【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する分野】本発明は、例えば、産業用ロボットなどの手持ち操作器等に用いられるデッドマンスイッチに関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来のデッドマンスイッチは、図９に示すように構成されている。 図９において、９０はケースで、このケース９０に凹部９１が設けられている。 ９２
は凹部９１に設けられた押板である。 ９３および９４はケース９０に取付けたスイッチで、これには、このスイッチ９３、９４を操作する操作棒９３ａ、９４ａがそれぞれ設けられ、この操作棒９３ａ、９４ａの先端にローラが設けられている。 ９５は下端部に内側へ向けたつば部を有する筒状の受金具で、ケース９０に取付けてある。 ９６は押板９２に固定した筒状の操作杆で、中間部につば部９６ａを設け、先端部に直角のびる操作腕９６
ｂ、９６ｃが設けられ、スイッチ９３、９４の操作棒９
３ａ、９４ａのローラを介してスイッチ９３、９４を開閉路するように構成している。 ９７はＺ字状に構成したカラーで、上端および下端につば部９７ａ、９７ｂが設けられている。 ９８は操作杆９６のつば部９６ａとカラー９７の下端のつば部９７ｂとの間に装架したばねである。 ９９は受金具９５のつば部とカラー９７の上端のつば部９７ａとの間に装架し、ばね９８のばね力より強いばね力を有するばねである。 つぎに、このように構成した従来のデッドマンスイッチの動作について説明する。
図９はその初期状態、図１０は通常の操作状態、図１１
は危険状態になり強い力で操作した状態、図１２はそのデッドマンスイッチ装置の回路図である。 図９はスイッチ９３およびスイッチ９４がＯＦＦの状態を示す。 この状態で、図１２の回路図は、スイッチ９３およびスイッチ９４の各接点Ｓ３、Ｓ４は共にａ側端子に閉じており、したがって電源からの電流は出力側に流れず、デッドマンスイッチの信号は出力しない。 したがって、このデッドマンスイッチに接続された例えば産業用ロボットは動作しない。 この状態から押板９２をばね９８に抗して操作杆９６を矢印Ｆ方向に押すと、図１０に示すように、操作杆９６の操作腕９６ｂがスイッチ９３の操作棒９３ａに作用して図１２に示すスイッチ９３の接点Ｓ３
をａ側端子からｂ側端子に閉路する。 そうすると、電源３０からの電流がスイッチ９３の接点Ｓ３からｂ側端子、スイッチ９４のａ側端子、接点Ｓ４を経て外部に出力して、デッドマンスイッチが信号を出力する。 これによりこのデッドマンスイッチに接続された産業用ロボットが動作する。 つぎに、操作者が危険状態になって必要以上に強く握りしめて、さらに押板９２を矢印Ｆ'方向に押すと、図１１に示すように、操作杆９６のつば部９
６ａがカラー９７のつば部９７ａに当接してカラー９７
と一体にばね９９のばね力に抗して操作杆９６を矢印Ｆ'方向に操作する。 操作杆９６が矢印Ｆ'方向に作動すると、操作杆９６の操作腕９６ｂがスイッチ９３の操作棒９３ａからはずれて、図１２の接点Ｓ３がｂ側端子からａ側端子へ閉じるとともに、操作杆９６の操作腕９
６ｃがスイッチ９４の操作棒９４ａを操作して、図１２
の接点Ｓ４がａ側端子からｂ側端子へ閉じる。 したがって、電源に接続された回路は接点Ｓ４のところでＯＦＦ
となり、デッドマンスイッチから外部に信号は出力されず、このデッドマンスイッチに接続された産業用ロボットは動作しない。 【発明が解決しようとする課題】ところが、従来のデッドマンスイッチは、操作者が非常停止させて危険状態を回避した後、デッドマンスイッチを初期の状態に戻す際にデッドマンスイッチがＯＦＦからＯＮに戻り、このデッドマンスイッチに接続された産業用ロボットが再び動作してしまうという危険があった。 すなわち、図１１の非常停止状態から図９の初期状態に戻すために、押板９
２の押圧力を緩めると、このデッドマンスイッチは図１
