Grip type switching device and control unit for industrial equipment using the device

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、片手で把持可能な形状を有するスイッチケースに、押し込み量に応じてＯＦＦ，ＯＮに切り換わる押しボタンスイッチが設けられたグリップ式スイッチ装置、及びこのグリップ式スイッチ装置を用いた産業機械用制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場などにおいてロボット等の産業機械が設置される産業機械用制御装置２０１では、図１７に示すように、産業機械（ここでは、産業用ロボット）２
０３の周囲の危険ゾーンを、開閉自在の出入口２０５を有する安全柵２０７（仕切手段）などで取り囲むことにより、作業者が産業機械２０３に巻き込まれるといったトラブルを未然に防止している。 そして、産業機械２０
３を通常運転する場合には、安全柵２０７の外面に取り付けられた操作盤２０９により、安全柵２０７の外側から機械２０３の操作を行っている。

【０００３】また、安全性の観点から、この操作盤２０
９および安全柵２０７内外の複数箇所には、非常停止スイッチ２１１が取り付けられている。 そして、産業機械２０３が危険な状態に陥った場合には、安全柵２０７の内外において、この非常停止スイッチ２１１を適宜操作することで、制御装置２０１の主回路への電源を遮断して制御装置２０１全体を緊急停止させることができる。

【０００４】さらに、安全柵２０７の出入口２０５には、安全性の観点から、出入口２０５の扉２１３が完全に閉まっていないときには、産業機械２０３の駆動を停止する安全スイッチ２１５が設けられている。

【０００５】この安全スイッチ２１５は、例えば図１８
に示すように、安全柵２０７内に設置された産業機械２
０３に電気的に接続されるもので、接点を内蔵したスイッチ本体２１７と、スイッチ本体２１７への抜き差しによりスイッチ本体２１７内の接点を開閉するアクチュエータ２１９とにより構成される。 スイッチ本体２１７は安全柵２０７の出入口２０５周縁の壁面に固着され、またアクチュエータ２１９は扉２１３に固着される。 そのアクチュエータ２１９の位置はスイッチ本体２１７の挿入孔２２１に対向する位置で、扉２１３を閉鎖した状態のときにスイッチ本体２１７の操作部２２３内に進入する。

【０００６】そして、アクチュエータ２１９の進入により、スイッチ本体２１７のスイッチ部２２５に内蔵される接点が閉状態に切り換わり、安全柵２０７内の産業機械２０３への電源が供給されて産業機械２０３が駆動可能な状態となる。 一方、扉２１３の開放によりアクチュエータ２１９が操作部２２３から抜け出たときにはスイッチ部２２５の接点が開状態に切り換わり、産業機械２
０３への電源が遮断されて機械２０３が手動操作以外では駆動されないようになる。 こうすることで、扉２１３
が開放されている場合には産業機械２０３が駆動しないため、安全柵２０７内で作業を行う作業者が、産業機械２０３に巻き込まれるといったトラブルの発生を防止することができる。

【０００７】ところで、作業者が安全柵２０７の中に入って産業機械２０３の手動操作を行ったり、メンテナンス作業を行う場合には、産業機械２０３との接触による作業中の事故を未然に回避するため、いわゆるイネーブルスイッチ（デッドマンスイッチ）と呼ばれる押しボタンスイッチを備えた教示ペンダント２２７が用いられる。

【０００８】この教示ペンダント２２７は、図１９に示すように、操作盤２０９にケーブル２２９を介して接続することにより、産業機械２０３にプログラムを教示したり、あるいは産業機械２０３を作動させたりすることのできる携帯用ユニットであり、主面側に配置された入力用キーボード２３１と、一側面に配置された押ボタンスイッチ（イネーブルスイッチ）２３３とを有しており、この押ボタンスイッチ２３３は、押し込み量に応じて第１のＯＦＦ，ＯＮ，第２のＯＦＦの各状態に順次切り換わるよう構成されている。 なお、押しボタンスイッチ２３３は教示ペンダント２２７の裏面側に配置される場合もある。

【０００９】この教示ペンダント２２７は、押しボタンスイッチ２３３の押ボタン２３５が押し込まれていない第１のＯＦＦ状態にある場合は、キーボード２３１を操作してもキー入力がされないようになっている。 一方、
教示ペンダント２２７の操作者が産業機械２０３にプログラムを教示する場合には、押ボタン２３５を押し込んで押ボタンスイッチ２３３をＯＮ状態に保持したまま、
キーボード２３１からキー入力を行う。 このとき、操作者が手動操作される産業機械２０３の可動部との接触の危険を感じたとき、操作者が押ボタン２３５から指を離すと、押しボタンスイッチ２３３は初期状態である第１
のＯＦＦ状態に戻り、産業機械２０３が停止する。

【００１０】また、操作者が身の危険を感じたときにパニックに陥って押ボタン２３５をさらに押し込んでしまった場合には、押しボタンスイッチ２３３がＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態に移行して産業機械２０３が停止する。

【００１１】このように、この教示ペンダント２２７では、押しボタンスイッチ２３３がＯＮ状態のときにのみ、教示ペンダント２２７のキーボード２３１からのキー入力が可能であり、また押ボタン２３５の押込み量に応じて、押しボタンスイッチ２３３を３つのポジション（第１のＯＦＦ状態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態）に設定することができるため、手動操作時の操作者の意図を明確にでき、操作者の安全を確保することができる。

【００１２】ところで、上記のように産業機械２０３を手動操作する場合において、教示ペンダント２２７を操作する主たる操作者を補助するため、この操作者以外に複数の補助作業者が安全柵２０７内に入ることがある。
このとき、これらの補助作業者が安全柵２０７内に入る際には、安全性の観点から、上記した押しボタンスイッチ２３３と同様の３ポジション式の押しボタンスイッチが設けられたグリップ式スイッチ装置を携帯し、補助作業者がグリップ式スイッチ装置を第２のＯＦＦ状態にすることでも、産業機械２０３を停止させることができるようになっている。

【００１３】このようなグリップ式スイッチ装置の具体例として、例えば図２０に示すものがある。 同図に示すように、このグリップ式スイッチ装置２３９は、片手で把持可能なスイッチケース２４１と、当該スイッチケース２４１を把持した手で押し込み操作可能な押しボタンスイッチ２４３とを備え、スイッチケース２４１内の接点に半田付けにより接続され、かつスイッチケース２４
１と一体化されたケーブル２４５により、上記した操作盤２０９と電気的に接続されている。

【００１４】そして、安全柵２０７内に入る作業者は、
片手でグリップ式スイッチ装置２３９を把持しながら、
もう片方の手で作業を行う。 ここで、産業機械２０３にプログラムの教示を行う場合には、教示ペンダント２２
７の押しボタンスイッチ２３３のみならず、すべてのグリップ式スイッチ装置２３９の押しボタンスイッチ２４
３をＯＮ状態にしなければ、産業機械２０３にプログラムの教示が行えないようにし、こうすることで作業のいっそうの安全化を図っている。

【００１５】また、他の具体例としては、上記したグリップ式スイッチ装置と基本的な構成や機能がほぼ同一で、防水コネクタによりスイッチケース内の接点とケーブルとが接離自在に接続されたものがある。

【００１６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、このようなグリップ式スイッチ装置２３９は、ケーブル２４５によって操作盤２０９と接続されているため、安全柵２０７
内ではケーブル２４５を引き回しながらの作業が多い。
そのため、ケーブル２４５が床面と擦れて破損したり、
ケーブル２４５のスイッチケース２４１との接続部分が頻繁に捻られることによって破損することがある。

【００１７】しかしながら、図２０に示す具体例の装置構成の場合、スイッチケース２４１とケーブル２４５とが一体化されているため、ケーブル２４５のみが破損した場合であっても、ケーブル２４５のみを交換することができず、ケーブル交換のためにグリップ式スイッチ装置２３９全体を交換する必要があり、メンテナンスコストが非常に高くなるという問題があった。

