Enabling device of the teaching pendant

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、押ボタンの押し込み量が増加するにつれて、第１のＯＦＦ状態からＯＮ状態となり、さらに押し込むと第２のＯＦＦ状態に移行する押しボタンスイッチを備えた教示用ペンダントのイネーブル装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、ロボット等のＮＣ制御の機械に対して手動操作を行う際、操作者は危険区域内に入って作業を行う場合が多く、このような場合に、機械との接触による作業中の事故を未然に回避するため、いわゆるイネーブルスイッチ（あるいはデッドマンスイッチ）と呼ばれる押しボタンスイッチを備えた教示ペンダントが用いられている。
【０００３】
図３０に示すように、この教示ペンダント１０１は、ペンダント本体１０３の両端部が把持部１０５ａ，１０５ｂとして両手で把持されるようになっており、ペンダント本体１０３の中央部には、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤと称する）１０７が配設され、操作者はこのＬＣＤ１０７の表示画面を見ながら、ペンダント本体１０３のＬＣＤ１０７の両側に複数個ずつ配列された操作キー１０９ａ，１０９ｂやその他の操作キーを両手の親指などで適宜操作することで、ロボットに対してプログラム等のデータを教示したり、或いはロボットを作動させることが可能になる。
【０００４】
このとき、単に操作キー１０９ａ，１０９ｂを操作すればロボットに対する教示等が可能になるのではなく、図３１に示すように、ペンダント本体１０３の各把持部の裏面側に配設された押しボタンスイッチ（図示を省略）の操作部１１１ａ，１１１ｂを操作し、押しボタンスイッチをＯＮ状態にした上で操作キー１０９ａ，１０９ｂを操作しなければ、ロボットに対するプログラムの教示や、ロボットの作動を行うことができないようになっている。
【０００５】
このような教示ペンダントに配設される押しボタンスイッチとしては、例えば図３２に示すようなスナップアクション型と呼ばれる押しボタンスイッチが用いられる。
【０００６】
図３２に示すように、この押しボタンスイッチ１１３は、平面視矩形状のスイッチケース１１５と、このスイッチケース１１５に押し込み可能に支持された押ボタン１１７と、スイッチケース１１５内に配設された補助接点としての常閉接点１１９及び２個のｃ接点１２１ａ，１２１ｂと、押ボタン１１７内に設けられ押ボタン１１７の押し込みに連動して各ｃ接点１２１ａ，１２１ｂを開閉させる２つのスイッチング機構１２３ａ，１２３ｂとを備えている。
【０００７】
常閉接点１１９は、スイッチケース１１５内で押ボタン１１７側（上方）に突出するとともに下方からコイルバネ１２５により上方に付勢される可動部材１２７と、この可動部材１２７に取り付けられる一対の可動端子１２９ａ，１２９ｂと、この可動端子１２９ａ，１２９ｂそれぞれと接離する一対の固定端子１３１ａ，１３１ｂとを備えている。 そして、初期状態では、可動部材１２７はコイルバネ１２５によって上方に付勢され、常閉接点１１９は、可動端子１２９ａ，１２９ｂと固定端子１３１ａ，１３１ｂとが接触した開状態となっている。
【０００８】
ｃ接点１２９ａ，１２９ｂは、可動端子１３３ａ，１３３ｂと、この可動端子１３３ａ，１３３ｂを挟んで上下方向に配置される常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂ及び常開固定端子１３７ａ，１３７ｂと、可動端子１３３ａ，１３３ｂを常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂ及び常開固定端子１３７ａ，１３７ｂに接離させる作動体１３９ａ，１３９ｂと、作動体１３９ａ，１３９ｂ及び可動端子１３３ａ，１３３ｂに取り付けられるコイルバネ１４１ａ，１４１ｂとを備えたスナップアクション構造を構成している。 そして、このｃ接点１３１ａ，１３１ｂは、初期状態、すなわち第１のＯＦＦ状態では、可動端子１３３ａ，１３３ｂが常開固定端子１３７ａ，１３７ｂと離反して常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂと接触している。
【０００９】
スイッチング機構１２３ａ，１２３ｂは、押ボタン１１７内に形成された収容部１４３に配設され、ｃ接点１２９ａ，１２９ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂを押圧する押圧片１４５ａ，１４５ｂと、この押圧片１４５ａ，１４５ｂを押ボタン１１７の押し込みに連動して押し込むスライドブロック１４７ａ，１４７ｂと、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂに係止する押圧軸１４９ａ，１４９ｂとから構成されている。
【００１０】
押圧軸１４９ａ，１４９ｂは、その上端部に一対のフランジ１５１ａ，１５１ｂが形成されるとともに、一方のフランジ１５１ａ，１５１ｂには傾斜面１５３ａ，１５３ｂが形成されている。 また、押圧軸１４９ａ，１４９ｂの内部は中空に形成され、収容部１４３の上内面に取り付けられたコイルバネ１５５ａ，１５５ｂが押圧軸１４９ａ，１４９ｂ内に固定されている。
【００１１】
スライドブロック１４７ａ，１４７ｂは、その内部に上下方向に貫通する空間部１５７ａ，１５７ｂが形成されており、この空間部１５７ａ，１５７ｂに押圧軸１４９ａ，１４９ｂが挿通されている。 また、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの一端部の内壁には押圧軸１４９ａ，１４９ｂの傾斜面１５３ａ，１５３ｂと係止する傾斜面１５９ａ，１５９ｂが形成されている。 また、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの一端部と収容部１４３の側壁との間にはコイルバネ１６１ａ，１６１ｂが配設されており、このコイルバネ１６１ａ，１６１ｂによってスライドブロック１４７ａ，１４７ｂは押ボタン１１７の中央側に付勢されている。 さらに、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの他端部は押圧片１４５ａ，１４５ｂの上端に当接可能となっている。
【００１２】
そして、図３２に示す初期状態である第１のＯＦＦ状態から押しボタンスイッチ１１３の押ボタン１１７を押し込むと、図３３に示すように、押ボタン１１７の押し込みに連動して押圧片１４５ａ，１４５ｂがｃ接点１２１ａ，１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂを押圧し、可動端子１３３ａ，１３３ｂが常閉固定端子１３５ａ，１３５から離反して常開固定端子１３７ａ，１３７ｂと接触し、押しボタンスイッチ１１３はＯＮ状態となる。
【００１３】
さらに、ＯＮ状態の押しボタンスイッチ１１３の押ボタン１１７を押し込むと、図３４に示すように、スライドブロック１４７ａ，１４７ｂの傾斜面１５３ａ，１５３ｂが押圧軸１４９ａ，１４９ｂの傾斜面１５３ａ，１５３ｂを摺動してスライドブロック１４７ａ，１４７ｂが押ボタン１１７の外方へと移動し、この移動に伴ってスライドブロック１４７ａ，１４７ｂの他端部と押圧片１４５ａ，１４５ｂの上端との当接状態が解除され、押圧片１４５ａ，１４５ｂは上方へと移動して作動体１３９ａ，１３９ｂへの押圧が解除され、可動端子１３３ａ，１３３ｂは常開固定端子１３７ａ，１３７ｂから離反して常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂと接触し、押しボタンスイッチ１１３はＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態に移行する。
【００１４】
このように、この押しボタンスイッチ１１３では、２つのｃ接点１２１ａ，１２１ｂがＯＮ状態のときにのみ、教示ペンダント１０１からのキー入力が可能であり、また押ボタン１１７の押込み量に応じて、押しボタンスイッチ１１３を３つのポジション（第１のＯＦＦ状態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態）に設定することができるため、手動操作時の操作者の意図を明確にでき、操作者の安全を確保することができる。
【００１５】
次に、上記のように構成された教示ペンダントの回路結線の例について図３５を参照しつつ説明する。
【００１６】
図３５に示すように、この教示ペンダントは第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成されている。 すなわち、第１回路では、右手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列に接続されている。 また、第２回路では、右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列に接続され、第３回路では、右手用押しボタンスイッチの常閉接点Ｒ３と左手用押しボタンスイッチの常閉接点Ｌ３とが直列に接続されている。
【００１７】
このような回路結線により、この教示ペンダントでは、左手または右手のいずれかの手の操作によって第１回路および第２回路を導通させることにより、教示ペンダント４０１でのデータ入力を可能にしている。 そのため、例えば右手で操作部を押し込んでプログラムを教示している際に、右手が疲れた場合であっても、ペンダント本体を左手に持ち換えて、左手によって操作部を押し込むことにより教示ペンダントを教示可能状態とすることができる。 また、右手または左手のいずれかの手による操作で、押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、機械を停止することができ、操作中の安全性を向上している。
【００１８】
ここで、ＮＣ１−Ｒ、ＮＣ２−Ｒは右手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｒ１，Ｒ２（例えば、図３２のｃ接点１２１ａ，１２１ｂと同一）の常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂに相当し、ＮＯ１−Ｒ、ＮＯ２−Ｒは右手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点１２１ａ，１２１ｂの常開固定端子１３７ａ，１３７ｂに相当し、Ｃ１−Ｒ及びＣ２−Ｒは右手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｒ１，Ｒ２の可動端子１３３ａ，１３３ｂに相当する。
【００１９】
同様に、ＮＣ１−Ｌ、ＮＣ２−Ｌは左手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｌ１，Ｌ２（例えば、図１のｃ接点１２１ａ，１２１ｂと同一）の常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂに相当し、ＮＯ１−Ｌ、ＮＯ２−Ｌは左手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｌ１，Ｌ２の常開固定端子１３７ａ，１３７ｂに相当し、Ｃ１−Ｌ及びＣ２−Ｌは左手用押しボタンスイッチを構成するｃ接点Ｌ１，Ｌ２の可動端子１３３ａ，１３３ｂに相当する。 また、Ｒ３及びＬ３は右手用及び左手用押しボタンスイッチを構成する常閉接点１１９に相当する。
【００２０】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、この教示ペンダントで、例えば、左手用の押しボタンスイッチをＯＮにして教示作業を行っている際に、操作者が危険を感じたときには、図３６に示すように、右手で押しボタンスイッチを押し込んで第２のＯＦＦ状態としても、第３回路の導通が遮断され機械を停止することができる。
【００２１】