０に示す過程を通って図９に戻るため、スイッチ９４に接続された接点Ｓ４が図１２のｂ側端子からａ側端子へ閉じるとともにスイッチ９３の接点Ｓ３をａ側端子からｂ側端子に閉路するので、デッドマンスイッチが信号を出力する。 これによりこのデッドマンスイッチに接続された産業用ロボットが動作する状態が生じる。 このように、従来のデッドマンスイッチは、操作者が危険状態になってデッドマンスイッチを必要以上に強く握りしめ非常停止させて危険状態をせっかく回避しても、デッドマンスイッチを初期の状態に戻す際にデッドマンスイッチがＯＦＦからＯＮに戻り、このデッドマンスイッチに接続された産業用ロボットが再び動作してしまうという危険があった。 そこで、本発明は、非常停止の状態から初期の状態に復帰させるとき、ＯＮにならないようにするデッドマンスイッチを提供することを目的とする。 【０００３】 【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するために、請求項１記載の３ポジションデッドマンスイッチの発明は、ケースと、該ケースに取り付けたスイッチと、該スイッチを押す回転レバーと、該回転レバーを押さえる押さえ板と、を備え、該押さえ板を押圧しない初期状態で該スイッチが開状態であり、該押さえ板の浅い第１押圧位置で該回転レバーが該スイッチを閉じ、該押さえ板の深い第２押圧位置で該回転レバーが該スイッチを開するデッドマンスイッチにおいて、前記押さえ板が前記第２押圧位置から第１押圧位置を経て初期状態に戻る際、前記回転レバーが前記スイッチを押さないようにしたことを特徴とする。 請求項２記載の発明は、請求項１記載の３ポジションデッドマンスイッチにおいて、前記回転レバーがＬ字状部材で構成され、その鉤部で軸支され、その一端部が前記押さえ板側に、その他端部が前記スイッチ側に接触可能としたことを特徴とする。 請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載のデッドマンスイッチにおいて、操作力を調整できるアシストバネを前記回転レバーに備えたことを特徴とする。 請求項４記載の３ポジションデッドマンスイッチの発明は、ケースと、該ケースに取り付けたスイッチと、該スイッチを押す押さえ板と、操作レバーと、該操作レバーと該押さえ板とを一体化させるため押さえ板および／又は操作レバー側に設けられた一体化機構と、を備え、該操作レバーを押圧しない初期状態で該スイッチが開状態であり、該操作レバーの浅い第１押圧位置で前記一体化機構により一体化された前記押さえ板が前記スイッチを閉じ、該操作レバーの深い第２押圧位置で前記一体化機構が一体化を解除して前記押さえ板を該操作レバーから分離させて前記押さえ板をもとの位置に戻すと共に該スイッチを開するようにしたことを特徴とする。 請求項５記載の発明は、請求項４記載の３ポジションデッドマンスイッチにおいて、前記一体化機構が磁気吸引力を利用したものであることを特徴とする。 以上のような構成により、非常状態の停止位置から初期状態に操作レバー等を戻すため、操作レバーを放しても、ロボットを作動させるスイッチには接しないようになるため、スイッチはＯＦＦ状態を維持し、したがって、産業用ロボットは一瞬たりともＯＮの状態とはならないので、安全である。 【０００４】 【発明の実施の形態】以下、本発明について図面に基づいて説明する。 図１〜図４は本発明の第１の実施の形態を示すデッドマンスイッチ装置の構成図で、図１はその初期状態、図２は通常の操作状態、図３は危険状態になり強い力で操作した状態、図４は危険を回避して押さえ板を離した状態を示している。 また、図５は、本発明のデッドマンスイッチ装置の回路図である。 図１において、１１は押さえ板、１２は回転レバーで、これは押さえ板１１から力を受けるレバー部１２ａと押しボタンスイッチ（１４）を押すレバー部１２ｂを備えている。 そして後述のように、操作後回転レバー１２を初期位置に戻すためのバネを設けている。 １３は操作後回転レバー１２を初期位置に戻すバネ。 １４は押しボタンスイッチで水平方向に押圧されるとスイッチＯＮする。 １５は押さえ板１１を初期位置に戻すバネである。 このバネ１５
はバネ１３より強いバネとする。 １７はこれらを収納するケースである。 【０００５】次に、このデッドマンスイッチの動作について説明する。 図１の初期状態では、押さえ板１１は押圧されていないので、回転レバー１２のレバー１２ａも押さえられず、押しボタンスイッチはＯＦＦとなっている。 すなわち、図５の回路図で接点Ｓが開状態である。