【００１８】一方、他の具体例の場合には、上記したようにケーブルとスイッチケース内の接点とが防水コネクタを介して接続されているため、ケーブルが破損した場合には、ケーブルのみの交換は可能であるが、このとき防水コネクタも一緒に交換しなければならず、防水コネクタ自体が非常に高価であることから、やはりメンテナンスコストが高くなるという問題があった。

【００１９】また、作業者が安全柵２０７内で作業を行う場合には、出入口２０５の扉２１３の開放により、安全スイッチ２１５の接点が開状態となって産業機械２０
３への電源が遮断されるが、安全柵２０７内での作業中に誤って扉２１３が閉鎖されることも考えられ、このような場合には、安全スイッチ２１５においてアクチュエータ２１９がスイッチ本体２１７に進入し、産業機械２
０３への電源供給が誤って再開されてしまうおそれがあった。

【００２０】本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ケーブルが破損した場合に、低コストで、しかも簡単にケーブルのみを交換可能なグリップ式スイッチ装置を提供することを目的とする。

【００２１】また、安全柵等の仕切手段の出入口が誤って閉鎖された場合であっても、産業機械への電源を遮断状態に保持することができるようにすることも、本発明のもうひとつの目的である。

【００２２】

【課題を解決するための手段】上記した課題を解決するため、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、片手で把持可能な形状を有するスイッチケースに、押し込み量に応じてＯＦＦ，ＯＮに切り換わる押しボタンスイッチが設けられたグリップ式スイッチ装置において、前記スイッチケース内に収容された接続手段により、前記スイッチケース内に導入されたケーブルの端部と前記押しボタンスイッチの接点とを着脱自在に電気的に接続することを特徴としている。

【００２３】このような構成によると、スイッチケース内に収容された接続手段により、ケーブルが押しボタンスイッチに着脱自在に電気的に接続されているため、例えばケーブルが破損した場合に、ケーブルのみをグリップ式スイッチ装置から取り外して交換することができる。 従って、従来のように、ケーブルが破損した場合にグリップ式スイッチ装置全体の交換をする必要がなく、
また防水コネクタのような高価なコネクタを設ける必要がないため、ケーブル交換時におけるメンテナンスコストの低減を図ることができる。

【００２４】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、前記接続手段が、前記スイッチケース内に収容された基部と、前記基部に形成され前記押しボタンスイッチの接点に電気的に接続された複数の一方側導電接続部とを備えた端子台からなり、前記ケーブルの複数の芯線の各先端に取り付けられた他方側導電接続部が、前記各一方側導電接続部のうち対応するものにそれぞれ接離自在に嵌合されて電気的に接続されることを特徴としている。

【００２５】このような構成によれば、押しボタンスイッチと電気的に接続される端子台の一方側導電接続部とケーブルの芯線の先端に取り付けられた他方側導電接続部とが接離自在に嵌合するため、ケーブルを交換する場合には、ケーブルの芯線を端子台から取り外すだけでよく、ケーブルの交換作業を容易に行うことができる。 しかも、押しボタンスイッチとケーブルとを安価な端子台により接続できるため、構成が簡単となり、グリップ式スイッチ装置のメンテナンスコストを低減することができる。

【００２６】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、前記接続手段が、前記スイッチケース内において前記押しボタンスイッチの接点に電気的に接続されたスイッチ側コネクタ部と、前記スイッチケース内に導入される前記ケーブルの複数の芯線の各先端に電気的に接続され前記スイッチ側コネクタ部に着脱自在に嵌着されるケーブル側コネクタ部とを備えたコネクタからなることを特徴としている。

【００２７】このような構成によれば、押しボタンスイッチと電気的に接続されるスイッチ側コネクタ部と、ケーブルの芯線の先端に接続されたケーブル側コネクタ部とが着脱自在に嵌着されているため、ケーブルを交換する場合には、各コネクタ部の嵌着を解除するだけでよく、ケーブルの交換作業を容易に行うことができる。 しかも、押しボタンスイッチとケーブルとを安価なコネクタにより接続できるため、構成が簡単となり、グリップ式スイッチ装置のメンテナンスコストを低減することができる。

【００２８】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、前記押しボタンスイッチが、その押し込み量の増加に伴い、第１のＯＦＦ状態，ＯＮ状態，第２のＯＦ
Ｆ状態に順次に切り換わり、前記押しボタンスイッチが前記第１のＯＦＦ状態のときに開または閉状態になり、
前記第２のＯＦＦ状態のときに閉または開状態となる補助接点を、前記スイッチケース内に設けたことを特徴としている。

【００２９】このような構成によれば、グリップ式スイッチ装置の押しボタンスイッチが、押し込み量の増加に伴って第１のＯＦＦ状態、ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態に順次に切り換わるため、押しボタンスイッチのＯＮ
状態から押し込みを解除することにより、押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態にするか、または押しボタンスイッチをＯＮ状態からさらに押し込むことにより、押しボタンスイッチを第２のＯＦＦ状態にすることができるため、操作者の安全を確保することができる。

【００３０】さらに、第１のＯＦＦ状態と第２のＯＦＦ
状態とで開閉状態の異なる補助接点がスイッチケース内に設けられているため、この補助接点の開閉状態をモニタすることにより、押しボタンスイッチの第１のＯＦＦ
状態と第２のＯＦＦ状態とを識別することができる。

【００３１】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、外部装置の非常停止操作用の非常停止スイッチが、前記スイッチケースに設けられていることを特徴としている。

【００３２】このような構成によれば、スイッチケースに非常停止スイッチが設けられているため、例えば、操作者が危険な状態に陥った場合に、外部装置を直接操作することなく、グリップ式スイッチ装置を操作することで、外部装置を非常停止させることができる。 従って、
非常時における対応を迅速に行うことができ、作業の安全性を向上することができる。

【００３３】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、前記スイッチケースに、前記外部装置に設けられた安全スイッチに挿脱自在に挿入されるアクチュエータが配設され、前記外部装置が、前記アクチュエータの前記安全スイッチへの挿入時に、前記外部装置側の操作盤による操作が可能なモードに切り換わり、前記アクチュエータの前記安全スイッチからの抜き取り時に、前記外部装置側の操作盤による操作が不可能なモードに切り換わることを特徴としている。

【００３４】このような構成によれば、グリップ式スイッチ装置に設けられたアクチュエータを安全スイッチから抜き取ることにより外部装置側の操作が不可能なモードに切り換わるため、例えばグリップ式スイッチ装置を操作して機械に教示作業を行っている場合に、外部装置側からの機械の操作を不可能にすることができる。 従って、教示作業中に誤って外部から機械が操作されるのを防止することができ、作業の安全性を向上することができる。

【００３５】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、前記アクチュエータが、前記スイッチケースに出没自在に設けられていることを特徴としている。

【００３６】このような構成によれば、例えば安全スイッチからアクチュエータを抜き出して機械への教示作業を行う場合、アクチュエータをスイッチケース内に収納することができるため、グリップ式スイッチ装置を携帯して作業する際に、スイッチケースから突出するアクチュエータをスイッチケース内に没入させておけば、アクチュエータが、例えば外部の機械等に接触するのを防止することができる。

【００３７】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、前記押しボタンスイッチの押ボタンを一部包被するガード部材が、前記スイッチケースに着脱自在に取り付けられていることを特徴としている。

【００３８】このような構成によれば、ガード部材により押ボタンの一部を包被することで、例えば粘着テープ等を巻き付けることにより押しボタンスイッチをＯＮ状態に保持しようとしても、ガード部材により押ボタンの粘着テープによる押圧を阻止できるため、粘着テープの巻き付けにより手で握り込まなくても押しボタンスイッチをＯＮ状態に保持するという誤った使用を未然に防止することができる。