このとき、図３７に示すように、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態を維持したままで、右手の押し込み操作を解除して右手用押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻すと、第１，第２および第３回路が再び導通されて、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態が有効となっていた。 そのため、非常事態として右手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態としたにもかかわらず、両方の押しボタンスイッチが初期状態である第１のＯＦＦ状態に戻る前に、機械が簡単に教示可能なイネーブル状態となり、信頼性に欠けるという問題があった。
【００２２】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、左手用或いは右手用の押しボタンスイッチのうちいずれか一方が一旦第２のＯＦＦ状態にされると、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態になる前には、絶対にイネーブル状態になることがないようにした教示ペンダントのイネーブル装置を提供することを目的とする。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するため、押し込み操作前の第１のＯＦＦ状態から、押し込み操作に連れてＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態へと順次に切り換わる押しボタンスイッチを備え、前記押しボタンスイッチがＯＮ状態のときに、産業機械の所定動作が可能なイネーブル状態になる教示ペンダントのイネーブル装置において、前記押しボタンスイッチが、スイッチケースと、前記ケースに押し込み可能に支持された押ボタンと、前記ケース内に設けられた固定端子、前記押ボタンの押し込み操作に連動して前記固定端子に対し、離間、接触、離間と状態が順次変化する可動端子からなる少なくとも１個の主接点と、前記ケース内に設けられ前記主接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる少なくとも１個の補助接点とから成り、ペンダント本体に、左手および右手で把持される左手用および右手用の操作部が設けられ、前記両操作部の内側それぞれに、その把持によって操作されるべく左手、右手用の前記押しボタンスイッチが配設され、前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記右手用の押しボタンスイッチが、前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記右手用の押しボタンスイッチのうち少なくとも一方のＯＮによりイネーブル状態となるべく結線され、前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記右手用の押しボタンスイッチのうち少なくとも一方が第２のＯＦＦになった後、前記左手用の押しボタンスイッチ及び前記右手用の押しボタンスイッチの双方が第１のＯＦＦに戻るまでの間に、イネーブル状態になることを阻止する阻止手段が設けられていることを特徴としている。
【００２４】
このような構成によれば、一方の押しボタンスイッチを一旦第２のＯＦＦ状態とすると、そのときに他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、阻止手段によって両方の押しボタンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、イネーブル状態となることを阻止することができる。
【００２５】
そのため、例えば、右手用押しボタンスイッチをＯＮ状態に保持したまま、第２のＯＦＦ状態にある左手用押しボタンスイッチが、その押し込みが緩められてＯＮ状態を経て第１のＯＦＦ状態に戻った場合であっても、右手用押しボタンスイッチのＯＮに関係なく決してイネーブル状態にはなることがなく、作業の安全性を向上することができる。
【００２６】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記補助接点とが直列接続されて直列回路が形成され、前記阻止手段が、前記並列回路の開、閉、及び、前記直列回路の開、閉を検知する検知部と、前記検知部により、前記並列回路の開、及び、前記直列回路の開が検知された後、前記並列回路の開、及び、前記直列回路の閉が検知されるまで、前記並列回路を開に保持する保持部とからなることを特徴としている。
【００２７】
このような構成によれば、検知部により並列回路及び直列回路の両方の開状態が検知された後は、並列回路が開で、かつ直列回路が閉となるまでは、保持部により両方の並列回路が開状態に保持される。 そのため、例えば、左手用押しボタンスイッチがＯＮ状態、つまり並列回路が閉状態にある場合に、右手用押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態、つまり並列回路及び直列回路を開状態になっていても、その後両方の押しボタンスイッチの押し込みが解除されるまでの間は、イネーブル状態となることがなく、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００２８】
ここで、検知部は、リレー回路により構成し、またバイポーラトランジスタや電界効果トランジスタなどのユニポーラトランジスタ等のスイッチング素子及びその制御回路からなる電子回路により構成することができる。
【００２９】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンスイッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記左手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続されて第１の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点とが並列接続されて第２の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記補助接点とが直列接続されて直列回路が形成され、前記阻止手段が、前記第１または第２の並列回路における前記左手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第１のリレーと、前記第１または第２の並列回路における前記右手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第２のリレーと、前記第１及び第２のリレーの常閉接点が直列されて前記直列回路に並列に接続されたリレー接点回路と、前記リレー接点回路の前記両常閉接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第３のリレーと、前記直列回路に直列に接続された前記第３のリレーの第１の常開接点と、前記第１のリレーのコイルを通電する前記第１または第２の並列回路における前記左手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点に直列に接続された前記第３のリレーの第２の常開接点と、前記第２のリレーのコイルを通電する前記第１または第２の並列回路における前記右手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点に直列に接続された前記第３のリレーの第３の常開接点と、前記第１及び第２のリレーのコイルへの通電に関与しない前記第２または第１の並列回路に直列に接続された前記第３のリレーの第４の常開接点とからなることを特徴としている。
【００３０】
このような構成によれば、例えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には第２のリレーが消磁されて第２のリレーの常閉接点が開状態となるため、リレー接点回路は開状態となる。 この状態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になれば、左手用押しボタンスイッチの補助接点が開状態となるため、右手用及び左手用押しボタンスイッチの両方がともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、第３のリレーは消磁されず、第１及び第２の並列回路の通電が遮断される。
【００３１】
そのため、いずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、イネーブル状態となることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００３２】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンスイッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記左手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続されて第１の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点とが並列接続されて第２の並列回路が形成され、前記検知部が、前記第１または第２の並列回路における前記左手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第１のリレーと、前記第１または第２の並列回路における前記右手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第２のリレーと、前記両リレーの常閉接点が直列されて前記直列回路に並列に接続されたリレー接点回路と、前記リレー接点回路の前記両常閉接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第３のリレーと、前記直列回路に直列に接続された前記第３のリレーの第１の常開接点とからなり、前記保持部が、前記第１のリレーのコイルを通電する前記第１または第２の並列回路における前記左手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点に直列に接続された前記第３のリレーの第２の常開接点と、前記第２のリレーのコイルを通電する前記第１または第２の並列回路における前記右手用の押しボタンスイッチ側の前記主接点に直列に接続された前記第３のリレーの第３の常開接点と、前記第１及び第２のリレーのコイルへの通電に関与しない前記第２または第１の並列回路に直列に接続された前記第３のリレーの第４の常開接点とからなることを特徴としている。
【００３３】
このような構成によれば、検知部が３つのリレーから構成されると共に、保持部がこれらリレーの励磁・消磁により開閉する接点で構成されており、例えば右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には第２のリレーが消磁されて第２のリレーの常閉接点が開状態となるため、リレー接点回路は開状態となる。
【００３４】
このときに、左手用押しボタンスイッチを一旦第２のＯＦＦ状態になれば、左手用押しボタンスイッチの補助接点が開状態となるため、右手用及び左手用押しボタンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、第３のリレーは消磁されず、第１及び第２回路の通電が遮断される。
【００３５】
そのため、いずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、イネーブル状態となることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００３６】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、前記阻止手段が、前記並列回路の開、閉、及び、前記第１または第２の直列回路の開、閉を検知する検知部と、前記検知部により、前記並列回路の開、及び、前記第２の直列回路の開が検知された後、前記並列回路の開、及び、前記第１の直列回路の閉が検知されるまで、前記並列回路を開に保持する保持部とからなることを特徴としている。
【００３７】