したがって、電源からの電流は接点Ｓが開路しているので流れず、デッドマンスイッチの信号は出力しない。 それ故、このデッドマンスイッチに接続された例えば産業用ロボットは動作しない。 さて、この状態から押さえ板１１をバネ１５に抗して通常の力Ｆで下方に押すと、図２のように押さえ板１１の下端部が回転レバー１２のレバー１２ａを押さえる。 このとき回転レバー１２が矢印方向に回転し、そのレバー部１２ｂがそれぞれその押しボタンスイッチ１４を左右方向に押し、押しボタンスイッチ１４がＯＮとなる。 すなわち、図５の接点Ｓが閉路し、電源からの電流が端子Ｓを通り外部に出力して、デッドマンスイッチが信号を出力する。 これによりこのデッドマンスイッチに接続された産業用ロボットが動作する。 さらに、操作者が気を失って押さえ板１１の上に倒れたり、危険状態になって必要以上に強く押さえ板１１
を押さえたりすると、図３のように矢印Ｆ'方向により大きな力で押さえ板１１が押されるので、押さえ板１１
の下端部によって回転レバー１２がさらに回転し、押さえ板１１の下端部はレバー部１２ａを越える。 このときレバー部１２ａはバネ１３を備えているため、初期位置に戻る。 これによって押しボタンスイッチ１４はＯＦＦ
となる。 これを図５の回路図で見ると、接点Ｓが開き、
電源に接続された回路は開路となり、デッドマンスイッチから外部に信号は出力されず、このデッドマンスイッチに接続された産業用ロボットは動作しない。 そこで、
初期状態に戻すため、この状態から押さえ板１１を放すと、図４のように、バネ１５により押さえ板１１は元に戻る。 このとき押さえ板１１の下端部によりレバー部１
２ａはＢ方向に回転するので押しボタンスイッチ１４は何ら影響を受けない。 そしてレバー部１２ａが押さえ板の下端部を越えるとバネ１３の力により初期状態に戻る。 このように初期状態への復帰時、レバー１２ｂは押しボタンスイッチ１４を押すことはないので押しボタンスイッチ１４はＯＦＦ状態のままである。 したがって、
産業用ロボットは、作業者がデッドマンスイッチで危険を回避した後、初期状態に戻す際デッドマンスイッチがＯＮになることがない。 以上述べたように、本発明によれば、強く握りしめたロボット停止の状態から初期状態に復帰させるとき、一瞬たりともＯＮの状態とはならないデッドマンスイッチを提供することができるので安全である。 したがって、例えば、いったんデッドマンスイッチにより停止させた産業用ロボットは再び、操作しない限り危険状態に陥ることはなく、安全に運転することができる。 【０００６】次に、本発明の第２の実施の形態を図６〜
図８に基づいて説明する。 図６はその初期状態、図７は通常の操作状態、図８は危険状態になり強い力で操作した状態、図６はまた危険回避後の押さえ板を離した状態をも示している。 また、第２の実施の形態のデッドマンスイッチ装置の回路図は図５と同様である。 図６において６１は操作レバーで下部先端に磁石６１ａが設けられている。 ６２は磁性体でできた押さえ板で、操作レバー６１に設けられた磁石６１ａによって磁力吸引されることで操作レバー６１と一体となり動作する。 バネ６３はケース６６と押さえ板６２との間に挿入された反発バネで、常時、押さえ板６２を初期位置（図６）に戻す作用をしている。 バネ６４はケース６６と操作レバー６１の先端部との間に挿入された反発バネで、常時、操作レバー６１を初期位置（図６）に戻す作用をしている。 バネ６３は磁石７と押さえ板６２の着磁力より弱いバネとしている。 したがって、バネ６３によって押さえ板６２が操作レバー６１の先端部から分離することは生じない。
６５はスイッチで、上部に接点６５ａを備えており、押さえ板６２の降下によってＯＮする。 ６６はこれらを収納するケースの一部である。 【０００７】次にデッドマンスイッチの動作について説明する。 図６の初期状態では、操作レバー６１は押圧されていないので、押さえ板６２は下降せず、押さえ板６
２によりスイッチ接点６５ａが押圧されることはなく、
