驾驶支援装置 |
|||||||
| 申请号 | CN201280072092.3 | 申请日 | 2012-03-29 | 公开(公告)号 | CN104221067A | 公开(公告)日 | 2014-12-17 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 川真田进也; 尾崎修; 上抚琢也; | ||||
| 摘要 | 为了提供能够抑制在需要驾驶支援的交叉路口以外的场面下执行驾驶支援的驾驶支援装置，在驾驶支援装置(2)中具备： 传声 器(32)，搭载于本车辆(1)，检测本车辆(1)周围的声音信息；支援执行部(80)，执行驾驶支援；及支援决定部(76)，基于由传声器(32)检测出的声音信息中所含的、从本车辆(1)发出的声音的回声来决定可否执行驾驶支援及执行驾驶支援时的支援等级。由此，支援执行部(80)能够根据从行驶道路(91)观察的交叉道路(92)的视觉确认性来进行恰当的驾驶支援，从而能够抑制在需要驾驶支援的交叉路口(93)以外的场面下执行驾驶支援。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种驾驶支援装置，其特征在于，具备： |
||||||
| 说明书全文 | 驾驶支援装置技术领域[0001] 本发明涉及一种驾驶支援装置。 背景技术[0002] 近年来，提出了对行驶中的车辆的驾驶员进行各种驾驶支援的驾驶支援装置。例如，专利文献1中记载的暂时停止交叉路口检测装置基于本车辆向交叉路口的接近状态和其他车辆的行驶状态来判定本车辆前方的交叉路口是否是需要暂时停止的交叉路口，根据本车辆向暂时停止交叉路口的接近状态，对驾驶员发出警报。 [0003] 专利文献1：日本特开2007－164223号公报 发明内容[0004] 发明要解决的课题 [0005] 但是，其他车辆在有信号灯的交叉路口也会根据信号而停止，表现出与暂时停止交叉路口同样的行驶状态。因此，暂时停止交叉路口等需要更提高注意地进入，是否是需要驾驶支援的交叉路口利用其他车辆的行驶状态来精度良好地判断将非常困难。 [0006] 本发明是鉴于上述问题而研发的，其目的在于提供一种驾驶支援装置，能够抑制在需要驾驶支援的交叉路口以外的场面下执行驾驶支援。 [0007] 用于解决课题的手段 [0008] 为了解决上述技术问题而达成目的，本发明的驾驶支援装置的特征在于，具备：传声器，搭载于本车辆，检测所述本车辆周围的声音信息；驾驶支援单元，执行驾驶支援；及支援决定单元，基于由所述传声器检测出的所述声音信息中所含的、从所述本车辆发出的声音的回声来决定可否执行所述驾驶支援及执行所述驾驶支援时的支援等级。 [0009] 在上述驾驶支援装置中优选为，所述支援决定单元进行如下决定：在基于所述传声器的所述声音信息中所含的、从所述本车辆发出的声音的回声而判断为在所述本车辆周边存在障碍物的情况下执行所述驾驶支援。 [0010] 在上述驾驶支援装置中优选为，所述支援决定单元进行如下决定：在判断为存在所述障碍物的情况下执行所述驾驶支援，在判断为不存在所述障碍物的情况下不执行所述驾驶支援。 [0011] 在上述驾驶支援装置中优选为，所述支援决定单元以以下方式来进行决定：在判断为存在所述障碍物的情况下，与判断为不存在所述障碍物的情况相比增强所述支援等级。 [0012] 发明效果 [0014] 图1是具备实施方式的驾驶支援装置的车辆的概略图。 [0015] 图2是图1所示的车辆的车内的概略图。 [0016] 图3是图2的A-A向视图。 [0017] 图4是图3的B部详细图。 [0018] 图5是图1所示的驾驶支援装置的要部结构图。 [0019] 图6是关于进入交叉路口时的驾驶支援的说明图。 [0020] 图7是基于由传声器检测出的声音信息来判断车辆周围的环境的情况下的说明图。 [0021] 图8－1是基于频率特性的变化来判断有无遮蔽物的情况下的说明图，是表示没有遮蔽物的状态的说明图。 [0022] 图8－2是基于频率特性的变化来判断有无遮蔽物的情况下的说明图，是表示存在遮蔽物的状态的说明图。 [0023] 图9－1是表示基于由多个传声器检测的声音的相关值来判断有无遮蔽物的情况下的说明图，是表示没有遮蔽物的状态的说明图。 [0024] 图9－2是表示基于由多个传声器检测的声音的相关值来判断有无遮蔽物的情况下的说明图，是表示存在遮蔽物的状态的说明图。 [0025] 图10是由实施方式的驾驶支援装置进行驾驶支援时的流程图。 具体实施方式[0026] 以下，基于附图详细说明本发明的驾驶支援装置的实施方式。另外，本发明不限定于该实施方式。另外，下述实施方式中的构成要素包含本领域技术人员能够且容易置换的构成要素或实质上相同的构成要素。 [0027] 〔实施方式〕 [0028] 图1是具备实施方式的驾驶支援装置的车辆的概略图。具备实施方式的驾驶支援装置2的车辆1搭载内燃机即发动机5作为动力源，在发动机5中产生的动力经由变速装置6等驱动装置而传递给车轮3，从而能够行驶。另外，在车辆1中具备通过对车轮3进行制动而对行驶中的车辆1进行制动的制动单元即制动器装置，并设有对使制动器装置动作时的液压进行控制的制动液压控制装置10。另外，在驱动装置中设有借助检测驱动装置的输出轴的旋转速度来检测车速的车速检测单元即车速传感器21。 [0029] 另外，在车辆1中具备驾驶员进行驾驶操作时使用的加速踏板15和制动踏板16，其中在加速踏板15的附近设有检测加速踏板15的操作量的加速传感器22。另外，在制动液压控制装置10中设有通过检测操作制动踏板16时的液压即制动压力来检测制动踏板16的操作量的制动压力传感器23。 [0030] 另外，在车辆1中具备驾驶员对转向轮进行转向操作时使用的方向盘17，方向盘17与电动助力转向装置即EPS(Electric Power Steering)装置12连接。由此，方向盘17设成能够经由EPS装置12对转向轮即前轮进行转向操作。另外，在如此设置的EPS装置12中设有检测作为方向盘17的旋转角度的转向角的转向角检测单元即转向角传感器24。 [0031] 另外，在车辆1中具备传声器32作为取得本车辆1的周边的环境信息的环境信息取得单元。传声器32配设于车辆1的前端附近，作为通过检测车辆1周围的声音信息来检测车辆1周围的状态、相对于车辆1行驶的道路在车辆1的前方交叉的道路上移动的移动体的状态的声音信息检测单元而设置。该传声器32例如在车辆1的前侧的保险杠等配设有多个，能够通过多个传声器32来检测也包括声音的方向在内的周围的声音信息。由此，传声器32能够基于从车辆1的周围传递的声音信息、从车辆1发出的声音的回声来检测车辆1的周围的遮蔽物的存在、在位于车辆1的前方的交叉路口交叉的道路上的、在死角区域移动的接近车辆等移动体的存在。 [0032] 另外，在车辆1的前侧的保险杠的侧面设有对存在于车辆1的前侧方的移动体报知本车辆1的存在的报知用灯53。该报知用灯53配设于车辆1的前端附近的左右两侧面，通过亮灯而能够朝向车辆1的前侧方发光。 [0033] 图2是图1所示的车辆的车内的概略图。图3是图2的A-A向视图。图4是图3的B部详细图。在车内的仪表盘40上设置有构成对驾驶员报知预定的信息的驾驶支援单元的警报装置50，详细而言配设于仪表盘40上的前窗41的下端附近。该警报装置50具有对驾驶员视觉性地报知信息的显示部51和通过声音报知信息的蜂鸣器52。警报装置50如上述那样具有显示部51和蜂鸣器52，从而能够进行基于使用了声音和光的报知的驾驶支援。 [0034] 另外，在车内设有切换本实施方式的驾驶支援装置2的动作模式的动作模式切换开关55。驾驶支援装置2能够将动作模式切换为自动地动作的自动模式和驾驶员切换动作的接通和断开的手动模式，动作模式切换开关55是对该自动模式和手动模式进行切换的开关。另外，在方向盘17上配设有在将动作模式切换开关55切换为手动模式时能够对接通和断开进行切换的转向开关56。其中，转向开关56作为按照驾驶员的意思对驾驶支援的动作和停止进行切换的支援要求单元而设置。 [0035] 这些发动机5、变速装置6、制动液压控制装置10、EPS装置12、车速传感器21、加速传感器22、制动压力传感器23、转向角传感器24、传声器32、警报装置50、报知用灯53、动作模式切换开关55、转向开关56搭载于车辆1并与控制车辆1的各部分的ECU(Electronic Control Unit)连接。作为该ECU，设有进行车辆1的行驶控制的行驶控制ECU 60和在车辆1行驶中进行驾驶员的驾驶支援的控制即驾驶支援控制的驾驶支援ECU70。 [0036] 图5是图1所示的驾驶支援装置的要部结构图。