このような構成によれば、例えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態となるため、第１の直列回路が開状態となる。 この状態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にすれば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状態となるため第２の直列回路は開状態となり、検知部により並列回路の開、及び第１直列回路の閉が検知されるまでは、保持部により並列回路は開状態にされて、教示ペンダントは教示ができない状態となり、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００３８】
ここで、検知部は、リレー回路により構成し、またバイポーラトランジスタや電界効果トランジスタなどのユニポーラトランジスタ等のスイッチング素子及びその制御回路からなる電子回路により構成することができる。
【００３９】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブルスイッチは、前記両押しボタンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点とが直列接続されると共に前記第１の直列回路に並列に接続された第２の直列回路が形成され、前記阻止手段が、前記第１の直列回路における前記両補助接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第４のリレーと、前記第２の直列回路に直列に接続された前記第４のリレーの第１の常開接点と、前記並列回路に直列に接続された前記第４のリレーの第２の常開接点とからなることを特徴としている。
【００４０】
このような構成によれば、例えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態となるため、第１Ｎ直列回路が開状態となる。 この状態で、左手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすれば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状態となるため、第２の直列回路は開状態となり、第４のリレーが消磁され、並列回路の通電が遮断される。
【００４１】
そのため、いずれか一方の手の操作で押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、もう一方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態になることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００４２】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点とが直列接続されると共に前記第１の直列回路に並列に接続された第２の直列回路が形成され、前記阻止手段が、前記第１の直列回路における前記両補助接点のＯＮにより、そのコイルが通電励磁される第５のリレーと、前記第２の直列回路に直列に接続された前記第５のリレーの常開接点とからなり、前記並列回路と前記第１の直列回路とが直列に接続されていることを特徴としている。
【００４３】
このような構成によれば、例えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態となるため、第１の直列回路が開状態となる。 この状態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になれば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状態となるため、第２の直列回路は開状態となり、第１及び第２の直列回路に接続されている並列回路の通電が遮断される。
【００４４】
そのため、いずれか一方の手の操作で押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態とすることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００４５】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の前記主接点とが並列接続されて並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、前記阻止手段が、常開接点及びｃ接点を備えた第６のリレーと、常開接点及びｃ接点を備えた第７のリレーとからなり、前記第６のリレーの前記常開接点及び前記第７のリレーの前記常開接点が前記並列回路に直列に接続され、前記第６のリレーの前記ｃ接点の常閉端子及び前記第７のリレーの前記ｃ接点の常閉端子が前記第１の直列回路の両端に接続され、前記第６のリレーの前記ｃ接点の常開端子及び前記第７のリレーの前記ｃ接点の常開端子が前記第２の直列回路の両端に接続されていることを特徴としている。
【００４６】
このような構成によれば、例えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態となるため、第１直列回路が開状態となる。 この状態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になると、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状態になるため、第２直列回路は開状態となり、第６及び第７のリレーが消磁されて、並列回路の通電が遮断される。
【００４７】
そのため、いずれか一方の手の操作で押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボタンスイッチがＯＮ状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態になることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００４８】
ここで、第１および第２直列回路には、第６及び第７のリレーのｃ接点がそれぞれ接続されているため、いずれか一方のｃ接点が溶着した場合には、いずれか一方の押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態になっている状態から、両方の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、２つのｃ接点が同じ開閉状態にならないため、第６および第７のリレーは励磁されず、押しボタンスイッチをＯＮ状態としても、教示ペンダントがイネーブル状態となることを防止でき、いずれかの接点が故障していることを容易に認識することができる。
【００４９】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンスイッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記両押しボタンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続されて第１の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点とが並列接続されて第２の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、前記阻止手段が、常開接点及びｃ接点を備えた第８のリレーと、常開接点及びｃ接点を備えた第９のリレーとからなり、前記第８のリレーの前記常開接点または前記第９のリレーの前記常開接点のいずれか一方が前記第１の並列回路に直列に接続され、前記第８のリレーの前記常開接点または前記第９のリレーの前記常開接点の残りの他方が前記第２の並列回路に直列に接続され、前記第８のリレーの前記ｃ接点の常閉端子及び前記第９のリレーの前記ｃ接点の常閉端子が前記第１の直列回路の両端に接続され、前記第８のリレーの前記ｃ接点の常開端子及び前記第９のリレーの前記ｃ接点の常開端子が前記第２の直列回路の両端に接続されていることを特徴としている。
【００５０】
このような構成によれば、例えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態となるため、第１直列回路が開状態となる。 この状態で、左手用押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態になると、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状態になるため、第２の直列回路は開状態となり、第８及び第９のリレーが消磁されて、第１及び第２の並列回路の通電が遮断される。
【００５１】
そのため、いずれか一方の手の操作で押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボタンスイッチがＯＮ状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、教示可能状態になることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００５２】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記両押しボタンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記少なくとも１個の主接点とが並列接続されて並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、前記阻止手段が、第１、第２の常開接点及び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが同時に切り換わる第１０のリレーと、第１、第２常開接点及び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが同時に切り換わる第１１のリレーとからなり、前記第１０のリレーの前記第１の常開接点及び前記第１１のリレーの前記第１の常開接点が前記並列回路に直列に接続され、前記第１０のリレーの前記常閉接点及び前記第１１のリレーの前記常閉接点が前記第１の直列回路に直列に接続され、前記第１０のリレーの前記第２の常開接点及び前記第１１のリレーの前記第２の常開接点が前記第２の直列回路に直列に接続されていることを特徴としている。
【００５３】
このような構成によれば、例えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態となるため、第１直列回路が開状態となり、この状態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になれば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状態となるため、第２直列回路は、開状態となり、第１０及び第１１のリレーが消磁され、並列回路の通電が遮断される。
【００５４】
そのため、いずれか一方の手の操作で押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、もう一方の押しボタンスイッチのＯＮ、ＯＦＦ状態に関わらず、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態になることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００５５】
ここで、第１０及び第１１のリレーの第３常開接点および常閉接点は同時に切り換わるため、いずれかのリレーの第３常開接点および常閉接点が溶着した場合には、第２のＯＦＦ状態から両方の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、第１直列回路および第２直列回路は異なる開閉状態となる。 そのため、第１０および第１１のリレーは励磁されず、いずれか一方の押しボタンスイッチをＯＮ状態としても、教示ペンダントがイネーブル状態となるのを防止することができ、いずれかの接点が故障していることを容易に認識することができる。