ＯＦＦのままである。 この状態は、図５の回路図では接点Ｓが開状態である。 したがって、電源からの電流は接点Ｓが開路しているので流れず、デッドマンスイッチの信号は出力しない。 それゆえ、このデッドマンスイッチに接続された例えば産業用ロボットは動作しない。 さて、この状態から操作レバー６１をばね６４に抗して通常の力Ｆで下方に押すと、図７のように、磁石６１ａにより操作レバー６１と一体になっている押さえ板６２もこれと共に下降し、押さえ板６２によりスイッチ６５の接点６５ａが押されてＯＮになる。 すなわち、図５の回路図の接点Ｓが閉路し、電源からの電流が端子Ｓを通り外部に出力して、デッドマンスイッチが信号を出力する。 これによりこのデッドマンスイッチに接続された産業用ロボットが動作する。 さらに、操作者が気を失って操作レバー６１の上に倒れたり、危険状態になって必要以上に強く操作レバー６１を押さえたりすると、磁石６
１ａと押さえ板６２との着磁力より強い力Ｆ'で図８のように矢印方向に操作レバー６１が押されるため、ケース６６の先端によって磁石６１ａと押さえ板６２がはずれ、バネ６３の力により押さえ板６２は初期位置に戻る。 したがって、スイッチ６５の接点６５ａはＯＦＦとなる。 これを図５の回路図で見ると、接点Ｓが開き、電源に接続された回路は開路となり、デッドマンスイッチから外部に信号は出力されず、このデッドマンスイッチに接続された産業用ロボットは動作しない。 そこで、初期状態に戻すため、この状態から操作レバー６１を放すと、図６のようにバネ６４により操作レバー６１は元に戻る。 このとき、スイッチ６５はＯＦＦの状態を維持している。 したがって、産業用ロボットは、作業者がデッドマンスイッチで危険を回避した後、デッドマンスイッチが初期状態に戻る際デッドマンスイッチがＯＮになることはない。 このように、本発明によれば、ロボットの非常停止状態から初期状態に復帰させるとき、一瞬たりともＯＮの状態とはならないデッドマンスイッチとなるので、安全である。 なお、上記実施の形態では、操作レバー６１と押さえ板６２とを一体にする磁石６１ａを操作レバー６１側に設けたが、その逆であっても構わないし、双方にあってもよい。 また、磁石の代わりに、例えば、ホック、面ファスナー、粘着剤等の他の一体化手段を用いてももちろんかまわない。 【０００８】 【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、強く握りしめたロボット停止の状態から初期状態に復帰させるとき、一瞬たりともＯＮの状態とはならないデッドマンスイッチを提供することができる。 したがって、例えば、いったんデッドマンスイッチにより停止させた産業用ロボットは再び、操作しない限り危険状態に陥ることはなく、安全に運転することができる。 【図面の簡単な説明】 【図１】第１の実施の形態によるデッドマンスイッチ装置で、初期状態を示す正断面図である。 【図２】図１のデッドマンスイッチ装置の通常操作状態で、正断面図である。 【図３】図１のデッドマンスイッチ装置で、危険作状態になり強い力で操作したときの正断面図である。 【図４】図１のデッドマンスイッチ装置で、危険を回避し、押さえ板を離したときの正断面図である。 【図５】本発明のデッドマンスイッチ装置の回路図である。 【図６】第２の実施の形態によるデッドマンスイッチ装置で、初期状態を示す正断面図であり、同時に危険を回避し、押さえ板を離したときの正断面図でもある。 【図７】図６のデッドマンスイッチ装置で、通常操作状態での正断面図である。 【図８】図６のデッドマンスイッチ装置で、危険状態になり強い力で操作したときの正断面図である。 【図９】従来のデッドマンスイッチ装置で、初期状態を示す正断面図である。 【図１０】図９のデッドマンスイッチ装置で、通常操作状態および危険状態を回避し、押さえ板を離したときの正断面図である。 【図１１】図９のデッドマンスイッチ装置で、危険状態になり強い力で操作したときの正断面図である。 【図１２】図９のデッドマンスイッチ装置の回路図である。 【符号の説明】 １１ 押さえ板 １２ 回転レバー １２ａ 操作時押さえ板により押される回転レバーの突起部 １２ｂ 操作時押しボタンスイッチを押さえる回転レバーの突起部 １３ 回転レバーを初期位置に戻すバネ １４ 押しボタンスイッチ １５ 押さえ板を初期位置に戻すバネ １７、 ６６ ケース ６１ 操作レバー ６１ａ 磁石 ６２ 押さえ板 ６３ 押さえ板を初期位置に戻すバネ ６４ 操作レバーを初期位置に戻すバネ ６５ デッドマンスイッチ信号を出力するスイッチ ６５ａ スイッチ６５の接点 |