与ECU连接的各部分中的、发动机5、制动液压控制装置10等在车辆1行驶时动作的装置、车辆传感器21等检测车辆1的行驶状态的检测单元与行驶控制ECU 60连接。另外，在行驶控制ECU 60上也连接有加速传感器22、制动压力传感器23、转向角传感器24等检测驾驶员的驾驶操作的状态的检测单元。相对于此，警报装置50、动作模式切换开关55、转向开关56等用于驾驶支援控制的装置与驾驶支援ECU 70连接。 [0037] 另外，行驶控制ECU 60和驾驶支援ECU 70彼此连接，能够进行信息、信号的交换。这些行驶控制ECU 60和驾驶支援ECU 70的硬件结构是包括具有CPU(Central Processing Unit)等处理部、RAM(Random Access Memory)等存储部等的公知的结构，所以说明省略。 [0038] 这些ECU中的、行驶控制ECU 60具有：进行发动机5的驾驶控制的发动机控制部61、通过控制制动液压控制装置10而进行制动力的控制的制动器控制部62、根据车速传感器21的检测结果而取得车速的信息的车速取得单元即车速取得部63、根据加速传感器22的检测结果而取得加速踏板15的操作量即加速器操作量的加速器开度取得部64、根据制动压力传感器23的检测结果而取得制动踏板16的操作量即制动器操作量的制动器操作取得部65、根据转向角传感器24的检测结果而取得方向盘17的转向的状态的转向角取得部 66。其中，加速器开度取得部64、制动器操作取得部65、转向角取得部66作为取得驾驶员的驾驶操作的信息的驾驶操作取得单元而设置。 [0039] 另外，驾驶支援ECU70具有：基于动作模式切换开关55、转向开关56的状态来控制驾驶支援控制的动作状态的动作状态控制部71、进行传声器32的控制的传声器控制部73、基于车辆1的行驶状态和驾驶员的驾驶操作的状态来进行车辆1是否朝向需要驾驶支援的交叉路口的判定的交叉路口判定单元的交叉路口判定部75、根据由传声器32检测出的声音信息，基于从车辆1发出的声音的回声来决定可否执行驾驶支援及执行驾驶支援时的支援等级的支援决定单元即支援决定部76、以及作为驾驶支援而执行引导危险回避的支援的驾驶支援单元即支援执行部80。 [0040] 另外，驾驶支援ECU 70所具有的支援执行部80具有通过使警报装置50动作而对驾驶员进行警报的警报控制部81和通过控制报知用灯53来进行对周围报知本车辆1的存在的控制的报知控制部83。 [0041] 本实施方式的驾驶支援装置2由如上结构构成，以下，对其作用进行说明。在车辆1通常行驶时，通过驾驶员操作加速踏板15、制动踏板16，使发动机5、制动液压控制装置10等的各促动器动作，车辆1根据驾驶员的驾驶操作而行驶。例如，行驶控制ECU 60所具有的发动机控制部61基于加速传感器22的检测结果，根据由加速器开度取得部64取得的加速器操作量来控制发动机5，从而产生符合驾驶员要求的驱动力。 [0042] 另外，通过操作制动踏板16，在制动液压控制装置10中产生使制动器装置动作时的液压，通过该液压使制动器装置动作，产生制动力。如此，在操作制动踏板16时在制动液压控制装置10中产生的液压即制动液压由制动压力传感器23检测，由制动器操作取得部65取得。制动器操作取得部65取得该制动液压作为驾驶员的制动器操作量。 [0043] 另外，在车辆1行驶时，由设于车辆1的各部分的各类传感器检测车辆1的行驶状态，用于车辆1的行驶控制。例如由车速传感器21检测出的车速信息由行驶控制ECU 60所具有的车速取得部63取得，在使用车速信息进行行驶控制时使用。 [0044] 另外，本实施方式的驾驶支援装置2通过在车辆1行驶时对驾驶员进行提醒注意而能够进行驾驶支援。具体而言，为了防止和在与本车辆1行驶的道路交叉的道路上移动的其他车辆等移动体迎头碰撞，在本车辆1进入需要比通常行驶时更加注意并行驶的交叉路口时，能够进行驾驶支援。 [0045] 在驾驶支援装置2中进行的驾驶支援使用由传声器32检测出的声音信息，由警报装置50进行。即，在本实施方式的驾驶支援装置2中，基于由作为取得本车辆1周边的环境信息的环境信息取得单元而设置的传声器32检测出的声音信息来控制警报装置50，对驾驶员进行警报，从而执行驾驶支援。 [0046] 图6是关于进入交叉路口时的驾驶支援的说明图。