【００３９】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、前記押しボタンスイッチのＯＮ，ＯＦＦの状態を表示する表示手段が、前記スイッチケースに設けられていることを特徴としている。

【００４０】このような構成によれば、押しボタンスイッチのＯＮ，ＯＦＦの状態を表示する表示手段が設けられているため、グリップ式スイッチ装置の操作者が、押しボタンスイッチの状態を容易に視認することができる。

【００４１】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、他の装置の駆動スイッチが、前記スイッチケースに設けられていることを特徴としている。

【００４２】このような構成によれば、他の装置の駆動スイッチがスイッチケースに設けられているため、グリップ式スイッチ装置の駆動スイッチを操作することで他の装置を操作することもできる。 従って、グリップ式スイッチ装置を他の装置の操作手段としても使用することができ、作業の効率化を図ることができる。

【００４３】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、前記スイッチケース内への前記ケーブルの導入部分に防水手段が設けられていることを特徴としている。

【００４４】このような構成によれば、防水手段がスイッチケースのケーブル導入部分に設けられているため、
浸水によるグリップ式スイッチ装置の故障を未然に防止することができ、防水対策の必要な環境下であってもグリップ式スイッチ装置を安心して使用することができる。

【００４５】また、本発明にかかるグリップ式スイッチ装置は、前記押しボタンスイッチの押しボタンが、前記スイッチケースの周面に突出して配設され、前記スイッチケースの前記押ボタンの両側に、前記押ボタンよりも突出した突起部が形成されていることを特徴としている。

【００４６】このような構成によれば、押ボタンの両端に、当該押ボタンよりも突出した突起部が形成されているため、押ボタンを両側の突起部によりガードすることができ、例えばグリップ式スイッチ装置を平坦な面上に載置したときに、勝手に押しボタンスイッチが押し込まれてＯＮすることを防止できる。

【００４７】また、本発明の産業機械用制御装置は、産業機械の周囲を仕切り開閉自在の出入口を有する仕切手段と、前記出入口付近に配設され前記グリップ式スイッチ装置の前記押しボタンスイッチのＯＮ時及びＯＦＦ時にそれぞれ操作不能状態及び操作可能状態に切り換わる前記産業機械の操作盤とを備えていることを特徴としている。

【００４８】このような構成によれば、グリップ式スイッチ装置の押しボタンスイッチがＯＮのときは産業機械の操作盤が操作不能状態となるため、グリップ式スイッチ装置を操作し、例えば産業機械にプログラムの教示を行っているときに、操作盤により仕切手段の外部から産業機械が駆動されるのを防止することができ、このような教示作業中における作業者の安全を確保することができる。

【００４９】

【発明の実施の形態】（第１実施形態）この発明を、産業ロボットなどの産業機械用制御装置に用いられるグリップ式スイッチ装置に適用した場合における第１実施形態について、図１ないし図７を参照して説明する。 ただし、図１及び図２は斜視図及び切断側面図、図３はグリップ式スイッチ装置を把持した状態を示す図、図４はスイッチケース内に配設された端子台の斜視図、図５ないし図７はスイッチケース内に配設される押ボタンスイッチの異なる状態における断面図である。

【００５０】本実施形態において、グリップ式スイッチ装置を用いた産業機械用制御装置２０１の基本的な構成は、図１７ないし図１９に示すものとほぼ同じであるため、以下では重複した説明を省略し、これらの図も参照して説明することとする。

【００５１】図１及び図２に示すように、本実施形態にかかるグリップ式スイッチ装置１は、片手により把持可能なスイッチケース３と、スイッチケース３に配設される押しボタンスイッチ５と、スイッチケース３にその一端部６が着脱自在に取り付けられるとともに他端部が操作盤２０９（図１７参照）に接続された複数の芯線から成る多芯ケーブル７と、スイッチケース３内に配設され押しボタンスイッチ５の接点とケーブル７とを電気的に接続する接続手段としての端子台９とから構成されている。

【００５２】スイッチケース３は、図１及び図２に示すように、蓋部材１１とケース本体１３からなり、蓋部材１１がケース本体１３に着脱自在に装着されている。

【００５３】ケース本体１３の一端部にはケーブル７の一端部６が挿入される導入孔１５が形成されている。 この導入孔１５には、円筒状の防水パッキン１７が配設されており、この防水パッキン１７によりケーブル７の一端部６とケース本体１３との隙間が閉塞されて浸水が阻止されている。 また、ケーブル７の一端部６の外側には、ゴム等の可撓性部材からなる保護部材１９が螺旋状に巻回されており、この保護部材１９により、グリップ式スイッチ装置１の操作時にケーブル７の一端部６に外力が直接作用することを防止し、ケーブル７が屈曲したり、大きく捻れたりすることを防止している。

【００５４】さらに、ケース本体１３内に挿入されたケーブル７の一端部６は、その被覆が剥離されて複数の芯線２１が露出され、これら各芯線２１の先端部２３の被覆がさらに剥離されて各芯線２１内部の導線が露出され、露出された導線部分が端子台９に着脱自在に接続される。 ここで、芯線２１の先端部２３の露出された導線部分が本発明の他方側導電接続部を構成している。

【００５５】また、スイッチケース３には、押しボタンスイッチ５の押ボタン２５を一部包被する例えば硬質樹脂からなるガード部材２７が着脱自在に取り付けられ、
ガード部材２７の一端部２９がケース本体１３の下部にネジ３１により取り付けられている。 そして、グリップ式スイッチ装置１を操作する作業者が右手でスイッチケース３を把持する場合には、図３（ａ）に示すように、
ガード部材２７をスイッチケース３に取り付け、左手でスイッチケース３を把持する場合には、同図（ｂ）に示すように、ガード部材２７をスイッチケース３に対して同図（ａ）と反対向きに取り付けることができる。

【００５６】このように、ガード部材２７を取り付けることにより、例えば粘着テープ等を巻き付けることにより押しボタンスイッチ５をＯＮ状態に保持しようとしても、ガード部材２７により押ボタン２５の粘着テープによる押圧を阻止できるため、粘着テープの巻き付けにより手で握り込まなくても押しボタンスイッチ５をＯＮ状態に保持するという誤った使用を未然に防止している。

【００５７】ところで、蓋部材１１には、その中央部に押ボタン２５の挿通用長孔３３が形成されており、押しボタンスイッチ５の押ボタン２５がスイッチケース３の内側からこの長孔３３を介して外方に突出されている。
また、蓋部材１１の長手方向の両端部には、押ボタン２
５よりも突出した突起部３５ａ，３５ｂが形成されている。 このように突起部３５ａ，３５ｂを形成して押ボタン２５の両端側をガードすることで、例えばグリップ式スイッチ装置１を平坦な面上に載置したときに、勝手に押しボタンスイッチ５が押し込まれてＯＮすることを防止している。

【００５８】また、蓋部材１１の他端部側端面、つまり一方の突起部３５ａの端面には、押しボタンスイッチ５
のＯＮ，ＯＦＦ状態を異なる発色（例えば、赤色及び緑色）で示す表示手段としての２つのＬＥＤ３７ａ，３７
ｂが配設されており、押しボタンスイッチ５がＯＦＦ状態のときには一方の例えばＬＥＤ３７ａが点灯し、ＯＮ
状態のときには他方のＬＥＤ３７ｂが点灯する。

【００５９】さらに、端子台９は、図２及び図４に示すように、後述する押しボタンスイッチ５の接点を成す端子片７１，８１と導線３９を介して接続される基板４１
と、この基板４１上に設けられ上段部４５と下段部４７
とからなる断面Ｌ字形の基部４３と、基部４３に形成された複数の挿入孔４９ａ，４９ｂ内に配設された円筒状の一方側導電接続部５１ａ，５１ｂとにより構成されている。