【００５６】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記左手用及び右手用の押しボタンスイッチが前記主接点をそれぞれ２個備え、前記両押しボタンスイッチが、前記補助接点として、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態のときに閉状態、前記ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第１の補助接点と、前記両接点が前記第１のＯＦＦ状態及び前記ＯＮ状態のときに閉状態、第２のＯＦＦ状態のときに開状態になる第２の補助接点とを備え、前記左手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの一方の前記主接点とが並列接続されて第１の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの他方の前記主接点とが並列接続されて第２の並列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第１の補助接点とが直列接続されて第１の直列回路が形成され、前記左手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点と、前記右手用の押しボタンスイッチの前記第２の補助接点とが直列接続されて第２の直列回路が形成され、前記阻止手段が、第１、第２の常開接点及び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが同時に切り換わる第１２のリレーと、第１、第２常開接点及び常閉接点を備え前記第２の常開接点と前記常閉接点とが同時に切り換わる第１３のリレーとからなり、前記第１２のリレーの前記第１の常開接点または前記第１３のリレーの前記第１の常開接点のいずれか一方が前記第１の並列回路に直列に接続され、前記第１２のリレーの前記第１の常開接点または前記第１３のリレーの前記第１の常開接点の残りの他方が前記第２の並列回路に直列に接続され、前記第１２のリレーの前記常閉接点及び前記第１３のリレーの前記常閉接点が前記第１の直列回路に直列に接続され、前記第１２のリレーの前記第２の常開接点及び前記第１３のリレーの前記第２の常開接点が前記第２の直列回路に直列に接続されていることを特徴としている。
【００５７】
このような構成によれば、例えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態となるため、第１直列回路が開状態となり、この状態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になると、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状態となるため、第２直列回路は開状態となり、第１２及び第１３のリレーが消磁され、第１及び第２の並列回路の通電が遮断される。
【００５８】
そのため、いずれか一方の手の操作で押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、もう一方の押しボタンスイッチのＯＮ、ＯＦＦ状態に関わらず、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態になることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００５９】
また、本発明にかかる教示ペンダントのイネーブル装置は、前記リレーまたは前記検知部が、前記ペンダント本体内の回路基板あるいは前記右手用または左手用押しボタンスイッチの前記スイッチケース内に配設されていることを特徴としている。 このような構成によれば、リレーまたは検知部がペンダント本体内あるいはスイッチケース内に配設されているため、教示ペンダントを小型化することができる。
【００６０】
一方、リレーまたは検知部を、ペンダント本体の外部に設けられたリレーボックス内に配設することもでき、例えば、周知のリレーモジュールを用いて、教示ペンダントのイネーブル装置を構成することもでき、この場合教示ペンダント自体の構成が簡素化される。
【００６１】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
この発明の第１実施形態について、図１ないし図４を参照して説明する。 ただし、図１ないし図４は教示ペンダントの回路結線図である。 なお、各図中、上述した従来例と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００６２】
本実施形態における教示ペンダント及びこの教示ペンダントに配設された押しボタンスイッチの基本的な構成は、図３２ないし図３４に示す従来のものとほぼ同じであるため、以下の説明では重複した説明を避けるため、これらの図も参照することとし、主として従来と相違する点について説明する。 本実施形態では、教示ペンダントの回路結線が従来と相違している。
【００６３】
図１に示すように、この教示ペンダントは第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成されており、ともに１個の常閉接点を備えた第１のリレーＲＬ１及び第２のリレーＲＬ２と、４個の常閉接点を備えた第３リレーＲＬ３が設けられている。 これら第１ないし第３リレーＲＬ１〜ＲＬ３が本発明における第１ないし第３のリレーに相当する。
【００６４】
第１回路では、右手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列接続されて第１の並列回路が構成され、ｃ接点Ｒ１には第３リレーＲＬ３の第２常開接点ＲＬ３−２が直列に接続されると共に、ｃ接点Ｌ１には第３リレーＲＬ３の第３常開接点ＲＬ３−３が直列に接続されている。 さらに、ｃ接点Ｒ１と第２常開接点ＲＬ３−２との間には、ｃ接点Ｒ１のＯＮによりそのコイルが通電励磁される第１リレーＲＬ１が接続されている。 同様に、ｃ接点Ｌ１と第３常開接点ＲＬ３−３との間には、ｃ接点Ｌ１のＯＮにより通電励磁される第２リレーＲＬ２が接続されている。
【００６５】
また、第２回路は、右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続されて第２の並列回路が構成されており、この第２の並列回路に対して第３リレーＲＬ３の第４常開接点ＲＬ３−４が直列に接続されている。
【００６６】
さらに、第３回路では、右手用押しボタンスイッチの常閉接点Ｒ３と左手用押しボタンスイッチの常閉接点Ｌ３と第３リレーＲＬ３の第１常開接点ＲＬ３−１とが直列接続されて直列回路ＳＣを構成し、この直列回路ＳＣに、第１リレーＲＬ１の常閉接点ＲＬ１−１と第２リレーＲＬ２の常閉接点ＲＬ２−１とを直列接続したリレー接点回路ＲＣが並列に接続されて第３の並列回路を構成している。 さらに、この第３の並列回路に、リレー接点回路ＲＣの両常閉接点ＲＬ１−１，ＲＬ２−１のＯＮによりそのコイルが通電励磁される第３リレーＲＬ３が直列に接続されている。
【００６７】
次に、本実施形態における教示ペンダントの動作について図１ないし図３を参照しつつ説明する。
【００６８】
いま、図１に示す初期状態（押しボタンスイッチを押し込み操作していない状態）から、左手用押しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図２に示すように、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ１，Ｌ２がＯＮ状態となり、一方のｃ接点Ｌ１により第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２が通電励磁され、第３回路における第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２の常閉接点ＲＬ１−１およびＲＬ２−１がＯＦＦ（開）となる。 この状態が教示可能なイネーブル状態であり、操作者は産業用ロボット等の産業機械に対して教示作業を行うことができる。
【００６９】
このとき、操作者が危険を感じて例えば右手用押しボタンスイッチを押し込んで第２のＯＦＦ状態にすると、図３に示すように、第３回路において右手用押しボタンスイッチの常閉接点Ｒ３がＯＦＦとなるため、第３回路の通電が遮断され、第１リレーＲＬ１、第３リレーＲＬ３は消磁される。 このため、第１リレーＲＬ１の常閉接点ＲＬ１−１はＯＮ（閉）に戻り、第３リレーＲＬ３の第１ないし第４常開接点ＲＬ３−１〜ＲＬ３−４はＯＦＦ（開）となり、第１及び第２回路の通電が遮断され、教示ペンダント１０１は教示不可能な状態となる。
【００７０】
ここで、図４に示すように、左手用押しボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態にした場合、第２リレーの常閉接点ＲＬ２−１がＯＦＦであるため、リレー接点回路ＲＣは導通せず、その結果、第３リレーＲＬ３は消磁された状態であることから、第１回路及び第２回路は通電遮断の状態に維持され、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
【００７１】
なお、この状態から、左手用押しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、図１に示すように、第１、第２及び第３回路が通電されて、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチをＯＮ状態にすることより、産業用ロボット等の産業機械への教示作業が可能となる。
【００７２】
従って、上記した第１実施形態によれば、例えば、左手用の押しボタンスイッチをＯＮにするとリレー接続回路ＲＣが開状態になり、この状態を保持したまま右手用の押しボタンスイッチを第２のＯＦＦにすると直列回路ＳＣが開状態となって第３リレーが消磁されるため、第１，第２及び第３回路の通電が遮断され、この状態から右手用の押しボタンスイッチを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻しても、左手用の押しボタンスイッチのＯＮ状態を無効とすることができる。
【００７３】
その結果、一旦いずれかの押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態になったときは、両方の押しボタンスイッチをともに第１のＯＦＦ状態に戻すまでの間は、教示ペンダントが教示可能なイネーブル状態となることを防止することができ、教示ペンダントの安全性を向上することができる。
【００７４】
また、上記実施形態では、ｃ接点を２個用いた押しボタンスイッチで回路結線を行っているが、これに限定されるものではなく、１個或いは３個以上用いたものであっても同様の効果が得られるのは勿論である。
【００７５】
また、上記した第１実施形態では、スナップアクション構造を有する押しボタンスイッチを用いているが、これに限定されるものではなく、例えば、スローアクション構造を有する押しボタンスイッチを用いてもよく、要するに、押ボタンの押し込みに連れてＯＦＦ，ＯＮ，ＯＦＦと順次に切り換わる押しボタンスイッチであれば、どのような構成でも構わない。
【００７６】
（第２実施形態）
この発明の第２実施形態について図５ないし図１１を参照しつつ説明する。 ただし、図５ないし図７は押しボタンスイッチのそれぞれ異なる状態における動作説明用の切断正面図、図８ないし図１１は教示ペンダントの回路結線図を示している。 なお、各図中、上記した第１実施形態と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００７７】
本実施形態において、教示ペンダントの基本的な構成は、第１実施形態のものとほぼ同じであるため、以下では重複した説明は省略し、主として第１実施形態と相違する点について説明する。
【００７８】
本実施形態における教示ペンダントでは、押しボタンスイッチおよびその回路結線の構成が第１実施形態と相違している。 尚、本実施形態では、押しボタンを覆うように、ゴムカバー及び外付ボタンを取り付け、押しボタンスイッチの防水性を向上させているが、これらゴムカバー及び外付ボタンは必ずしも必要ではない。
【００７９】
