호).

또, 작업자가 휴대용 조작기를 장시간 파지하여도 피곤하지 않도록 휴대용 조작기의 이측에 손가락을 끼우는 형상의 손가락 걸이부를 설치한 것이 개시되어 있다. (예를 들면, 실개소 63-70893호).

로봇의 교시작업은 로봇본체의 근처에서 행해지므로, 로봇이 어떤 원인으로 폭주할 때에, 작업자를 보호하기 위해 로봇을 급정지할 필요가 있다. 로봇이 푹주할 때에, 순간의 동작으로서 작업자는 휴대용 조작기로부터 손을 뗄수도 있지만, 세게 잡는 수도 있다.

그런데, 상기한 바와 같이, 손을 뗀 때에 정지하는 데드맨 스위치를 조립한 구성에서는 휴대용 조작기로부터 손을 뗀 때에는 효과가 있지만, 세게 잡은 때에는 그 목적을 이룰 수가 없다고 하는 결점이 있었다.

[발명의 개시]

본 발명은 로봇의 폭주시에 작업자가 휴대용 조작리로부터 손을 뗀 때에도, 세게 잡은 때에도, 스위치를 끊도록 실패방지안전(fail-safe)의 로봇용 휴대용 조작기를 제공하는 것을 목적으로 하는 것이다.

상기 문제를 해결하기 위하여, 본 발명은 상자형체의 이판의 적어도 1방측연에 손가락 걸이부를 설치하고, 상기 손가락 걸이부에 압력이 가해지지 않은 상태에서 OFF 상태가 되며, 상기 손가락 걸이부를 파지한 때에 압박 압력에 의해 ON 상태가 되고, 상기 파지한 때의 압박 압력보다 강한 압력으로 압박한 때에 OFF 상태가 되는 데드맨 스위치를 상기 손가락 걸이부에 설치한 휴대용 조작기에 있어서, 상기 데드맨 스위치가, 상기 손가락 걸이부에 설치한 요부에 출입할 수 있는 압박판과, 상기 압박판에 설치한 단차의 형상을 갖는 샤프트와, 상기 샤프트의 단차부분에 감합하며, 샤프트의 주연에 복수개의 구멍을 갖는 도그판과, 상기 도그판의 복수개의 구멍에 들어가는 복수개의 보스와, 상기 보스의 정상부에 접하며, 상기 샤프트와 감압하는 스페이서� �, 1방단부가 샤프트 선단측에 설치한 고정부에 압박되어 지지되며, 타방단부가 상기 스페이서를 압박하도록 샤프트 외주부에 설치된 스프링과 상기 이판에 취부됨과 함께, 상기 도그판에 도그가 계합되어, 자유상태에서 OFF, 상기 도그판이 상기 도그를 조금 압박하면 ON이 되며, 상기 도그판이 상기 스페이서와 당접하여 상기 스프링에 저항하여 상기 도그를 더 깊게 압박하면 OFF가 되는 3점식 리밋스위치를 구비하도록 된 것이다.

작업자가 손가락 걸이부를 세게 잡은 경우, 스프링의 스프링압에 저항하여, 압박판을 요부에 속에 압입하며, 샤프트, 도그판을 개재하여 리밋스위치를 3점째의 OFF 상태로 할 수 있다.

이상 서술한 것과 같이, 본 발명에 의하면, 로봇의 폭주 등에 의한 공포 상태에서, 작업자가 휴대용 조작기를 세게 잡아도 확실하게 OFF 상태가 되므로, 극히 안전한 실패방지안전의 로봇용 휴대용 조작기를 제공할 수 있는 효과가 있다.

또, 3점식 리밋스위치를 사용하고 있으므로, 휴대용 조작기를 세게 잡은 후에 떼어도, 휴대용 조작기의 리밋스위치가 원래의 위치로 되돌아가는 사이에, 산업용 로봇이 일순간이라도 ON의 상태가 되는 수는 없어, 더욱 안전성이 높다고 하는 효과가 있다.

[도면의 간단한 설명]

제1도는 본 발명의 실시예를 나타낸 도면, 제2도는 제1도의 평면도, 제3도는 본 발명의 실시예에 동작을 나타내는 요부측단면도로서, (a)는 3점식 리밋스위치가 압박되지 않은 1점째의 상태를 나타내며, (b)는 3점식 리밋스위치가 가볍게 압박된 2점째의 상태를 나타내고, (c)는 3점식 리밋스위치가 세게 압박된 3점째의 상태를 나타내고 있다.

[발명을 실시하기 위한 최량의 형태]

본 발명의 실시예를 도면에 기초하여 설명한다.

제1도는 본 발명의 실시예의 제2도에 나타낸 AA 단면도. 제2도는 평면도로서, 휴대용 조작기(1)는 키이보오드부(21) 및 표시부(22)를 구비하며, 조작회로부(23)를 씌우는 표판(2)과, 표판(2)과 함께 조작회로부(23)를 둘러싸는 이판(3)으로 상자체를 구성하고 있다.

이판(3)의 양측연에는 작업자가 파지할 때에 엄지를 제외한 4개의 손가락이 힘을 주지 않은 상태에서 맞도록 이측으로 돌출하여, 곡면형상을 갖는 손가락 걸이부(31)를 설치하고 있다.