【００６０】そして、各挿入孔４９ａ，４９ｂ内の一方側導電接続部５１ａ，５１ｂには、ケーブル７の各芯線２１の導線部分が挿入されると共に、上段部４５及び下段部４７の上面から各挿入孔４９ａ，４９ｂに向けてネジ５３ａ，５３ｂが螺合され、このネジ５３ａ，５３ｂ
を締め付けることにより、各芯線２１の先端部２３の導線部分が一方側導電接続部５１ａ，５１ｂに押圧される。 尚、各一方側導電接続部５１ａ，５１ｂは基板４１
と電気的に接続されており、これにより押しボタンスイッチ５のＯＮ、ＯＦＦ信号が一方側導電接続部５１ａ，
５１ｂを介してケーブル７の各芯線２１に伝送される。

【００６１】押しボタンスイッチ５は、押ボタン５の押し込み量に応じて第１のＯＦＦ状態、ＯＮ状態及び第２
のＯＦＦ状態に順次に切り換わる３ポジション式スイッチであり、例えば図５に示すように、平面視矩形状のスイッチ筐体５５と、このスイッチ筐体５５に押し込み可能に支持された押ボタン２５と、押しボタンスイッチ５
のＯＮ、ＯＦＦ状態を切り換える２個のｃ接点５９及び補助接点としての常閉接点６１と、押ボタン２５の押し込みに連動して各ｃ接点５９を開閉させる２つのスイッチング機構６３とを備えている。 同図に示すように、この押しボタンスイッチ５は、左右対称に構成されているため、以下では図中の右半分の構成についてのみ説明し、左半分の説明は省略する。

【００６２】図５に示すように、スイッチ筐体５５の中央下部には、常閉接点６１が配設されるとともに、この常閉接点６１を挟んでその両端部にスナップアクション構造を有する一対のｃ接点５９が配設されている。

【００６３】常閉接点６１は、スイッチ筐体５５内で押ボタン２５側（上方）に突出するとともに下方からコイルバネ６４により上方に付勢される可動部材６５と、この可動部材６５に取付けられる一対の可動端子６７と、
この可動端子６７と接離する一対の固定端子６９とを備えている。 そして、初期状態では、可動部材６５はコイルバネによって上方に付勢され、常閉接点６１は、可動端子６７と固定端子６９とが接触した開状態となっている。 また、固定端子６９はスイッチ筐体５５の下方に突出する端子片７１それぞれと電気的に接続されており、
これら端子片７１が導線３９によって端子台９の基板４
１に接続されている。

【００６４】ｃ接点５９ａは、可動端子７３と、この可動端子７３を挟んで上下方向に配置される常閉固定端子７５及び常開固定端子７７と、可動端子７３を常閉固定端子７５及び常開固定端子７７に接離させる作動体７９
と、作動体７９及び可動端子７３に取り付けられるコイルバネ８０とを備えたスナップアクション構造を構成している。

【００６５】このｃ接点５９は、初期状態、すなわち第１のＯＦＦ状態では、可動端子７３が常開固定端子７７
と離反して常閉固定端子７５と接触している。 また、可動端子７３、常閉固定端子７５及び常開固定端子７７はスイッチ筐体５５の下方に突出する３つの端子片８１それぞれと電気的に接続されており、この端子片８１それぞれが導線３９によって端子台９の基板４１に接続されている。

【００６６】スイッチング機構６３は、押ボタン２５内に形成された収容部８３に配設され、ｃ接点５９の作動体７９を押圧する押圧片８５と、この押圧片８５を押ボタン２５の押し込みに連動して押し込むスライドブロック８７と、スライドブロック８７に係止する押圧軸８９
とから構成されている。

【００６７】押圧軸８９は、その上端部に一対のフランジ９１ａ，９１ｂが形成されるとともに、一方のフランジ９１ａには傾斜面９３が形成されている。 また、押圧軸８９の内部は中空に形成され、収容部８３の上内面に取り付けられたコイルバネ９５が押圧軸８９内に固定されている。

【００６８】スライドブロック８７は、その内部に上下方向に貫通する空間部９７が形成されており、この空間部９７に押圧軸８９が挿通されている。 また、スライドブロック８７の一端部９９の内壁には押圧軸８９の傾斜面９３と係止する傾斜面１０１が形成されている。 また、スライドブロック８７の一端部９９と収容部８３の側壁との間にはコイルバネ１０３が配設されており、このコイルバネ１０３によってスライドブロック８７は押ボタン２５の中央側に付勢されている。 さらに、スライドブロック８７の他端部１０５は押圧片８５の上端に当接可能となっている。

【００６９】そして、図５に示す初期状態である第１のＯＦＦ状態から押しボタンスイッチ５の押ボタン２５を押し込むと、図６に示すように、押ボタン２５の押し込みに連動して押圧片８５がｃ接点５９の作動体７９を押圧し、可動端子７３が常閉固定端子７５から離反して常開固定端子７７と接触し、押しボタンスイッチ５はＯＮ
状態となる。

【００７０】さらに、ＯＮ状態の押しボタンスイッチ５
の押ボタン２５を押し込むと、図７に示すように、スライドブロック８７の傾斜面１０１が押圧軸８９の傾斜面９３を摺動してスライドブロック８７が押ボタン２５の外方へと移動し、この移動に伴ってスライドブロック８
７の他端部１０５と押圧片８５の上端との当接状態が解除され、押圧片８５は上方へと移動して作動体７９への押圧が解除され、可動端子７３は常開固定端子７７から離反して常閉固定端子７５と接触し、押しボタンスイッチ５はＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態に移行する。

【００７１】このとき、押しボタンスイッチ５内の常閉接点６１の可動部材６５は押ボタン２５により下方に押し下げられるため、可動端子６７と固定端子６９とが離反し常閉接点６１は開状態となる。 従って、常閉接点６
１は第１のＯＦＦ状態では閉状態である一方、第２のＯ
ＦＦ状態では開状態であることから、常閉接点６１をモニタすることにより、押しボタンスイッチ５が第１のＯ
ＦＦ状態であるか第２のＯＦＦ状態であるのかを容易に識別することができるのである。

【００７２】ところで、このようなグリップ式スイッチ装置１において、ケーブル７の一部が破損し、ケーブル７の交換が必要になった場合、まずスイッチケース３の蓋部材１１を取り外し、端子台９の上段部４５及び下段部４７のネジ５３ａ，５３ｂをそれぞれ緩め、ケーブル７の導線部分の一方側導電接続部５１ａ，５１ｂへの押圧状態を解除する。 この状態で、ケーブル７の導線部分は端子台９の挿入孔４９ａ，４９ｂから抜き出し可能となる。 その後、ケーブル７の各芯線２１及びケーブル７
をケース本体１３から抜き出して新たなケーブルと交換する。

【００７３】一方、新たなケーブルをスイッチケース３
に装着する場合には、上記と逆の作業を行えばよい。 すなわち、まず、ケーブル７の一端部６から芯線２１を引き出しておき、このケーブル７の一端部６を防水パッキン１７を介して導入孔１５に挿入する。 そして、ケーブル７の被覆を剥離して各芯線２１を露出するとともに、
各芯線２１の先端部２３の被覆も剥離して導線部分を露出し、露出した各導線部分を端子台９の挿入孔４９ａ，
４９ｂに挿入し、さらにネジ５３ａ，５３ｂを締め付けて一方側導電接続部５１ａ，５１ｂに各導線部分を押圧して電気的な接続状態を確保する。 最後に、蓋部材１１
をケース本体１３に取り付けることで、ケーブル７の交換が完了する。