図５に示すように、この押しボタンスイッチ１は、押ボタンの押込み量に応じて第１のＯＦＦ状態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態に順次切り換わる３ポジション式スイッチであり、平面視矩形状のスイッチケース３と、このスイッチケース３に押し込み可能に支持された押ボタン５と、スイッチケース３内に配設された補助接点としての２個の常閉接点７ａ，７ｂ及び２個のｃ接点１２１ａ，１２１ｂと、押ボタン５内に設けられ押ボタン５の押し込みに連動して各ｃ接点１２１ａ，１２１ｂを開閉させるスイッチング機構９とを備えている。
【００８０】
同図に示すように、スイッチケース３の中央下部には、２個の常閉接点、つまり第１常閉接点７ａと第２常閉接点７ｂとが配設されており、これらを挟んでその両端部には、第１実施形態と同一構成の一対のｃ接点１２１ａ，１２１ｂがそれぞれ配設されている。
【００８１】
各常閉接点７ａ，７ｂは、スイッチケース３内で押ボタン５側（上方）に突出するとともに下方からコイルバネ１１ａ，１１ｂにより上方に付勢される可動部材１３ａ，１３ｂと、この可動部材１３ａ，１３ｂに取り付けられる一対の可動端子１５ａ，１５ｂと、この可動端子１５ａ，１５ｂと接離する一対の固定端子１７ａ，１７ｂとを備えている。
【００８２】
ここで、第１常閉接点７ａの可動部材１３ａは第２常閉接点７ｂの可動部材１３ｂよりも長く形成されている。 この場合、第１常閉接点７ａの可動部材１３ａを長くするのに代えて、突起より第２常閉接点７ｂの可動部材１３ｂとのストロークに差を持たせることも可能である。 そして、初期状態では、各可動部材１３ａ，１３ｂはコイルバネ１１ａ，１１ｂによって上方に付勢され、各常閉接点７ａ，７ｂは、可動端子１５ａ，１５ｂと固定端子１７ａ，１７ｂとが接触した閉状態となっている。
【００８３】
スイッチング機構９は、ｃ接点１２１ａ，１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂを押圧する押圧片１９ａ，１９ｂと、この押圧片１９ａ，１９ｂを押ボタン５の押し込みに連動して押し下げる一対のスライドブロック２１ａ，２１ｂと、このスライドブロック２１ａ，２１ｂと係止する押圧軸２３とから構成されている。
【００８４】
押圧片１９ａ，１９ｂは、その下端部がｃ接点１２１ａ，１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂの一端部に当接している。 また、押圧軸２３は、その上端部に一対のフランジ２５ａ，２５ｂが形成されるとともに、これらフランジ２５ａ，２５ｂの側面には傾斜面２７ａ，２７ｂがそれぞれ形成されている。 また、押圧軸２３の内部は中空に形成され、押ボタン５の上内面に取り付けられたコイルバネ２９の下端部が押圧軸２３の内部に固定されている。
【００８５】
スライドブロック２１ａ，２１ｂは、その内部に上下方向に貫通する空間部が形成されており、この空間部に押ボタン５の中央側に配置される垂下部材３１ａ，３１ｂが挿通されている。 また、このスライドブロック２１ａ，２１ｂは、押ボタン５の内部に配設された押圧板３３と押ボタン５の上内面とで形成される空間内に水平方向に移動自在に配置されており、スライドブロック２１ａ，２１ｂの一端部と垂下部材３１ａ，３１ｂとの間に配設されたコイルバネ３５ａ，３５ｂにより押ボタン５の中央側へと付勢されている。
【００８６】
さらに、スライドブロック２１ａ，２１ｂの一端部には傾斜面３７ａ，３７ｂが形成されており、この傾斜面３７ａ，３７ｂが押圧軸２３のフランジ２５ａ，２５ｂの傾斜面２７ａ，２７ｂと係止している。 また、スライドブロック２１ａ，２１ｂの他端部は、押圧片１９ａ，１９ｂの上端部に当接可能となっている。
【００８７】
そして、図５に示す初期状態である第１のＯＦＦ状態から押しボタンスイッチ１の押ボタン５を押し込むと、図６に示すように、押ボタン５の押し込みに連動して押圧片１９ａ，１９ｂがｃ接点１２１ａ，１２１ｂの作動体１３９ａ，１３９ｂを押圧し、可動端子１３３ａ，１３３ｂが常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂから離反して常開固定端子１３７ａ，１３７ｂと接触し、押しボタンスイッチ１はＯＮ状態となる。 このとき、第１常閉接点７ａは、押圧板３３により可動部材１３ａが押し下げられて、開状態となるため、第１常閉接点７ａの開閉状態をモニタすることで、押しボタンスイッチ１が第１のＯＦＦ状態からＯＮ状態となったことを識別することができる。
【００８８】
さらに、ＯＮ状態の押しボタンスイッチ１の押ボタン５を押し込むと、図７に示すように、スライドブロック２１ａ，２１ｂの傾斜面３７ａ，３７ｂが押圧軸２３の傾斜面２７ａ，２７ｂを摺動してスライドブロック２１ａ，２１ｂが押ボタン５の外方へと移動し、この移動に伴ってスライドブロック２１ａ，２１ｂの他端部と押圧片１９ａ，１９ｂの上端との当接状態が解除され、押圧片１９ａ，１９ｂは上方へと移動して作動体１３９ａ，１３９ｂへの押圧が解除され、可動端子１３３ａ，１３３ｂは常開固定端子１３７ａ，１３７ｂから離反して常閉固定端子１３５ａ，１３５ｂと接触し、押しボタンスイッチ１はＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態に移行する。
【００８９】
このとき、第２常閉接点７ｂは、押圧板３３により可動部材１３ｂが押し下げられて開状態となるため、第２常閉接点７ｂの開閉状態をモニタすることで、押しボタンスイッチ１がＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態になったことを識別することができる。
【００９０】
次に、本実施形態における教示ペンダントの回路結線について説明する。
【００９１】
図８に示すように、この教示ペンダントは第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成されており、３個の常開接点を備えたリレーＲＬが設けられている。
【００９２】
第１回路では、右手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路に、リレーＲＬの第１常閉接点ＲＬ−１が直列に接続されている。
【００９３】
また、第２回路では、右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路にリレーＲＬの第２常閉接点ＲＬ−２が直列に接続されている。
【００９４】
さらに、第３回路では、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１の直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常閉接点Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第２常閉接点Ｌ３−２とリレーＲＬの第３常開接点とを直列接続した第２の直列回路とが並列に接続されている。 そして、この第３回路には、第１の直列回路が閉状態となることで、そのコイルが励磁されるリレーＲＬが、直列に接続されている。 ここで、Ｒ３−１及びＬ３−１は右手用及び左手用押しボタンスイッチを構成する第１常閉接点７ａに相当し、Ｒ３−２及びＬ３−２は右手用及び左手用押しボタンスイッチを構成する第２常閉接点７ｂに相当する。 また、リレーＲＬが本発明の第４のリレーに相当する。
【００９５】
次に、本実施形態における教示ペンダントの動作について図８ないし図１１を参照しつつ説明する。
【００９６】
いま、図８に示す初期状態（押しボタンスイッチを押し込み操作していない状態）から、左手用押しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図９に示すように、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ１，Ｌ２がＯＮになるとともとに、第１常閉接点Ｌ３−１がＯＦＦ（開）となるが、リレーＲＬは自己保持により励磁されているため、第１，第２及び第３回路は通電状態が維持され、操作者は産業用ロボット等の産業機械に対して教示作業を行うことができる。
【００９７】
このとき、操作者が危険を感じて例えば右手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、図１０に示すように、第３回路において右手用押しボタンスイッチの第１及び第２常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２がＯＦＦとなるため、第３回路の通電は遮断され、リレーＲＬは消磁される。 このため、リレーＲＬの第１ないし第３常開接点ＲＬ−１〜ＲＬ−３はＯＦＦとなり、第１及び第２回路の通電が遮断され、教示ペンダント１０１は教示不可能な状態となる。
【００９８】
ここで、図１１に示すように、左手用押しボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻した場合、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１及び第２常閉接点Ｒ３−２は、順次ＯＮとなるが、リレーＲＬの第３常閉接点ＲＬ−３及び左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１がＯＦＦであるため、第３回路は通電が遮断され、リレーＲＬは消磁されたままとなる。 このため、第１回路及び第２回路は通電遮断の状態に維持され、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
【００９９】
なお、この状態から、左手用押しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、図８に示すように、第１、第２及び第３回路が通電されて、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチをＯＮ状態にすることより、産業用ロボット等の産業機械への教示作業が可能となる。
【０１００】
従って、上記した第２実施形態によれば、例えば、左手用の押しボタンスイッチをＯＮ状態にするとこの押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１がＯＦＦになるとともに、この状態で右手用の押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、この押しボタンスイッチの２個の常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２がＯＦＦとなるため、第３回路が開状態となってリレーＲＬが消磁され、第１，第２及び第３回路の通電が遮断される。
【０１０１】
そのため、第２のＯＦＦ状態とした右手用の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、左手用の押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となり、両方の押しボタンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、教示ペンダント１０１が教示可能状態となることを防止することができ、教示ペンダント１０１の安全性を向上することができる。
【０１０２】
また、上記した第２実施形態では、第１，第２および第３回路を独立して設けているが、図１２に示すように、上述した第１および第２回路を並列接続し、これに第３回路を直列接続するとともに、第１及び第２回路に接続されていたリレーの第１常開接点及び第２常開接点を取り外すことで、教示ペンダント１０１を１回路構成としても構わない。
【０１０３】
このようにすると、１回路構成になるため、いずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になると、リレーＲＬの第３常閉接点ＲＬ−３がＯＦＦとなることにより第１の並列回路及び第２の並列回路への通電が遮断される。 そのため、上記のように教示ペンダントを３回路により構成する場合と同様の効果を得ることができのは勿論のこと、リレーの常閉接点の数を減らすことができるため、教示ペンダントの構成を簡素化してコストを低減することができる。 この１回路構成の場合のリレーＲＬが、本発明の第５のリレーに相当する。
【０１０４】
（第３実施形態）
この発明の第３実施形態について図１３ないし図１７を参照しつつ説明する。 ただし、図１３ないし図１７は教示ペンダントの回路結線図を示している。 なお、各図中、上記した第２実施形態と同一符号は同一または相当部分を示している。