좌측의 손가락 걸이부(31)에는 요부(32)를 설치하여, 그 저부에 데드맨 스위치(4)를 장착하고 있다. 요부(32)의 개구부에는 손가락 걸이부(31)와 거의 같은 곡면을 가지며, 요부(32)의 내측에 넣어져 출입할 수 있는 압박판(5)를 설치하며, 손가락 걸이부(31)을 잡을 때, 압박판(5)이 눌려져, 요부(32)내에 넣어져, 데드맨 스위치(4)를 동작시키게 되어 있다.

표면(2)의 측면에는 스트랩(6)을 설치하여, 휴대용 조작기(1)가 부주의에 의해 낙하하는 것을 방지하고 있다.

데드맨 스위치(4)의 상세한 구조를 제3도에 나타낸다.

요부(32)의 저부에 설치된 관통공(33)을 통하는 샤프트(7)를 설치하고, 샤프트(7)에는 단차부(71)를 설치하고 있다. 관통공(33)의 주연에는 예를 들면 4개소에, 돌기한 보스(34)를 설치하고 있다. 단차부(71)에는 샤프트(7)와 감합하며, 보스(34)보다 큰 구멍을 보스(34)와 같은 4개소의 우치에 갖는 도그판(6)이 당접하고 있다. 보스(34)의 정상부에는 샤프트(7)와 감압하는 스페이서(9)가 당접하며, 스페이서(9)와 스프링 압박편(10)의 테부(101)와의 사이에 스프링(8)이 설치되며, 스프링 압박편(10)의 하단은 이판(3)에 고정되어 있다. 샤프트(7)의 이판(3)의 외측으로 나와있는 단부에는 압박판(5)을 나사에 의해 고정하고 있다.

이판(3)에는 2대의 리밋스위치(41)(42)가 도그판과 대향하도록 설치되어 있다. 2대의 리밋스위치(41)(42)는 같은 작동을 하고 있으며, 예를 들어 리밋스위치(41)가 고장나도 리밋스위치(42)가 작동하고 있으므로 기능이 정지하는 수는 없다. 이들 리밋스위치(41)(42)는 3점식의 리밋스위치로서, 자유상태에서 OFF, 도그(41a)(42a)를 조금 누르면 ON이 되며, 상기 도그(41a)(42a)를 더욱 세게 누르면 OFF가 되도록 설정되어 있음과 함께, 이 도그(41a)(42a)를 세게 누른 상태로부터 원래의 상태로 되돌아 갈 때에는, ON을 경유하지 않고, 직접 최초의 OFF의 상태로 되돌아 가도록 설정되어 있다.

휴대용 조작기(1)를 잡고 있지 않은 상태에서는 리밋스위치(41)(42)의 내부에 있는 스프링 압력으로, 도그판(6)은 이판(3)에 압박되어 있다. 리밋스위치(41)(42)는 당연히 OFF 상태이다.

휴대용 조작기(1)를 잡고 조작하는 경우, 압박판(5)과 함께 손가락 걸이부(31)를 잡지만, 이때, 제3b도에 나타낸 바와 같이, 압박판(5)이 요부(32)에 넣어지고, 도그판(6)이 도그(41a)(42a)를 압박하여, 이들 도그(41a)(42a)를 리밋스위치(41)(42)내에 조금 압입한다. 이 상태에서 도그판(6)은 리밋스위치(41)(42)를 동작시켜, 조작회로를 교시 등의 작용이 가능한 ON 상태로 한다.

로봇의 폭주 등에 의해 긴급히 정지할 필요가 발생하여, 작업자가 순간적으로 손가락 걸이부(31)로부터 떨어진 경우는, 리밋스위치(41)(42)내의 도시하지 않은 스프링의 스프링압력에 의해 도그판(6), 샤프트(7)의 단차부(71)를 개재하여 샤프트(7), 압박판(5)을 아래로 눌러, 제3a도에 나타낸 OFF 상태로 되돌아간다.

또한, 로봇의 폭주 등에 의해 작업자가 순간적으로 손가락 걸이부(31)를 압박판과 함께 세게 잡은 경우는, 제3b도의 상태로부터, 스프링(8)의 스프링 압력에 저항하여, 압박판(5)을 요부(32)의 속에 압입하며, 제3c도에 나타낸 바와 같이, 도그판(6)이 스페이서(9)를 개재하여 스프링(9)을 압축시키며, 도그판(6)이 리밋스위치(41)(42)를 동작시켜, 3점째의 OFF 상태로 한다.

그리고, 이 상태로부터 손가락 걸이부(31)로부터 떼면 OFF 상태인채로 리밋스위치(41)(42)는 원래의 상태로 되돌아간다.

데드맨 스위치(4)는 좌측의 손가락 걸이부에 설치되었지만, 왼손잡이 작업자를 위해 우측의 손가락 걸이부에 설치하여도 좋고, 또 양방에 설치하여도 좋다.

[산압상의 이용분야]

본 발명은 산업용 로봇에의 교시조작을 행하는 로봇용의 휴대용 조작기에 적용하여, 극히 안전성이 높은 휴대용 조작기를 제조, 제공하는 분야에 이용할 수 있다.