【００７４】次に、グリップ式スイッチ装置１の操作による産業機械２０３の動作について説明すると、いま産業機械２０３にプログラムを教示したり、産業機械２０
３を手動操作する場合に、プログラムを教示する操作者は教示ペンダント２２７を携帯し、その他の補助作業者はグリップ式スイッチ装置１を携帯して安全柵２０７内に入る。 このとき、安全柵２０７の出入口２０５の扉２
１３は開放状態に保持しておく。 こうすることで、安全スイッチ２１５のスイッチ本体２１７から扉２１３に固定されたアクチュエータ２１９が抜き出ているため、産業機械２０３の駆動が停止され、教示ペンダント２２７
及びグリップ式スイッチ装置１により産業機械２０３の手動操作が可能な状態となる。

【００７５】そして、産業機械２０３にプログラムを教示する際には、操作者は教示ペンダント２２７に設けられた押しボタンスイッチ２３５を、補助作業者はグリップ式スイッチ装置１に設けられた押しボタンスイッチ５
を同時にＯＮ状態に保持しつつ教示作業等を行う。

【００７６】このとき、押しボタンスイッチ５はＯＮ状態では、スイッチケース３のＬＥＤ３７ａが消灯してＬ
ＥＤ３７ｂが点灯するため、押しボタンスイッチ５がＯ
Ｎ状態になって教示可能状態であることを視認することができる。 また、教示ペンダント２２７の押しボタンスイッチ２３５もＯＮ状態になることにより、産業機械２
０３に対して教示可能な状態となる。

【００７７】また、例えば補助作業者が産業機械２０３
との接触等の異常を感じたときには、押しボタンスイッチ５の押ボタン２５をさらに押し込むことにより、押しボタンスイッチ５はＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態に移行し、教示ペンダント２２７の操作に関係なく産業機械２０３の手動操作は不可能な状態となる。

【００７８】以上のように、上記した第１実施形態によれば、スイッチケース３内に導入されたケーブル７の先端部２３が、端子台９により押しボタンスイッチ５のｃ
接点５９と着脱自在に電気的に接続されるため、ケーブル７が破損した場合であっても、各芯線２１を端子台９
から取り外すとともにケーブル７をスイッチケース３から取り外すことで、ケーブル７を容易に交換することができる。 その結果、ケーブル７が破損した場合に、ケーブル７のみの交換が可能であるため、グリップ式スイッチ装置全体の交換が必要な従来例に比べ、メンテナンスコストを低減することができる。

【００７９】さらに、ケーブル７と押しボタンスイッチ５のｃ接点５９とが接続手段である安価な端子台９により接続されるため、構成が簡単かつ安価となり、グリップ式スイッチ装置１のメンテナンスコストを低減することができる。

【００８０】また、上記実施形態では、ケーブル７と押しボタンスイッチ５の接点とを接続する接続手段として端子台９を用いているが、これに限定されるものではなく、例えば図８に示すようにしても構わない。

【００８１】すなわち、端子台９に代えて、図８に示すように、ケーブル７の各芯線２１の露出された導線部分にケーブル側コネクタ部１０７を接続するとともに、押しボタンスイッチ５のｃ接点５９と接続された導線３９
の先端にスイッチ側コネクタ部１０９を接続し、ケーブル側コネクタ部１０７とスイッチ側コネクタ部１０９とを着脱自在に嵌着して押しボタンスイッチ５のｃ接点５
９とケーブル７とを電気的に接続してもよい。 ここで、
ケーブル側コネクタ部１０７及びスイッチ側コネクタ部１０９からなるコネクタにより、本発明における接続手段が構成される。

【００８２】このように構成した場合であっても、上記した第１実施形態と同様に、ケーブル７と押しボタンスイッチ５とを着脱自在に簡単に接続することができるとともに、接続手段が両コネクタ部１０７，１０９による安価なコネクタから構成されるため、グリップ式スイッチ装置１のメンテナンスコストを低減することができる。

【００８３】さらに、図９に示すように、スイッチケース３のケーブル７が導入される一端部と反対側の他端部に、他の装置の駆動スイッチ１１１を設けてもよく、この駆動スイッチ１１１により駆動される装置として、例えば工場内に配設された図示を省略する報知装置がある。 こうすることで、グリップ式スイッチ装置１に一体的に設けられた駆動スイッチ１１１を操作することにより、報知装置を駆動してブザー等を鳴らすことができ、
工場内の騒音の中でも、安全柵２０７の中から外部に対して確実に連絡等を行うことができる。

【００８４】また、駆動スイッチ１１１により駆動される装置の他の例としては、例えば、産業機械２０３そのものであってもよく、具体的には産業機械２０３のアームを手動で駆動して教示することもできる。 このようにすると、教示用ペンダント２２７の操作者だけでなく、
グリップ式スイッチ装置１を操作する補助作業者も産業機械２０３を教示することができ、作業の効率化を図ることができる。 なお、この駆動スイッチ１１１は、上記したものに限定されるものではなく、その他の装置を駆動させるものであってもよい。

【００８５】さらに、図１０に示すように、スイッチケース３のケーブル７が導入される一端部と反対側の他端部に、制御装置２０１（図１７参照）の非常停止スイッチ１１３を設けてもよい。 こうすることで、例えば産業機械２０３に異常が生じた場合に、作業者は安全柵２０
７の内外の非常停止スイッチ２１１が配置された場所まで移動してこれらを操作する必要がなく、グリップ式スイッチ装置１の非常停止スイッチ１１３を操作することにより、制御装置２０１を非常停止させることができる。

【００８６】従って、産業機械２０３等に異常が発生したときに、迅速に制御装置２０１を非常停止させることができ、作業の安全性を確保することができる。 なお、
このような非常停止スイッチ１１３としては、例えば、
プッシュロック・ターンリセット方式のものを用いることが望ましい。

【００８７】なお、上記した第１実施形態において、押しボタンスイッチ５のＯＮ，ＯＦＦ状態をで示す２つのＬＥＤ３７ａ，３７ｂは、特に設けなくても構わない。
また、図９に示すような駆動スイッチ１１１や、図１０
に示すような非常停止スイッチ１１３も、必ずしも設けなくてもよい。

【００８８】（第２実施形態）この発明の第２実施形態について図１１ないし図１３を参照しつつ説明する。 但し、図１１ないし図１３はスイッチケース内に配設される押ボタンスイッチの異なる状態における断面図である。 また、本実施形態のグリップ式スイッチ装置１におけるスイッチケース３、ケーブル７及び接続手段の基本的な構成は、第１実施形態のものとほぼ同じであるため、以下では重複した説明を避けるため、図１ないし図４も参照することとし、主として第１実施形態と相違する点について説明する。

【００８９】本実施形態におけるグリップ式スイッチ装置では、スイッチケース３内に配設される押ボタンスイッチの構成が、第１実施形態と相違している。 すなわち、第１実施形態では、スナップアクション型の押ボタンスイッチ５を用いているが、本実施形態では、スローアクション型の押ボタンスイッチを用いている。

【００９０】図１１に示すように、この押ボタンスイッチ１３１は、平面視矩形状のスイッチ筐体１３２と、このスイッチ筐体１３２に押し込み可能に支持された押ボタン１３３と、押ボタンスイッチ１３１がＯＮから第２
のＯＦＦに移行する際に押ボタンにさらなる荷重を発生させる２対の押圧体１３４と、押ボタンスイッチのＯ
Ｎ、ＯＦＦを切り換える一対のスイッチ体１３５及び補助接点としての常閉接点１３６とを備えている。 同図に示すように、この押ボタンスイッチ１３１は、左右対称に構成されているため、以下では図中の右半分の構成についてのみ説明し、左半分の説明は省略する。

【００９１】そして、押ボタン１３３の内面には、押ボタン１３３の押し込みに連動してスイッチ体１３５を押圧する第１押圧部材１３９と、常閉接点１３６を押圧する第２押圧部材１４０とが配設されている。 さらに、スイッチ筐体１３２の中央部には、常閉接点１３６が配設されるとともに、この常閉接点１３６を挟んでその両端部にスローアクション構造を有する一対のスイッチ体１
３５が配設されている。