对驾驶支援装置2中的驾驶支援进行说明，当本车辆1在行驶中的道路即行驶道路91中行驶时在车辆1的行进方向上存在具有暂时停止线94的交叉路口93等需要注意的交叉路口93的情况下，车辆1执行驾驶支援。在车辆1的行进方向上是否存在需要更注意、需要驾驶支援的交叉路口93的判断基于车辆1的行驶状态和驾驶员的驾驶操作的状态进行判断。具体而言，在由车速取得部63取得的车速为预定的速度以下、且由加速器开度取得部64取得的加速器操作量和由制动器操作取得部65取得的制动器操作量分别为预定的基准值以下的情况下，在驾驶支援ECU70所具有的交叉路口判定部75进行存在需要驾驶支援的交叉路口93的判定。 [0047] 即，当车辆1进入需要对驾驶员进行提醒注意等驾驶支援的交叉路口93即需要更加提高注意地行驶的交叉路口93的情况下，驾驶员降低车速，并以加速踏板15和制动踏板16中的至少一方完全返回而另一方完全返回或略微踩下的状态进入。由此，加速器操作量和制动器操作量都处于预定的基准值以下的状态，车辆1以加速器操作量和制动器操作量都较小、车速也较低的状态缓慢地进入交叉路口93。即，驾驶员一边确认在与行驶道路91交叉的交叉道路92上移动的接近车辆97、行人98等移动体96的状况一边使本车辆1缓慢地进入交叉路口93内。 [0048] 在进入需要驾驶支援的交叉路口93时，由于如此以加速器操作量和制动器操作量都较小、车速较低的状态进入，所以当车辆1的行驶状态和驾驶员的驾驶状态在停车状态以外满足这些条件的情况下，交叉路口判定部75判定为车辆1朝向这样的交叉路口93。 [0049] 当由交叉路口判定部75判定为进入这样的交叉路口93的情况下，在由动作模式切换开关55、转向开关56切换为使驾驶支援动作的状态时，驾驶支援装置2执行驾驶支援。作为该驾驶支援，由驾驶支援ECU70所具有的支援执行部80执行对驾驶员提醒注意等的驾驶支援控制，从而对驾驶员进行驾驶支援。 [0050] 例如，由传声器32检测来自在交叉道路92上行驶并接近本车辆1的接近车辆97等移动体96的声音，基于检测出的声音信息，对驾驶员通知移动体96正在接近这一情况。具体而言，由驾驶支援ECU 70所具有的传声器控制部73控制传声器32，从而检测出本车辆 1周围的声音信息，由传声器控制部73取得由传声器32检测出的声音信息。 [0051] 对驾驶员的警报通过由支援执行部80所具有的警报控制部81控制警报装置50而进行。警报控制部81通过控制警报装置50而由警报装置50的显示部51显示在交叉道路92上存在移动体96这一情况，或从警报装置50的蜂鸣器52发出警报声音。由此，对驾驶员进行警报，对驾驶员进行提醒注意的驾驶支援。 [0052] 另外，当移动体96以较高的速度接近本车辆1的情况等，根据本车辆1与移动体96的相对关系，由支援执行部80所具有的报知控制部83控制报知用灯53，从而使报知用灯53发光。由此，使移动体96识别本车辆1的存在，对移动体96进行提醒注意。 [0053] 在如此进行的进入交叉路口93时的驾驶支援中，根据本车辆1的状态、移动体96的状态使支援的强度变化。例如，在进入交叉路口93时，根据由传声器32检测出的声音信息，决定可否执行驾驶支援和执行驾驶支援时的支援等级，进行驾驶支援的控制。在根据由传声器32检测出的声音信息来决定这些时，由传声器32检测从车辆1发出的声音的回声，通过该回声判断车辆1周围的环境的状态，决定可否执行驾驶支援和支援等级。 [0054] 即，车辆1通过发动机5中产生的动力而行驶，所以在车辆1行驶中，会产生发动机5运转时的动作音等行驶音，但是在车辆1的周围存在障碍物的情况下，车辆1发出的声音的一部分被障碍物反射，反弹到本车辆1侧。因此，在由传声器32检测出的声音信息中包含从本车辆1发出的声音的信息的情况下，判断为在本车辆1的周围存在障碍物。 [0055] 图7是基于由传声器检测出的声音信息来判断车辆的周围的环境的情况的说明图。例如在车辆1的左右两侧中的一方存在墙壁等遮蔽物102而另一方是不存在墙壁等的开放空间100的情况下，由车辆1发出的声音在遮蔽物102侧由遮蔽物102发出回声，在开放空间100侧分散声音。因此，由车辆1发出并由遮蔽物102产生的回声从遮蔽物102侧朝向传声器32。这时，在车辆1的前端附近配设有多个的传声器32中，由于在靠近遮蔽物102的位置配设的传声器32比在靠近开放空间100的位置配设的传声器32接近遮蔽物102，所以较快地检测出由遮蔽物102发出的回声。