【０１０５】
本実施形態において、押しボタンスイッチの基本的な構成は、第２実施形態のものとほぼ同じであるため、以下では重複した説明は省略し、主として第２実施形態と相違する点について説明する。
【０１０６】
本実施形態の教示ペンダントでは、図１３に示すように、押しボタンスイッチの回路結線が、第２実施形態と相違している。
【０１０７】
すなわち、図１３に示すように、この教示ペンダント１０１は第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成されるとともに、第１，第２の常開接点およびｃ接点を備えた第１リレーＲＬ１と第２リレーＲＬ２とが設けられている。
【０１０８】
第１回路では、右手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路の両端に、第１リレーＲＬ１の第１常開接点ＲＬ１−１および第２リレーＲＬ２の第１常開接点ＲＬ２−１がそれぞれ直列に接続されている。
【０１０９】
また、第２回路では、右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路の両端に、第１リレーＲＬ１の第２常開接点ＲＬ１−２と第２リレーＲＬ２の第２常開接点ＲＬ２−２がそれぞれ直列に接続されている。
【０１１０】
さらに、第３回路は、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１の直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常閉接点Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−２とが直列接続された第２の直列回路とを備え、第１リレーＲＬ１のｃ接点ＲＬ１−３の常閉接点および第２リレーＲＬ２のｃ接点ＲＬ２−３の常閉接点がそれぞれ第１の直列回路の両端に接続されるとともに、第１リレーＲＬ１のｃ接点ＲＬ１−３の常開接点および第２リレーＲＬ２のｃ接点ＲＬ２−３の常開接点がそれぞれ第２の直列回路の両端に接続されている。 さらに、この第３回路には、第１リレーＲＬ１と第２リレーＲＬ２とが並列接続されて第１リレーのｃ接点の共通端子に直列に接続されている。 ここで、第１リレーＲＬ１及び第２リレーＲＬ２が、本発明の第６及び第７のリレーに相当する。
【０１１１】
また、初期状態では、第１リレーＲＬ１及び第２リレーＲＬ２は自己保持により励磁されるため、各リレーＲＬ１，ＲＬ２の常開接点ＲＬ１−１，ＲＬ１−２，ＲＬ２−１，ＲＬ２−２およびｃ接点ＲＬ１−３，ＲＬ２−３はＯＮ状態となっている。
【０１１２】
次に、本実施形態における教示ペンダントの動作について図１３ないし図１６を参照しつつ説明する。
【０１１３】
いま、図１３に示す初期状態（押しボタンスイッチを押し込み操作していない状態）から、左手用押しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図１４に示すように、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ１，Ｌ２がＯＮになるとともとに、第１常閉接点Ｌ３−１がＯＦＦ（開）となる。 このとき、第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は自己保持により励磁されているため、第１，第２及び第３回路は通電状態が維持され、操作者は産業用ロボット等の産業機械に対して教示作業を行うことができる。
【０１１４】
このとき、操作者が危険を感じて例えば右手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、図１５に示すように、第３回路において右手用押しボタンスイッチの第１及び第２常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２がＯＦＦとなるため、第３回路の通電は遮断され、第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は消磁される。 このため、第１リレーＲＬ１の２個の常開接点ＲＬ１−１，ＲＬ１−２およびｃ接点ＲＬ１−３と、第２リレーＲＬ２の２個の常開接点ＲＬ２−１，ＲＬ２−２およびｃ接点ＲＬ２−３とがＯＦＦとなり、第１及び第２回路の通電が遮断され、教示ペンダントは教示不可能な状態となる。
【０１１５】
ここで、図１６に示すように、左手用押しボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻した場合、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１及び第２常閉接点Ｒ３−２は、順次ＯＮとなるが、左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１がＯＦＦであるため、第１および第２リレーＲＬ１，ＲＬ２は消磁されたままであり、このため、第１回路及び第２回路は通電遮断の状態に維持され、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
【０１１６】
なお、この状態から、左手用押しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、図１３に示すように、第１、第２及び第３回路が通電されて、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチをＯＮにすることより、産業用ロボット等の産業機械への教示作業が可能となる。
【０１１７】
従って、上記した第３実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果を得ることができるのは勿論のこと、次のような効果を得ることができる。
【０１１８】
例えば、左手用押しボタンスイッチをＯＮ状態としている際に、第１リレーＲＬ１の各常開接点ＲＬ１−１，ＲＬ１−２およびｃ接点ＲＬ１−３が溶着した場合には、図１７に示すように、右手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にして第１および第２リレーが消磁されても、これらの接点はＯＮに保持されたままとなる。 このとき、第２リレーＲＬ２も消磁されているため、第２リレーＲＬ２の各常開接点ＲＬ２−１，ＲＬ２−２およびｃ接点ＲＬ２−３はそれぞれＯＦＦとなり、第１ないし第３回路は通電が遮断された状態となっている。 そのため、右手用押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となり、教示ペンダント１０１が教示可能なイネーブル状態になるのを防止することができる。
【０１１９】
ここで、左手用押しボタンスイッチおよび右手用押しボタンスイッチを緩めてともに第１のＯＦＦ状態に戻すと、図１８に示すように、第１リレーＲＬ１のｃ接点ＲＬ１−３が溶着してＯＮに保持されているため、第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は自己保持により励磁されず、第２リレーＲＬ２のｃ接点ＲＬ２−３はＯＦＦの状態が維持され、第３回路の通電は遮断されたままとなる。 そのため、この状態から、押しボタンスイッチをＯＮ状態にしても、第３回路が遮断されているため、教示ペンダント１０１を教示可能なイネーブル状態にすることはできない。
【０１２０】
従って、上記した構成では、いずれか一方のリレーの接点が溶着した場合には、両方の押しボタンスイッチをともに第１のＯＦＦ状態に戻しても、教示可能なイネーブル状態になることが防止されるため、いずれかの接点が故障していることを容易に判断することができ、教示ペンダントの安全性をいっそう向上することができる。
【０１２１】
また、図１９に示すように、第１および第２回路に接続される常開接点を１個のみにするとともに、第１回路及び第２回路の開閉状態の不一致検出をするモジュールを取り付けることもできる。 このようにすると、上記実施形態と同様の効果を得ることができることは勿論のこと、第１回路及び第２回路の開閉状態の不一致、つまりいずれかの回路で溶着が発生していることを容易にモニタすることができ、しかもリレーの常開接点の数を減らすことができる。
【０１２２】
（第４実施形態）
この発明の第４実施形態について図２０ないし図２３を参照しつつ説明する。 ただし、図２０ないし図２３は教示ペンダントの回路結線図を示している。 なお、各図中、上記した第２実施形態と同一符号は同一または相当部分を示している。
【０１２３】
本実施形態において、押しボタンスイッチの基本的な構成は、第２実施形態のものとほぼ同じであるため、以下では重複した説明は省略し、主として第２実施形態と相違する点について説明する。
【０１２４】
本実施形態の教示ペンダントでは、図２０に示すように、押しボタンスイッチの回路結線が、第２実施形態と相違している。
【０１２５】
すなわち、図２０に示すように、この教示ペンダントは第１、第２および第３回路からなる３つの回路で構成されるとともに、第１，第２、第３の常開接点および常閉接点を備えた第１リレーＲＬ１及び第２リレーＲＬ２が設けられている。
【０１２６】
第１回路では、右手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路に、第１リレーＲＬ１の第１常開接点ＲＬ１−１および第２リレーＲＬ２の第１常開接点ＲＬ２−２が直列に接続されている。
【０１２７】
また、第２回路では、右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路に、第１リレーＲＬ１の第２常開接点ＲＬ１−２と第２リレーＲＬ２の第２常閉接点ＲＬ２−２がそれぞれ直列に接続されている。
【０１２８】
さらに、第３回路では、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１、左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１、第１リレーＲＬ１の常閉接点ＲＬ１−４および第２リレーＲＬ２の常閉接点ＲＬ２−４が直列接続された第１の直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常閉接点Ｒ３−２、左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−２、第１リレーＲＬ１の第３常開接点ＲＬ１−３、および第２リレーＲＬ２の第３常開接点ＲＬ２−３が直列接続された第２の直列回路とを備え、これら第１直列回路と第２の直列回路とが並列接続されている。 さらに、第１リレーＲＬ１と第２リレーＲＬ２とが並列接続されて、第３回路に直列接続されている。
【０１２９】
ここで、各リレーＲＬ１，ＲＬ２の第３常開接点ＲＬ１−３，ＲＬ２−３と常閉接点ＲＬ１−４，ＲＬ２−４とは、同時に切り換わる、いわゆる強制ガイド式リレー構成になっており、例えば、第１リレーＲＬ１の第３常開接点ＲＬ１−３がＯＮになると、常閉接点ＲＬ１−４は必ずＯＦＦになるようにされている。
【０１３０】
また、初期状態（押しボタンスイッチを押し込み操作していない状態）では、第１および第２リレーＲＬ１，ＲＬ２は自己保持により励磁されており、各リレーＲＬ１，ＲＬ２の各常開接点ＲＬ１−１〜ＲＬ１−３，ＲＬ２−１〜ＲＬ２−３はＯＮになるとともに、常閉接点ＲＬ１−４，ＲＬ２−４はＯＦＦとなっている。 なお、本実施形態における第１リレーＲＬ１及び第２リレーＲＬ２が本発明の第１０のリレーと第１１のリレーに相当する。
【０１３１】
次に、本実施形態における教示ペンダントの動作について図２０ないし図２３を参照しつつ説明する。
【０１３２】
いま、図２０に示す初期状態（押しボタンスイッチを押し込み操作していない状態）から、左手用押しボタンスイッチをＯＮ状態にすると、図２１に示すように、左手用押しボタンスイッチの２つのｃ接点Ｌ１，Ｌ２がＯＮになるとともとに、第１常閉接点Ｌ３−１がＯＦＦとなるが、第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は自己保持により励磁されているため、第１，第２及び第３回路は通電状態が維持され、操作者は産業用ロボット等の産業機械に対して教示作業を行うことができる。
【０１３３】