【００９２】常閉接点１３６は、基本的に上記した第１
実施形態における常閉接点６１と同様に構成されている。 すなわち、図１１に示すように、スイッチ筐体１３
２内で押ボタン１３３側（上方）に突出するとともに下方からコイルバネ１３７により上方に付勢される可動部材１３８と、この可動部材１３８に取付けられる一対の可動端子（図示省略）と、この可動端子と接離する一対の固定端子（図示省略）とを備えている。 そして、初期状態では、可動部材１３８はコイルバネ１３７によって上方に付勢され、可動端子と固定端子とが接触した閉状態となっている。 また、各固定端子はスイッチ筐体１３
２の下方に突出する端子片１４１と電気的に接続されており、これら端子片１４１が導線３９（図４参照）によって端子台９の基板４１に接続されている。

【００９３】スイッチ体１３５は、ケース部１４２と、
このケース部１４２に押し込み可能に支持される押込部材１４３と、ケース部１４２内に配設された板バネ１４
４の一端部に取り付けられた一対の固定端子１４５と、
ブラケット１４６に取り付けられ固定端子１４５と接離する一対の可動端子１４７と、押圧部材１４３の押し込みに連動して可動端子１４７と固定接点１４５とを接触させるとともに、押し込みが所定量に達すると可動端子１４７と固定端子１４５とを離反させるスイッチング機構１４８とを備えている。 なお、各板バネ１４４は導電性部材で構成されて、その他端部が端子片１４９としてケース筐体１３２の下部から突出しており、この端子片１４９が導線３９によって端子台９の基板４１に接続されている。 ここで、このスイッチ体１３５では、上記した可動端子１４７と固定端子１４５とでａ接点を構成している。

【００９４】押込部材１４３には、その内部に平面視矩形状の空間からなる収容部１５１が形成されており、この収容部１５１の両壁に傾斜面１５２が形成されている。 また、押込部材１４３の下部には、板バネ１４４を押し込む一対の突起部１５０が設けられている。

【００９５】スイッチング機構１４８は、押込部材１４
３の収容部１５１内に配置され一対の穴部１５３が形成された挿入部材１５４と、挿入部材１５４の穴部１５３
内で水平方向（図１１の左右方向）に移動自在に配置される一対のスライドブロック１５５と、挿入部材１５４
とブラケット１４６とを連結し可動端子１４７を下方に付勢するコイルバネ１５６と、ブラケット１４６から下方に突出する軸部材１５７とから構成されている。

【００９６】各スライドブロック１５５は、挿入部材１
５４の穴部１５３内に配設されたコイルバネ１５８により押圧部材１４３の両端側に付勢されている。 また、各スライドブロック１５５の一端部には押込部材１４３の傾斜面１５２と係止する傾斜面１６１が形成されている。

【００９７】軸部材１５７の下部は、ケース部１４２の底部に形成された穴１６２内に挿入されている。 この穴１６２内には復帰バネ１６３が配設され、この復帰バネ１６３の上端部が軸部材１５７の下端部に取り付けられている。 そして、この復帰バネ１６３の付勢力により軸部材１５７は常時上方に付勢されている。

【００９８】そして、押ボタン１３３を押し込んでいない第１のＯＦＦ状態から押ボタン１３３を押し込むと、
図１２に示すように、押ボタン１３３の第１押圧部材１
３９によって押込部材１４３の上面が押し込まれる。 これによって、スイッチング機構１４８が押込部材１４３
と連動して下方へと移動し、可動端子１４７を押し下げ、可動端子１４７と固定端子１４５とが接触する。 この状態で押しボタンスイッチ１３１はＯＮ状態となり、
産業機械２０３（図１７参照）への教示作業が可能となる。

【００９９】このとき、スライドブロック１５５の傾斜面１６１には収容部１５１の傾斜面１５２からスライドブロック１５５を内方に移動させようとする押圧力が作用するが、この押圧力よりもスライドブロック１５５を上方に付勢するコイルバネ１５６の付勢力の方が強いので、スライドブロック１５５は移動せず、押込部材１４
３との係止状態が維持される。

【０１００】そして、作業者が危険を感じて、このＯＮ
状態から押ボタン１３３をさらに押し込むと、コイルバネ１５６の付勢力がスライドブロック１５５を外方へと付勢する付勢力よりも大きくなり、スライドブロック１
５５は、その傾斜面１６１が収容部１５１の傾斜面１５
２を摺動しつつコイルバネ１５８に抗して挿入部材１５
４の内方へと移動する。 その結果、図１３に示すように、押込部材１４３とスライドブロック１５５との係止状態が解除され、スイッチング機構１４８は復帰バネ１
６３によって上方に移動する。 そして、これと連動して可動端子１４７も上方へ移動して、可動端子１４７と固定端子１４５とが離反し、押しボタンスイッチ１３１
は、第２のＯＦＦ状態となり、産業機械が停止する。 このとき、押込部材１４３の突起部１５０が板バネ１４４
を押し下げるため、例えば、可動端子１４７と固定端子１４５とが溶着した場合であっても、可動端子１４７と固定端子１４５とは強制的に離反され、押ボタンスイッチ１３１を確実にＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態に移行させることができる。

【０１０１】また、押ボタンスイッチ１３１がＯＮ状態から第２のＯＦＦ状態に移行する際に、常閉接点１３６
の可動部材１３８が押ボタン１３３の第２押圧部材１４
０により押し下げられるため、常閉接点１３６の固定端子と可動端子とが離反し、常閉接点１３６は開状態になる。 このように、常閉接点１３６は、第１のＯＦＦ状態では閉状態である一方、第２のＯＦＦ状態では開状態になるため、常閉接点１３６をモニタすることで、押ボタンスイッチ１３１が第１のＯＦＦ状態であるか第２のＯ
ＦＦ状態であるのかを容易に識別することができる。

【０１０２】このように、スナップアクション型の押ボタンスイッチ５に代えて、スローアクション型の押ボタンスイッチ１３１を用いた場合であっても、第１実施形態と同様、ケーブル７の交換を安易かつ容易に行うことができるのは言うまでもない。 また、このような押ボタンスイッチ１３１でも、押ボタン１３３の押込み量に応じて、押ボタンスイッチ１３１を３つのポジション（第１のＯＦＦ状態、ＯＮ状態、第２のＯＦＦ状態）に設定することができるため、作業者の意図を明確にし、作業者の安全を確保することができる。

【０１０３】（第３実施形態）この発明の第３実施形態について図１４ないし図１６を参照しつつ説明する。 ただし、図１４はグリップ式スイッチ装置の側面図、図１
５は図１４のＡ−Ａ線矢視図、図１６はグリップ式スイッチ装置の使用状態の説明図である。

【０１０４】本実施形態において、グリップ式スイッチ装置を用いた産業機械用制御装置２０１の基本的な構成は、図１７ないし図１９に示すものとほぼ同じであるため、以下では重複した説明を省略し、これらの図も参照して説明することとする。 また、本実施形態では、図１
７ないし図１９に示すように、グリップ式スイッチ装置１５１における押しボタンスイッチ５、接続手段及びケーブル７の基本的な構成は、上記した第１実施形態のものとほぼ同じであるため、以下ではこれらに関する重複した説明は省略し、主として第１実施形態と相違する点について説明する。

【０１０５】本実施形態におけるグリップ式スイッチ装置１８１では、スイッチケース１８３の構成が第１実施形態と相違し、また制御装置２０１に安全スイッチ１８
４が設けられていることが第１実施形態と相違している。

【０１０６】図１４に示すように、スイッチケース１８
３のケーブル７が導入される一端部と反対側の他端部には、アクチュエータ１８５が収納される収納部１８７が設けられており、この収納部１８７にアクチュエータ１
８５が出没自在に設けられている。