因此，能够基于由多个传声器32检测的声音的时间差来推定遮蔽物所在的一侧。 [0056] 图8－1和图8－2是基于频率特性的变化来判断有无遮蔽物的情况的说明图，图8－1是表示没有遮蔽物的状态的说明图，图8－2是表示存在遮蔽物的状态的说明图。在根据由传声器32检测出的声音信息来判断是否检测出本车辆1发出的声音时，基于由传声器32检测出的声音的功率谱进行判断。例如，在没有遮蔽物102的交叉路口93附近，来自本车辆1的发动机声音、风扇的声音未由遮蔽物102反弹，所以在这样的交叉路口93附近检测出的声音的功率谱即开放时功率谱105相对于频率的高低大致是平坦的(图8－1)。 [0057] 相对于此，在存在遮蔽物102的交叉路口93附近，来自本车辆1的发动机声音等由遮蔽物102反弹，所以在这样的交叉路口93附近检测出的声音的功率谱即遮蔽时功率谱106中，出现从本车辆1发出的声音的频谱(图8－2)。如此，在由传声器32检测出的声音信息中，当存在从本车辆1发出的声音的频谱的情况下，能够推定为在本车辆1的周围存在遮蔽物102。 [0058] 图9－1、图9－2是表示基于由多个传声器检测的声音的相关值来判断有无遮蔽物的情况的说明图，图9－1是表示没有遮蔽物的状态的说明图，图9－2是表示存在遮蔽物的状态的说明图。基于由传声器32检测出的声音信息的有无遮蔽物102的判断也能够通过由多个传声器32检测出的声音信息的相关值来进行。即，在没有遮蔽物102的交叉路口93附近，由于来自本车辆1的发动机声音等未由遮蔽物102反弹，所以无论在任何地点，声音的大小都是大致相同的大小，由多个传声器32检测出的声音信息彼此的差变小。因此，在这样的交叉路口93附近由多个传声器32检测的声音信息彼此的相关值即开放时相关值 110大致为0(图9－1)。 [0059] 相对于此，在存在遮蔽物102的交叉路口93附近，由多个传声器32检测的声音信息由于遮蔽物102发出的回声而使传声器32间的相关值变高。因此，在存在遮蔽物102的交叉路口93附近由多个传声器32检测的声音信息彼此的相关值即遮蔽时相关值112比开放时相关值110高(图9－2)。如此，在由多个传声器32检测出的声音信息的相关值较高的情况下，能够推定为在本车辆1的周围存在遮蔽物102。 [0060] 当由交叉路口判定部75判定为车辆1进入需要驾驶支援的交叉路口93的情况下，基于如此由传声器32检测出的声音信息，由驾驶支援ECU70所具有的支援决定部76判定有无交叉路口93附近的遮蔽物102等、交叉路口93附近的障碍物。即，在判定为在车辆1的行进方向上存在需要驾驶支援的交叉路口93的情况下，支援决定部76基于由传声器 32检测出的声音信息进行判定，根据有无障碍物来决定可否执行驾驶支援和执行驾驶支援时的支援等级。 [0061] 例如在能够通过在行驶道路91的交叉路口93附近不存在遮蔽物102等障碍物而判断为视野良好、从行驶道路91观察交叉路口92的视觉确认性良好的情况下，决定不执行驾驶支援或降低支援等级。另外，在能够判断为在车辆1的左右方向上的一侧存在遮蔽物102而相反侧为开放空间100的情况下，根据遮蔽物102存在的方向、本车辆1与遮蔽物102的距离等，决定降低执行驾驶支援时的支援等级。相对于这些，例如在能够通过在车辆1的左右方向上存在遮蔽物102而判断为视野较差、从行驶道路91观察交叉路口92的视觉确认性较差的情况下，决定提高支援等级，执行驾驶支援。即，支援决定部76决定为，在判断为在本车辆1的周边存在遮蔽物102的情况下，与判断为不存在遮蔽物102的情况相比，提高支援等级。 [0062] 如此，根据障碍物的状态而变化的驾驶支援的支援等级根据对驾驶员的提醒注意的程度而变化。即，在通过警报装置50的显示部51发出预定的光而进行的驾驶支援中，通过使发光时的光量、色彩变化或闪烁，而使驾驶支援的支援等级变化。更详细而言，例如增大发光时的光量、提高亮度、将颜色设为红色等醒目的颜色、或者使其闪烁，从而增强驾驶支援的强度。另外，在通过从警报装置50的蜂鸣器52产生警报音而进行的驾驶支援中，通过使从蜂鸣器52产生的警报音的音量、频率变化，而使驾驶支援的支援等级变化。更详细而言，例如增大警报音的音量、提高声音，从而增强驾驶支援的强度。 [0063] 另外，驾驶支援装置2的驾驶支援通过切换动作模式切换开关55，而能够切换在进入交叉路口93时自动地执行还是由驾驶员任意执行。