1.一种前进直角停车控制装置，其特征在于，包括：
停车空间检测部，其检测停车空间；
后退控制部，其根据离所述停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据所述后退路径使车辆后退；
前进停车判别部，其判断能否把所述车辆前进停入所述停车空间；
前进控制部，若判断结果为无法把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或用于确定所述停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据所述前进路径使所述车辆前进；
主控制部，其反复所述车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间为止；以及
停车控制部，若判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间，则其根据所述障碍物的位置信息或所述区划线的位置信息生成停车路径，并根据所述停车路径使所述车辆完成停车；
所述后退控制部算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并且根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述后退路径；
所述后退控制部计算所述车辆的旋转中心点，计算所述车辆的前方最外廓点的旋转半径，并且算出所述旋转角，使得在所述旋转角下所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点比碰撞回避边距大；
所述后退控制部根据所述车辆的全长、所述车辆的全宽及后悬计算所述旋转半径，利用所述旋转中心点和所述旋转半径的差值算出所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点。
2.根据权利要求1所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：
所述停车控制部根据位于所述停车空间的至少一侧的障碍物或区划线的位置信息，沿着所述停车路径排列临时停车的车辆，以使所述车辆最终完成停车。
3.根据权利要求2所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：
当所述停车空间的两侧均有障碍物或区划线时，所述停车控制部比较所述临时停车的车辆至位于所述停车空间的两侧的各障碍物或各区划线的距离，以排列所述临时停车的车辆；
当障碍物或区划线只位于所述停车空间的一侧时，所述停车控制部排列所述临时停车的车辆，使得与位于所述停车空间的一侧的障碍物或区划线之间保持预定距离。
4.根据权利要求1所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：
所述后退控制部在首次后退时，根据首次后退时的旋转半径、所述车辆的全宽、后悬、所述车辆的初始位置、所述车辆的初始航向角、所述车辆行进中道路的宽度以及所述车辆的前后方碰撞边距算出所述能够到达的位置。
5.根据权利要求4所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：
所述后退控制部从所述首次后退后的下一次后退时开始，根据所述车辆的最小旋转半径、所述车辆的全宽、后悬、所述车辆的之前位置、所述车辆的之前航向角、所述车辆行进中道路的宽度以及所述车辆的前后方碰撞边距算出所述能够到达的位置。
6.根据权利要求1所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：
所述前进停车判别部算出所述车辆的前方碰撞边距，并比较所述前方碰撞边距与基准值，以判断能否前进停入所述停车空间。
7.根据权利要求6所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：
所述前进停车判别部根据所述车辆的目标位置、所述车辆的全长、后悬、所述车辆的目标航向角及所述车辆的全宽算出所述前方碰撞边距。
8.根据权利要求1所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：
所述前进控制部算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述前进路径。
9.根据权利要求8所述的前进直角停车控制装置，其特征在于：
所述前进控制部根据所述车辆的目标位置、所述车辆的全长、后悬、所述车辆的目标航向角及所述车辆的全宽算出所述能够到达的位置。
10.一种前进直角停车控制方法，其特征在于，包括：
检测停车空间的步骤；
根据离所述停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据所述后退路径使车辆后退的步骤；
判断能否把所述车辆前进停入所述停车空间的步骤；
若判断结果为无法把所述车辆前进停入所述停车空间，则根据所述障碍物的位置信息或用于确定所述停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据所述前进路径使所述车辆前进的步骤；
反复所述车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间为止的步骤；以及
若判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间，则根据所述障碍物的位置信息或所述区划线的位置信息生成停车路径，并根据所述停车路径使所述车辆完成停车的步骤；
所述车辆后退的步骤中，算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并且根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述后退路径；
所述车辆后退的步骤中，计算所述车辆的旋转中心点，计算所述车辆的前方最外廓点的旋转半径，并且算出所述旋转角，使得在所述旋转角下所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点比碰撞回避边距大；
所述车辆后退的步骤中，根据所述车辆的全长、所述车辆的全宽及后悬计算所述旋转半径，利用所述旋转中心点和所述旋转半径的差值算出所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点。
11.根据权利要求10所述的前进直角停车控制方法，其特征在于：
使所述车辆完成停车的所述步骤根据位于所述停车空间的至少一侧的障碍物或区划线的位置信息，沿着所述停车路径排列临时停车的车辆，以使所述车辆最终完成停车。
12.根据权利要求10所述的前进直角停车控制方法，其特征在于：
使所述车辆前进的所述步骤，算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述前进路径。
13.根据权利要求10所述的前进直角停车控制方法，其特征在于：
进行判断的所述步骤，算出所述车辆的前方碰撞边距，并比较所述前方碰撞边距与基准值，以判断能否前进停入所述停车空间。
14.一种前进直角停车系统，其特征在于，包括：
前进直角停车控制装置，其包括检测停车空间的停车空间检测部；根据离所述停车空间的距离小于预先设定距离的障碍物的位置信息生成后退路径，并根据所述后退路径使车辆后退的后退控制部；判断能否把所述车辆前进停入所述停车空间的前进停车判别部；若判断结果为无法把所述车辆前进停入所述停车空间，则根据所述障碍物的位置信息或用于确定所述停车空间的区划线的位置信息生成前进路径，并根据所述前进路径使所述车辆前进的前进控制部；反复所述车辆的后退控制和前进控制，直至判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间为止的主控制部；以及若判断结果为能够把所述车辆前进停入所述停车空间，则根据所述障碍物的位置信息或所述区划线的位置信息生成停车路径的停车控制部；
转向角度算出部，其算出用于追踪所述停车路径的转向角度；以及
电动助力转向系统控制部，其根据所述转向角度控制电动助力转向系统，以使所述车辆完成停车；
其中，所述后退控制部算出能够到达的位置和距离该位置的旋转角，并且根据所述能够到达的位置和所述旋转角生成所述后退路径；
所述后退控制部计算所述车辆的旋转中心点，计算所述车辆的前方最外廓点的旋转半径，并且算出所述旋转角，使得在所述旋转角下所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点比碰撞回避边距大；
所述后退控制部根据所述车辆的全长、所述车辆的全宽及后悬计算所述旋转半径，利用所述旋转中心点和所述旋转半径的差值算出所述障碍物与所述前方最外廓点之间距离最近的点。