このとき、作業者が危険を感じて例えば右手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすると、図２２に示すように、第３回路において右手用押しボタンスイッチの第１及び第２常閉接点Ｒ３−１，Ｒ３−２がＯＦＦとなるため、第３回路の通電は遮断され、第１リレーＲＬ１および第２リレーＲＬ２は消磁される。 このため、第１リレーＲＬ１の３個の常開接点ＲＬ１−１，ＲＬ１−２、ＲＬ１−３と、第２リレーＲＬ２の３個の常開接点ＲＬ２−１，ＲＬ２−２、ＲＬ２−３とがＯＦＦとなり、第１及び第２回路の通電が遮断され、教示ペンダント１０１は教示不可能な状態となる。
【０１３４】
ここで、図２３に示すように、左手用押しボタンスイッチをＯＮ状態に保持したままで、右手用押しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻した場合、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１及び第２常閉接点Ｒ３−２は、順次ＯＮとなるが、左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１がＯＦＦであるとともに、第１リレーＲＬ１の第３常開接点ＲＬ１−３および第２リレーＲＬ２の第３常開接点ＲＬ２−３がＯＦＦであるため、第１および第２リレーＲＬ１，ＲＬ２は消磁されたままとなる。 その結果、第１回路及び第２回路は通電遮断の状態が維持され、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となる。
【０１３５】
なお、この状態から、左手用押しボタンスイッチの押し込みを緩めて第１のＯＦＦ状態に戻すと、図２０に示すように、第１、第２及び第３回路が通電されて、この状態からのいずれかの押しボタンスイッチをＯＮにすることより、産業用ロボット等の産業機械への教示作業が可能となる。
【０１３６】
従って、上記した第４実施形態によれば、第２実施形態と同様の効果を得ることができるのは勿論のこと、次のような効果を得ることができる。
【０１３７】
例えば、左手用押しボタンスイッチをＯＮとしている際に、第１リレーＲＬ１の各常開接点ＲＬ１−１〜ＲＬ１−３および常閉接点ＲＬ１−４が溶着した場合には、図２４に示すように、右手用押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にして第１および第２リレーＲＬ１，ＲＬ２が消磁されても、第１リレーＲＬ１の各常閉接点ＲＬ１−１〜ＲＬ１−３はＯＮに、常開接点ＲＬ１−４はＯＦＦに保持されたままとなる。 このとき、第２リレーＲＬ２の各常開接点ＲＬ２−１〜ＲＬ２−３は、それぞれＯＦＦになっているため、第１ないし第３回路は通電が遮断された状態となる。 そのため、この状態から右手用押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、左手用押しボタンスイッチのＯＮ状態は無効となり、教示ペンダント１０１が教示可能状態になるのを防止することができる。
【０１３８】
ここで、両方の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻すと、図２５に示すように、第３回路において、第１直列回路及び第２直列回路がそれぞれ開状態となるため、第１リレーおよび第２リレーは自己保持がなされず、第３回路の通電は遮断されたままとなる。 そのため、この状態から、いずれかの押しボタンスイッチをＯＮ状態にしても、第３回路が遮断されているため、教示ペンダントを教示可能状態とすることはできない。
【０１３９】
従って、上記した構成では、いずれか一方のリレーの接点が溶着した場合には、両方の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、教示可能なイネーブル状態にならないため、いずれかの接点が故障していることを容易に識別することができ、教示ペンダントの安全性をいっそう向上することができる。
【０１４０】
また、図２６に示すように、第１および第２回路に接続される常開接点を１個のみにするとともに、第１回路及び第２回路の開閉状態の不一致検出をするモジュールを取り付けることもできる。 このようにすると、上記実施形態と同様の効果を得ることができることは勿論のこと、第１回路及び第２回路の開閉状態の不一致、つまりいずれかの回路で溶着が発生していることを容易にモニタすることができ、しかもリレーの常開接点の数を減らすことができる。
【０１４１】
（第５実施形態）
この発明の第５実施形態について図２７を参照しつつ説明する。 ただし、図２７は教示ペンダントの押しボタンスイッチと外部の安全リレーモジュールとの回路結線図を示している。 なお、各図中、上記した第４実施形態と同一符号は同一または相当部分を示している。
【０１４２】
本実施形態において、押しボタンスイッチの基本的な構成は、上記した第４実施形態のものとほぼ同じであるため、以下では重複した説明は省略し、主として第４実施形態と相違する点について説明する。
【０１４３】
本実施形態では、図２７に示すように、教示ペンダントのイネーブル状態を制御する手段として、教示ペンダント外部に設けられているリレーボックスである安全リレーモジュールを用いている。 すなわち、上記した第４実施形態では、教示ペンダントのイネーブル状態を制御するリレー回路を、教示ペンダント内に設けているが、本実施形態では、教示ペンダントの内部にリレー回路を設けず、外部の安全モジュールを用いている。
【０１４４】
図２７に示すように、この教示ペンダントのイネーブル装置では、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１の直列回路の一端側、及び右手用押しボタンスイッチの第２常閉接点Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−２とが直列接続された第２の直列回路の一端側が、ともに正電源線（＋）に接続されると共に、これら第１の直列回路及び第２の直列回路の他端側がともに安全リレーモジュールＲＭに接続されている。
【０１４５】
そして、右手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列接続された第１の並列回路の両端部、及び右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続された第２の並列回路の両端部がそれぞれ安全リレーモジュールＲＭに接続されている。 なお、安全リレーモジュールＲＭは、負電源線（−）に接続されている。
【０１４６】
この安全リレーモジュールＲＭには、上記した第４実施形態における強制ガイド式リレーおよびそのリレー接点とほぼ同様のリレー回路が内蔵されており、通常は、例えば教示ペンダントや非常停止スイッチの安全動作の確認用、その他の回路の動作確認などに用いられる。
【０１４７】
このように、周知の安全リレーモジュールＲＭを用いることで、上記した第４実施形態と同等の効果を得ることができるのは勿論のこと、教示ペンダント内の回路結線を簡素化することができ、教示ペンダントのメンテナンスを容易に行うことができる。
【０１４８】
（第６実施形態）
この発明の第６実施形態について図２８を参照しつつ説明する。 ただし、図２８は教示ペンダントの回路結線図を示している。 なお、各図中、上記した第１実施形態と同一符号は同一または相当部分を示している。
【０１４９】
本実施形態において、押しボタンスイッチの基本的な構成は、第１実施形態のものとほぼ同じであるため、以下では重複した説明は省略し、主として第１実施形態と相違する点について説明する。
【０１５０】
図２８に示すように、この教示ペンダントは、第１実施形態とほぼ同様に、第１、第２および第３回路により構成され、電子回路により構成される検知部ＤＴ、制御部ＣＯおよび作動部ＯＰによって制御する構成となっている。
【０１５１】
第１回路では、右手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列接続され、第１の並列回路を構成している。 また、第２回路では、右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続され、第２の並列回路が構成されている。 さらに、第３回路では、右手用押しボタンスイッチの常閉接点Ｒ３と右手用押しボタンスイッチの常閉接点Ｒ３とが直列に接続されている。
【０１５２】
そして、第１の並列回路及び第２の並列回路の回路結線には、これらの回路を開閉操作する作動部ＯＰが設けられている。 さらに、第１，第２及び第３回路は、これらの回路の開閉状態を検知する検知部ＤＴに直列に接続されている。
【０１５３】
また、検知部ＤＴにより検知された第１〜第３回路の開閉状態は、制御部ＣＯに入力され、この制御部ＣＯにより作動部ＯＰが制御されて、上記した第１実施形態におけるリレー回路と同様の制御が行われる。
【０１５４】
ここで、作動部ＯＰは、例えばバイポーラトランジスタや電界効果トランジスタなどのユニポーラトランジスタ等のスイッチング素子を用いることができる。
【０１５５】
従って、上記した第６実施形態によれば、上記第１実施形態と同様、いずれか一方の手の操作で押ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になると、他方の押ボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押ボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、教示ペンダントが教示可能なイネーブル状態となることを防止できる。
【０１５６】
さらに、電子回路によりイネーブル装置を構成しているため、リレーのような接点の溶着が生じるおそれもなく、確実な動作を得ることができるという特有の効果を奏する。
【０１５７】
（第７実施形態）
この発明の第７実施形態について図２９を参照しつつ説明する。 ただし、図２９は教示ペンダントの回路結線図を示している。 なお、各図中、上記した第２実施形態と同一符号は同一または相当部分を示している。
【０１５８】
本実施形態において、押しボタンスイッチの基本的な構成は、第２実施形態のものとほぼ同じであるため、以下では重複した説明は省略し、主として第２実施形態と相違する点について説明する。
【０１５９】
図２９に示すように、この教示ペンダントは、第２実施形態とほぼ同様に、第１、第２および第３回路により構成され、電子回路により構成される検知部ＤＴ、制御部ＣＯおよび作動部ＯＰによって制御する構成となっている。
【０１６０】
第１回路では、右手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｒ１と左手用押しボタンスイッチの一方のｃ接点Ｌ１とが並列接続されて第１の並列回路を構成している。 また、第２回路では、右手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｒ２と左手用押しボタンスイッチの他方のｃ接点Ｌ２とが並列接続されて第２の並列回路が構成されている。 さらに、第３回路では、右手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｒ３−１と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−１とが直列接続された第１の直列回路と、右手用押しボタンスイッチの第２常閉接点Ｒ３−２と左手用押しボタンスイッチの第１常閉接点Ｌ３−２とを直列接続した第２の直列回路とが並列に接続されている。
【０１６１】
また、第１の並列回路及び第２の並列回路の回路結線には、これらの回路を開閉操作する作動部ＯＰが設けられている。 さらに、第１，第２及び第３回路は、これらの回路の開閉状態を検知する検知部ＤＴに直列に接続されている。
【０１６２】
そして、検知部ＤＴにより検知された第１〜第３回路の開閉状態は、制御部ＣＯに入力され、この制御部ＣＯにより作動部ＯＰが制御されて、上記した第２実施形態（さらには第３、第４実施形態）におけるリレー回路と同様の制御が行われる。
【０１６３】
ここで、作動部ＯＰは、上記した第６実施形態と同様に、例えばバイポーラトランジスタや電界効果トランジスタなどのユニポーラトランジスタ等のスイッチング素子を用いることが望ましい。
【０１６４】