动作模式切换开关55能够切换成车辆1进入交叉路口93时根据本车辆1的状态和周围的环境自动地执行驾驶支援的自动模式和进入交叉路口93时能够由驾驶员选择是否执行驾驶支援的手动模式。 [0064] 另外，在动作模式切换开关55为手动模式的情况下，通过切换配设于方向盘17上的转向开关56的接通和断开，能够切换进入交叉路口93时的驾驶支援的接通和断开。这些动作模式切换开关55、转向开关56的状态由驾驶支援ECU 70所具有的动作状态控制部71取得，驾驶支援ECU 70根据由动作状态控制部71取得的开关的状态来进行驾驶支援控制。 [0065] 即，当动作模式切换开关55为自动模式的情况下及动作模式切换开关55为手段模式且转向开关56为接通的情况下，动作状态控制部71使支援执行部80执行进入交叉路口93时的驾驶支援。相对于此，当动作模式切换开关55为手动模式且转向开关56为断开的情况下，动作状态控制部71不使支援执行部80执行驾驶支援。 [0066] 因此，在将动作模式切换开关55切换为自动模式的情况下，每当基于车辆1的行驶状态和驾驶员的驾驶状态判断为车辆1进入需要驾驶支援的交叉路口93时，驾驶支援装置2进行驾驶支援控制。 [0067] 相对于此，在将动作模式切换开关55切换为手动模式的情况下，当转向开关56为接通的状态且本车辆1进入判断为需要驾驶支援的交叉路口93内时，驾驶支援装置2进行驾驶支援控制。另外，在将动作模式切换开关55切换为手动模式且使转向开关56为断开的状态下，即使在车辆1进入判断为需要进行驾驶支援的交叉路口93的情况下，驾驶支援装置2也不进行驾驶支援控制。 [0068] 图10是由实施方式的驾驶支援装置进行驾驶支援时的流程图。接着，对本实施方式的驾驶支援装置2中进行驾驶支援的情况下的处理顺序的概略进行说明。另外，以下的处理对应车辆1行驶控制时的预定的各个时间被读出并执行。在车辆1行驶中读出驾驶支援的流程的情况下，首先，判定是否车速V≤V1(步骤ST101)。该判定由驾驶支援ECU 70所具有的交叉路口判定部75进行。 [0069] 交叉路口判定部75通过将由行驶控制ECU 60的车速取得部63取得的车速信息即当前车速V与预定的基准速度V1进行比较，判定车速V是否为基准速度V1以下。另外，该基准速度V1作为基于车速进行是否存在需要驾驶支援的交叉路口93的判断时的基准值而预先设定，并存储于驾驶支援ECU 70的存储部中。通过交叉路口判定部75的判定，当判定为车速V≤V1的情况下(步骤ST101、判定为否)、即判定为车速V比基准速度V1大的情况下，从该处理顺序抽出。 [0070] 相对于此，通过交叉路口判定部75的判定，在判定为车速V≤V1的情况下(步骤ST101、判定为是)，接着，由交叉路口判定部75进行是否加速器操作量A≤A1的判定(步骤ST102)。交叉路口判定部75通过比较由行驶控制ECU 60的加速器开度取得部64取得的当前的加速器操作量A和预定的基准值A1，判定加速器操作量A是否为基准值A1以下。另外，该基准值A1作为基于加速器操作量进行是否存在需要驾驶支援的交叉路口93的判断时的基准值而预先设定，并存储于驾驶支援ECU 70的存储部。通过交叉路口判定部75的判定，当判定为加速器操作量A≤A1的情况下(步骤ST102、判定为否)、即判定为加速器操作量A比基准值A1大的情况下，从该处理顺序抽出。 [0071] 相对于此，通过交叉路口判定部75的判定，当判定为加速器操作量A≤A1的情况下(步骤ST102、判定为是)，接着由交叉路口判定部75进行是否制动压力P≤P1的判定(步骤ST103)。交叉路口判定部75将作为当前的制动器操作量的、由行驶控制ECU 60的制动器操作取得部65取得的制动压力P和预定的基准值P1进行比较，从而判定制动压力P是否为基准值P1以下。另外，该基准值P1作为基于制动器操作量进行是否存在需要驾驶支援的交叉路口93的判断时的基准值而预先设定，并存储于驾驶支援ECU 70的存储部中。通过交叉路口判定部75的判定，在判定为不是制动压力P≤P1的情况下(步骤ST103、判定为否)、即判定为制动压力P比基准值P1大的情况下，从该处理顺序抽出。 [0072] 相对于此，通过交叉路口判定部75的判定，当判定为制动压力P≤P1的情况下(步骤ST103、判定为是)，接着判定驾驶支援装置2的动作模式是自动模式还是手动模式(步骤ST104)。