【０１０７】また、図１４及び図１５に示すように、収納部１８７の端面には、開口部１８９が形成されており、この開口部１８９を介してアクチュエータ１８５の一方の面に取り付けられた操作レバー１９１が突出している。 そして、この操作レバー１９１を操作することで、アクチュエータ１８５を収納部１８７から突出させたり、収納部１８７に収納することができる。 このとき、突出状態ではアクチュエータ１８５が収容部１８７
に容易に没入せず、逆に、没入状態ではアクチュエータ１８５が収容部１８７に容易に突出しないように、アクチュエータ１８５をロックするロック機構（図示せず）
が設けられている。

【０１０８】安全スイッチ１８４は、図１６に示すように、安全柵２０７に設置された操作盤２０９（図１７参照）に電気的に接続されるもので、基本的な構成は図１
７に示す安全スイッチ２１５と同様で、ケース本体１９
３とその内部に配設される図示を省略する接続接点とからなり、アクチュエータ１８５が扉２１３ではなくスイッチケース１８３に取り付けられている点が図１８に示す安全スイッチ２１５と大きく相違する。 また、この安全スイッチ１８４は操作盤２０９に隣接して、安全柵２
０７の外面に設置される。

【０１０９】図１６に示すように、ケース本体１９３には、その一面にアクチュエータ１８５を挿入可能な挿入孔１９５が形成されており、グリップ式スイッチ装置１
８１を使用しないとき、すなわち、操作盤２０９（図１
７参照）によって外部から産業機械（産業用ロボット）
２０３を操作する場合には、アクチュエータ１８５を挿入孔１９５に挿入して、グリップ式スイッチ装置１８１
を安全スイッチ１８４に装着しておく。

【０１１０】安全スイッチ１８４の接続接点は、操作盤２０９（図１７参照）と電気的に接続されており、安全スイッチ１８４にアクチュエータ１８５が挿入されているときは、接点が閉状態となり操作盤２０９によってのみ産業機械２０３の操作が行えるように構成されている。 一方、アクチュエータ１８５が安全スイッチ１８４
から抜き取られると、安全スイッチ１８４の接続接点が開状態に切り換わり操作盤２０９による産業機械２０３
の操作が不能になるとともに、教示ペンダント２２７
（図１９参照）及びグリップ式スイッチ装置１８１によってのみ産業機械２０３の手動操作が行えるようになっている。 このように、安全スイッチ１８４の機能として、操作盤２０９による産業機械２０３の操作を可能、
不可能に切り換える点も、図１７に示す安全スイッチ２
１５と相違している。

【０１１１】なお、グリップ式スイッチ装置１８１において、ケーブル７は、上記した第１実施形態の場合と同様に端子台９或いはコネクタにより接続されているため、ケーブル７の交換作業は、上記した第１実施形態の場合と同様の手順により簡単に行うことができる。

【０１１２】次に、上記のように構成されたグリップ式スイッチ装置１８１の操作について説明する。 いま、産業機械２０３の手動操作を行う場合には、グリップ式スイッチ装置１８１を取り外してそのアクチュエータ１８
５を安全スイッチ１８４から抜き取る。 こうすると、安全スイッチ１８４内の接続接点が切り換わり、操作盤２
０９による産業機械２０３の操作が不能になる。 そして、安全柵２０７内の産業機械２０３は教示ペンダント２２７及びグリップ式スイッチ装置１８１でのみ教示操作が可能な状態となる。

【０１１３】そして、グリップ式スイッチ装置１８１を携帯した作業者は安全柵２０７の出入口の扉２１３を開放した状態で、安全柵２０７内に入り産業機械２０３の手動操作を行ったり、教示ペンダント２２７によりプログラムの教示作業を行う。 このように、安全柵２０７の扉２１３を開放することで、安全スイッチ２１５の接点が開状態に切り換わり、産業機械２０３への電源が遮断され、手動操作のみ可能な状態となる。

【０１１４】また、アクチュエータ１８５を安全スイッチ１８４から抜き出した後は、操作レバー１９１を操作してアクチュエータ１８５を収納部１８７内に収納する。 こうすることで、例えば作業中にアクチュエータ１
８５が機械や他の作業者に接触するのを防止することができる。

【０１１５】従って、第３実施形態によれば、上記した第１実施形態と同様、ケーブル７の交換を安価かつ容易に行うことができるのは勿論であり、加えて、アクチュエータ１８５が安全スイッチ１８４から抜き取られると、安全スイッチ１８４の接続接点が切り換わり操作盤２０９による産業機械２０３の操作が不能となり、グリップ式スイッチ装置１８１でのみ産業機械２０３の操作を行える状態となるため、例えば安全柵２０７内で産業機械２０３の手動操作中に外部で操作盤２０９を誤って操作しても、産業機械２０３の駆動がされることはなく、作業の安全性を向上することができる。

【０１１６】また、産業機械２０３の手動操作中に誤って安全柵２０７の扉２１３が閉じた場合であっても、産業機械２０３側に電源が供給されて産業機械２０３が駆動されるのを防止でき、作業の安全性を向上することができる。

【０１１７】なお、上記した第３実施形態において、押しボタンスイッチ１８１に、そのＯＮ，ＯＦＦ状態を示す２つのＬＥＤ等の表示手段を設けてもよく、さらに、
図９に示すような駆動スイッチ１１１や、図１０に示すような非常停止スイッチ１１３を設けても構わない。

【０１１８】また、グリップ式スイッチ装置１８１内に配設される押ボタンスイッチとして、第２実施形態に示したスローアクション型の押ボタンスイッチ１３１を用いてもよいことは言うまでもない。

【０１１９】また、上記した各実施形態では、グリップ式スイッチ装置に配設される押しボタンスイッチとして３ポジション式の押しボタンスイッチを用いているが、
これに限定されるものではなく、押ボタンの押し込みにより押しボタンスイッチをＯＮ、ＯＦＦのみに切り換える２ポジションのものを用いても構わない。

【０１２０】さらに、上記した各実施形態では、押しボタンスイッチに２個のｃ接点或いはａ接点を設けた場合について説明しているが、これらの接点が１個または３
個以上配設されたものを用いてもよいのは勿論である。

【０１２１】ところで、本発明における防水手段、表示手段は、上記した各実施形態で示した防水パッキン１
７、ＬＥＤ３７ａ，３７ｂに限るものではない。 さらに、ガード部材２７の形状も、上記した各実施形態で示したものに限らないのは勿論であり、要するにガード部材として、押しボタンスイッチを操作できて、しかも粘着テープが巻回しても押ボタンが押圧されることのないように押ボタンの一部を包被できる形状であればよい。

【０１２２】また、ガード部材２７を設けるのに代えて、人の手でスイッチケースが把持されたことを検知するセンサを設け、このセンサにより人の手でスイッチケースが把持されたことが検知されたときのみ、押ボタンスイッチをＯＮ，ＯＦＦすることができるように構成してもよい。 こうすることで、粘着テープが巻回された状態でグリップ式スイッチ装置が使用されるのを防止することができる。 このようなセンサとして、例えば静電容量型センサを用いるのが望ましく、このようにすると、
静電容量の変化により人の手でスイッチケースが把持されたか否かを確実にかつ簡単に検知することができる。

【０１２３】また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。

【０１２４】

【発明の効果】以上のように、請求項１に記載の発明によれば、スイッチケース内に収容された接続手段により、ケーブルが押しボタンスイッチに着脱自在に電気的に接続されているため、例えばケーブルが破損した場合に、ケーブルのみをグリップ式スイッチ装置から取り外して交換することができ、従来のように、ケーブルが破損した場合にグリップ式スイッチ装置全体の交換をする必要がなく、また防水コネクタのような高価なコネクタを設ける必要がなく、ケーブル交換時にかかるメンテナンスコストの低減を図ることが可能になる。