従って、上記した第７実施形態によれば、上記第２実施形態と同様、いずれか一方の手の操作で押ボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態になると、他方の押ボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押ボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、教示ペンダントが教示可能なイネーブル状態となることを防止できる。
【０１６５】
さらにこの場合も、電子回路によりイネーブル装置を構成しているため、リレーのような接点の溶着が生じるおそれもなく、確実な動作を得ることができるという特有の効果を奏する。
【０１６６】
なお、上記した各実施形態では、押しボタンスイッチをスナップアクション構造とした場合について説明しているが、いわゆるスローアクション構造のものを使用しても構わない。 尚、このスローアクション型の主接点の具体的な構造は、例えば本件出願人の提案にかかる特願２０００−２３２２２９の出願明細書に添付の図３８に記載のものが適用可能である。
【０１６７】
また、上記した各実施形態では、安全対策として２個の並列回路を構成して２重化を図った場合について説明しているが、本発明の動作原理からいえば、並列回路は１個であってもよい。
【０１６８】
さらに、上記した実施形態において、リレーの常閉接点を常開接点に、或いは常開接点を常閉接点に適宜置き換えた構成とすることにより、上記した実施形態と同等の動作、作用効果が得られるように構成しても構わない。
【０１６９】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【０１７０】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、一方の押しボタンスイッチを一旦第２のＯＦＦ状態とすると、そのときに他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、阻止手段によって両方の押しボタンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、イネーブル状態となることを阻止することができ、作業の安全性を向上することが可能になる。
【０１７１】
また、請求項２に記載の発明によれば、検知部により並列回路及び直列回路の両方の開状態が検知された後は、並列回路が開で、かつ直列回路が閉となるまでは、保持部により両方の並列回路が開状態に保持されるため、例えば、左手用押しボタンスイッチがＯＮ状態、つまり並列回路が閉状態にある場合に、右手用押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態、つまり並列回路及び直列回路を開状態になっていても、その後両方の押しボタンスイッチの押し込みが解除されるまでの間は、イネーブル状態となることがなく、教示ペンダントの安全性を向上することが可能になる。
【０１７２】
また、請求項３に記載の発明によれば、いずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、イネーブル状態となることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することが可能になる。
【０１７３】
また、請求項４に記載の発明によれば、例えば右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には第２のリレーが消磁されて第２のリレーの常閉接点が開状態となるため、リレー接点回路は開状態となり、このとき、左手用押しボタンスイッチを一旦第２のＯＦＦ状態になれば、左手用押しボタンスイッチの補助接点が開状態となる。
【０１７４】
そのため、右手用及び左手用押しボタンスイッチが第１のＯＦＦ状態に戻るまでは、第３のリレーは消磁されず、第１及び第２回路の通電が遮断されるため、いずれか一方の押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、他方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、イネーブル状態となることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することが可能になる。
【０１７５】
また、請求項５に記載の発明によれば、例えば、右手用押しボタンスイッチがＯＮ状態となっている場合には、右手用押しボタンスイッチの第１の補助接点が開状態となるため、第１の直列回路が開状態となる。 この状態で、左手用押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にすれば、左手用押しボタンスイッチの第２の補助接点が開状態となるため第２の直列回路は開状態となり、検知部により並列回路の開、及び第１直列回路の閉が検知されるまでは、保持部により並列回路は開状態にされて、教示ペンダントは教示ができない状態となり、教示ペンダントの安全性を向上することが可能になる。
【０１７６】
また、請求項６ないし１１に記載の発明によれば、いずれか一方の手の操作で押しボタンスイッチが一旦第２のＯＦＦ状態にされると、もう一方の押しボタンスイッチのＯＮ状態であっても、両方の押しボタンスイッチがともに第１のＯＦＦ状態に戻るまでの間は、教示可能なイネーブル状態になることを防止でき、教示ペンダントの安全性を向上することが可能になる。
【０１７７】
特に、請求項８の記載の発明では、第１および第２直列回路には、第６及び第７のリレーのｃ接点がそれぞれ接続されているため、いずれか一方のｃ接点が溶着した場合には、いずれか一方の押しボタンスイッチが第２のＯＦＦ状態になっている状態から、両方の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、２つのｃ接点が同じ開閉状態にならないため、第６および第７のリレーは励磁されず、押しボタンスイッチをＯＮ状態としても、教示ペンダントがイネーブル状態となることを防止でき、いずれかの接点が故障していることを容易に認識することが可能になる。
【０１７８】
さらに、請求項１０の記載の発明でも、第１０及び第１１のリレーの第３常開接点および常閉接点は同時に切り換わるため、いずれかのリレーの第３条開接点および常閉接点が溶着した場合には、第２のＯＦＦ状態から両方の押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態に戻しても、第１直列回路および第２直列回路は異なる開閉状態となる。 そのため、第１０および第１１のリレーは励磁されず、いずれか一方の押しボタンスイッチをＯＮ状態としても、教示ペンダントがイネーブル状態となるのを防止することができ、いずれかの接点が故障していることを容易に認識することが可能になる。
【０１７９】
また、請求項１２、１４に記載の発明によれば、リレーがペンダント本体内あるいはスイッチケース内に配設されているため、教示ペンダントを小型化することが可能になる。
【０１８０】
また、請求項１３、１５に記載の発明によれば、検知部がペンダント本体内あるいはスイッチケース内に配設されているため、教示ペンダントを小型化することが可能になる。
【０１８１】
また、請求項１６、１７に記載の発明によれば、リレーまたは検知部を、ペンダント本体の外部に設けられたリレーボックス内に配設するため、教示ペンダント自体の構成を簡素化することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図２】この発明の第１実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図３】この発明の第１実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図４】この発明の第１実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図５】この発明の第２実施形態における押しボタンスイッチのある状態の切断正面図である。
【図６】この発明の第２実施形態における押しボタンスイッチの他の状態の切断正面図である。
【図７】この発明の第２実施形態における押しボタンスイッチの異なる状態の切断正面図である。
【図８】この発明の第２実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図９】この発明の第２実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図１０】この発明の第２実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図１１】この発明の第２実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図１２】この発明の第２実施形態における回路結線図の変形例を示す図である。
【図１３】この発明の第３実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図１４】この発明の第３実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図１５】この発明の第３実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図１６】この発明の第３実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図１７】この発明の第３実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図１８】この発明の第３実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図１９】この発明の第３実施形態における回路結線図の変形例を示す図である。
【図２０】この発明の第４実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図２１】この発明の第４実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図２２】この発明の第４実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図２３】この発明の第４実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図２４】この発明の第４実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図２５】この発明の第４実施形態の動作を説明する回路結線図である。
【図２６】この発明の第４実施形態における回路結線図の変形例を示す図である。
【図２７】この発明の第５実施形態の回路結線図である。
【図２８】この発明の第６実施形態の回路結線図である。
【図２９】この発明の第７実施形態の回路結線図である。
【図３０】従来の教示ペンダントの正面図である。
【図３１】従来の教示ペンダントを背面側から見たときの斜視図である。
【図３２】従来の押しボタンスイッチの概略構成図である。
【図３３】従来の押しボタンスイッチの動作説明図である。
【図３４】従来の押しボタンスイッチの動作説明図である。
【図３５】従来の押しボタンスイッチの回路結線図である。
【図３６】従来の押しボタンスイッチの回路結線図である。
【図３７】従来の押しボタンスイッチの回路結線図である。
【符号の説明】
１，１３ 押ボタンスイッチ１０１ 教示ペンダント１２１ａ，１２１ｂ，１３７ａ，１３７ｂ ｃ接点（主接点）
７ａ 第１常閉接点（第１の補助接点）
７ｂ 第２常閉接点（第２の補助接点）
１０３ ペンダント本体１０５ａ，１０５ｂ 操作部１１９ 補助接点１３３ａ，１３３ｂ 可動端子１３５ａ，１３５ｂ，１３７ａ，１３７ｂ 固定端子ＲＬ１ 第１リレーＲＬ２ 第２リレーＲＬ３ 第３リレーＲＬ１−１ 第１リレーの常閉接点ＲＬ２−１ 第２リレーの常閉接点ＲＬ３−１ 第３リレーの第１常開接点ＲＬ３−２ 第３リレーの第２常閉接点ＲＬ３−３ 第３リレーの第３常閉接点ＲＬ３−４ 第３リレーの第４常閉接点ＲＣ リレー接点回路ＳＣ 直列回路ＤＴ 検知部ＯＰ 作動部（保持部）
ＣＯ 制御部（保持部）