该判定由驾驶支援ECU 70所具有的动作状态控制部71进行。动作状态控制部71取得动作模式切换开关55的状态，判定由动作模式切换开关55选择的模式是自动模式还是手动模式。 [0073] 在由动作模式切换开关55选择了手动模式的情况下(步骤ST104、手动)，接着由动作状态控制部71取得转向开关56的信号(步骤ST105)。在取得转向开关56的信号后，由动作状态控制部71进行所取得的信号是否为接通的判定(步骤ST106)。通过动作状态控制部71的判定，当判定为转向开关56不是接通的情况下(步骤ST106、判定为否)、即判定为转向开关56为断开的情况下，从该处理顺序抽出。 [0074] 相对于此，当判定为转向开关56为接通的情况下(步骤ST106、判定为是)，执行驾驶支援(步骤ST107)。即，由驾驶支援ECU 70的支援执行部80所具有的警报控制部81控制警报装置50，从而进行存在移动体96等的提醒注意。即，基于根据由传声器控制部73取得的声音信息检测出的接近车辆97等移动体96的状态，由警报控制部81控制警报装置50，从而由警报装置50的显示部51进行提醒注意的显示或从蜂鸣器52发出警报音。由此，驾驶员识别移动体96，进行避免碰撞的驾驶操作。 [0075] 另外，在交叉路口判定部75中判定为车速V、加速器操作量A、制动压力P为V1、A1、P1以下(步骤ST101、ST102、ST103全部判定为是)且由动作模式切换开关55选择了自动模式的情况下(步骤ST104、自动)，接着取得本车辆1周围的声音信息(步骤ST108)。即，由传声器控制部73控制传声器32，由多个传声器32分别检测声音信息，从而取得本车辆1的周围的声音信息。更详细而言，由传声器32取得包括从本车辆1发出的声音的回声在内的声音信息。 [0076] 接着，判定是否本车辆声音信号S≥S1(步骤ST109)。该判定由驾驶支援ECU 70所具有的支援决定部76进行。支援决定部76首先从由传声器控制部73取得的本车辆1的周围的声音信息中基于功率谱(参照图8－1、图8－2)、相关值(参照图9－1、图9－2)导出本车辆1发出的声音的回声的信号即本车辆声音信号S。支援决定部76通过比较如此导出的本车辆声音信号S和预定的基准值S1，判定本车辆声音信号S是否为基准值S1以上。 [0077] 另外，该基准值S1作为基于本车辆1发出的声音的回声进行以下判断时的基准值而预先设定：是否由于本车辆1周围的障碍物的状态是能够得到良好的视觉确认性的状态而不需要驾驶支援，并存储于驾驶支援ECU 70的存储部中。 [0078] 通过支援决定部76的判定，当判定为不是本车辆声音信号S≥S1的情况下(步骤ST109、判定为否)、即判定为本车辆声音信号S小于基准值S1的情况下，从该处理顺序抽出。即，本车辆声音信号S比基准值S1小表示在本车辆1的周围不怎么存在障碍物、视野良好且从行驶道路91观察交叉道路92的视觉确认性良好的状态。因此，在这样的情况下，支援决定部76决定不进行驾驶支援。 [0079] 相对于此，通过支援决定部76的判定，当判定为本车辆声音信号S≥S1的情况下(步骤ST109、判定为是)，由警报控制部81控制警报装置50，从而执行驾驶支援(步骤ST107)。在这种情况下，支援决定部76基于本车辆声音信号S来决定执行驾驶支援时的支援等级。所决定的支援等级被传递给警报控制部81，警报控制部81根据传递来的支援等级控制警报装置50。由此，警报装置50执行与本车辆1的周围的遮蔽物102等障碍物的状态对应的支援等级、即与交叉道路92的视觉确认性对应的支援等级的驾驶支援。驾驶员通过该驾驶支援适当地识别在交叉道路92上移动的移动体96，进行避免碰撞的驾驶操作。 [0080] 以上的实施方式的驾驶支援装置2由传声器32检测车辆1的周围的声音信息，基于从车辆1发出的声音由位于交叉路口93的附近的障碍物发出回声时的回声，由支援决定部76决定可否执行驾驶支援和支援等级。由此，支援执行部80能够根据从行驶道路91观察的交叉道路92的视觉确认性来进行恰当的驾驶支援。其结果是，能够抑制在需要驾驶支援的交叉路口93以外的场面下执行驾驶支援。 [0081] 另外，在从行驶道路91观察的视野良好的情况下，不进行驾驶支援或降低支援等级，所以即使能够视觉确认交叉道路92的状况，也能够抑制执行必要以上的驾驶支援。