【０１２５】また、請求項２に記載の発明によれば、接続手段をなす端子台において、押しボタンスイッチと電気的に接続される端子台の一方側導電接続部と、ケーブルの芯線の先端に取り付けられた他方側導電接続部とが接離自在に嵌合する構成であるため、ケーブルの芯線を端子台から取り外すことでケーブルの交換を行うことができ、しかも安価な端子台により押しボタンスイッチとケーブルとを接続できることから、構成が簡単となり、
グリップ式スイッチ装置のメンテナンスコストを低減することが可能になる。

【０１２６】また、請求項３に記載の発明によれば、スイッチ側コネクタ部とケーブル側コネクタ部とから成るコネクタにより接続手段を構成したため、ケーブルを交換する場合には、各コネクタ部の嵌着を解除するだけでよく、ケーブルの交換作業を容易に行うことができる。
しかも、押しボタンスイッチとケーブルとを安価なコネクタにより接続できるため、構成が簡単となり、グリップ式スイッチ装置のメンテナンスコストを低減することが可能になる。

【０１２７】また、請求項４に記載の発明によれば、グリップ式スイッチ装置の押しボタンスイッチが、押し込み量の増加に伴って第１のＯＦＦ状態、ＯＮ状態及び第２のＯＦＦ状態に順次に切り換わるため、押しボタンスイッチのＯＮ状態から押し込みを解除することにより、
押しボタンスイッチを第１のＯＦＦ状態にするか、または押しボタンスイッチをＯＮ状態からさらに押し込むことにより、押しボタンスイッチを２のＯＦＦにすることができるため、操作者の安全を確保することが可能になる。

【０１２８】さらに、第１のＯＦＦ状態と第２のＯＦＦ
状態とで開閉状態の異なる補助接点をスイッチケース内に設けたため、この補助接点の開閉状態をモニタすることによって、押しボタンスイッチの第１のＯＦＦ状態と第２のＯＦＦ状態とを容易に識別することが可能になる。

【０１２９】また、請求項５に記載の発明によれば、スイッチケースに非常停止スイッチを設けたため、外部装置を直接操作することなく、グリップ式スイッチ装置を操作することで、外部装置を非常停止させることができ、非常時における対応を迅速に行うことが可能になる。

【０１３０】また、請求項６に記載の発明によれば、グリップ式スイッチ装置に設けられたアクチュエータを安全スイッチから抜き取ることにより外部装置側の操作が不可能なモードに切り換わるようにしたため、グリップ式スイッチ装置の操作中における外部装置側からの機械の操作を不可能にすることができ、作業の安全性を向上することが可能になる。

【０１３１】また、請求項７に記載の発明によれば、アクチュエータをスイッチケース内に収納することができるため、グリップ式スイッチ装置を携帯して作業をする際に、スイッチケースから突出するアクチュエータが、
例えば外部の機械等に接触して破損するのを防止することができる。

【０１３２】また、請求項８に記載の発明によれば、ガード部材により押ボタンの一部を包被することで、例えば粘着テープ等を巻き付けることにより押しボタンスイッチをＯＮ状態に保持しようとしても、ガード部材により押ボタンの粘着テープによる押圧を阻止できるため、
粘着テープの巻き付けにより手で握り込まなくても押しボタンスイッチをＯＮ状態に保持するという誤った使用を未然に防止することが可能になる。

【０１３３】また、請求項９に記載の発明によれば、押しボタンスイッチのＯＮ，ＯＦＦの状態を表示する表示手段を設けたため、グリップ式スイッチ装置の操作者が、押しボタンスイッチの状態を容易に視認することが可能になる。

【０１３４】また、請求項１０に記載の発明によれば、
他の駆動装置の駆動スイッチをスイッチケースに設けたため、グリップ式スイッチ装置を他の装置の操作手段としても使用することができ、作業の効率化を図ることが可能になる。

【０１３５】また、請求項１１に記載の発明によれば、
防水手段をスイッチケースのケーブル導入部分に設けたため、浸水によるグリップ式スイッチ装置の故障を未然に防止することができ、防水対策の必要な環境下であってもグリップ式スイッチ装置を安心して使用することが可能になる。

【０１３６】また、請求項１２に記載の発明によれば、
押ボタンの両端に、この押ボタンよりも突出した突起部を形成したため、押ボタンを両側の突起部によりガードすることができ、グリップ式スイッチ装置を平坦な面上に載置するなどした場合に、勝手に押しボタンスイッチが押し込まれてＯＮしてしまうことを防止できる。

【０１３７】また、請求項１３に記載の発明によれば、
グリップ式スイッチ装置の押しボタンスイッチがＯＮのときは産業機械の操作盤が操作不能状態となるようにしたため、例えばグリップ式スイッチ装置を操作して産業機械にプログラムの教示を行っているときに、操作盤により仕切手段の外部から産業機械が駆動されるのを防止することができ、教示作業中における作業者の安全を確保することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の第１実施形態の斜視図である。

【図２】この発明の第１実施形態の切断側面図である。

【図３】この発明の第１実施形態の操作説明図である。

【図４】この発明の第１実施形態における一部の斜視図である。

【図５】この発明の第１実施形態における他の一部のある状態の断面図である。

【図６】この発明の第１実施形態における他の一部の異なる状態の断面図である。

【図７】この発明の第１実施形態における他の一部のさらに異なる状態の断面図である。

【図８】この発明の第１実施形態の変形例における一部の斜視図である。

【図９】この発明の第１実施形態の変形例の側面図である。

【図１０】この発明の第１実施形態にの他の変形例の側面図である。

【図１１】この発明の第２実施形態における一部のある状態の断面図である。

【図１２】この発明の第２実施形態における一部の異なる状態の断面図である。

【図１３】この発明の第２実施形態における一部のさらに異なる状態の断面図である。

【図１４】この発明の第３実施形態の側面図である。

【図１５】図１１のＡ−Ａ線矢視図である。

【図１６】この発明の第３実施形態の使用状態の説明図である。

【図１７】この発明の背景となる産業機械用制御装置の斜視図である。

【図１８】図１７の産業機械用制御装置の一部の斜視図である。

【図１９】図１７の産業機械用制御装置の他の一部の斜視図である。

【図２０】従来例の斜視図である。

【符号の説明】

１，１８１ グリップ式スイッチ装置 ３，１８３ スイッチケース ５，１３１ 押しボタンスイッチ ７ ケーブル ９ 端子台（接続手段） １７ 防水パッキン（防水手段） ２１ 芯線 ２３ 芯線先端部（他方側導電接続部） ２５，１３３ 押ボタン ２７ ガード部材 ３５ａ，３５ｂ 突起部 ３７ａ，３７ｂ ＬＥＤ（表示手段） ４３ 基部 ５１ａ，５１ｂ 一方側導電接続部 ５９ ｃ接点 ６１，１３６ 常閉接点（補助接点） １０７ ケーブル側コネクタ部（コネクタ／接続手段） １０９ スイッチ側コネクタ部（コネクタ／接続手段） １１１ 駆動スイッチ １１３ 非常停止スイッチ １８４ 安全スイッチ １８５ アクチュエータ ２０１ 産業機械用制御装置（外部装置） ２０３ 産業機械（産業用ロボット） ２０５ 出入口 ２０７ 安全柵（仕切手段） ２０９ 操作盤

フロントページの続き (72)発明者 岡田 和也 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 上野 泰史 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 前田 健 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 (72)発明者 関野 芳雄 大阪市淀川区西宮原１丁目７番31号 和泉 電気株式会社内 Ｆターム(参考） 5G006 AB06 BA01 BA07 BB01 DD02 LA00 LG09 5G052 AA05 AA14 AA15 AA27 BB01 BB10 HA02