其结果是，能够降低不必要地执行驾驶支援而引起的烦扰。 [0082] 另外，在基于传声器32的声音信息的检测结果而判定为在交叉路口93的附近存在遮蔽物102等障碍物的情况下，执行驾驶支援，所以能够在从行驶道路91观察的交叉道路92的视觉确认性较差的交叉路口93可靠地执行驾驶支援。其结果是，能够更可靠地抑制在需要驾驶支援的交叉路口93以外的场面下执行驾驶支援。 [0083] 〔变形例〕 [0084] 另外，在上述的实施方式的驾驶支援装置2中，作为环境信息取得单元而使用传声器32，但是在取得本车辆1的周边的环境信息的环境信息取得单元中，除了传声器32，也可以使用其他环境信息取得单元。在这种情况下，作为其他环境信息取得单元，例如可以使用能够拍摄本车辆1的周围的相机或利用电磁波、红外线、激光等检测波来检测对象物的雷达。环境信息取得单元只要具有检测用于判断有无遮蔽物102等障碍物的声音信息的传声器32即可，另外，除传声器32以外，通过使用能够取得本车辆1的周围的环境信息的部件，能够精度更高地取得本车辆1的周围的环境信息。 [0085] 另外，在上述的实施方式的驾驶支援装置2中，用于决定可否驾驶支援和支援等级的声音使用本车辆1的发动机声等在驾驶本车辆1时从本车辆1发出的声音，但用于决定可否驾驶支援等的声音可以是除此之外的声音。例如，可以从本车辆1发出用于决定可否驾驶支援等的专用的声音，由传声器32检测该声音的回声，判断障碍物的状态，决定可否驾驶支援等。 [0086] 另外，在上述的实施方式的驾驶支援装置2中，对驾驶员的驾驶支援仅是使用了警报装置50的警报，但是也可以由除此之外的手段进行驾驶支援。例如可以进行如下驾驶支援：与驾驶员的驾驶操作无关地调节驱动力、制动力、或将促进向安全方向进行转向的转向转矩经由EPS装置12向驾驶员传递，从而避免接近车辆97等移动体96与本车辆1接触。驾驶支援只要是能够使本车辆1安全行驶的方式即可，支援手段不限。 [0087] 另外，在上述的实施方式的驾驶支援装置2中，基于车辆1的行驶状态和驾驶员的驾驶操作的状态进行是否朝向需要驾驶支援的交叉路口93的判断，但是判定这些状态的当前值是否为基准值以下的顺序不限于上述方式。即，在上述的处理顺序中，按照车速、加速器操作量、制动压力的顺序(步骤ST101～ST103)进行判定，但是该顺序也可以是上述以外的顺序。不论判定顺序如何，基于车辆1的行驶状态和驾驶员的驾驶操作的状态判断是否朝向需要驾驶支援的交叉路口93，从而都能够以简易的结构实现是否朝向这样的交叉路口93的判断。 [0088] 另外，在上述的实施方式的驾驶支援装置2中，判定动作模式是自动模式还是手动模式(步骤ST104)及判定转向开关56的信号是否为接通(步骤ST106)，但是也可以不进行该判定。在不进行这些判定的情况下，也可以设为在判定为制动压力P≤P1(步骤ST103、判定为是)后取得本车辆1的周围的声音信息(步骤ST108)的处理顺序。 [0089] 另外，驾驶支援装置2可以适当组合上述的实施方式及变形例中使用的结构、控制等，或者还可以使用上述以外的结构、控制。不论驾驶支援装置2的结构、控制方法如何，由传声器32取得本车辆1的周围的声音信息，基于所取得的声音信息来决定可否进行驾驶支援和支援等级，从而都能够抑制在需要驾驶支援的交叉路口93以外的场面下执行驾驶支援。 [0090] 附图标记说明 [0091] 1 车辆 [0092] 2 驾驶支援装置 [0093] 5 发动机 [0094] 10 制动液压控制装置 [0095] 12 EPS装置 [0096] 15 加速踏板 [0097] 16 制动踏板 [0098] 21 车速传感器 [0099] 22 加速传感器 [0100] 23 制动压力传感器 [0101] 32 传声器 [0102] 50 警报装置 [0103] 55 动作模式切换开关 [0104] 56 转向开关 [0105] 60 行驶控制ECU [0106] 61 发动机控制部 [0107] 62 制动器控制部 [0108] 63 车速取得部(车速取得单元) [0109] 64 加速器开度取得部 [0110] 65 制动器操作取得部 [0111] 66 转向角取得部 [0112] 70 驾驶支援ECU [0113] 71 动作状态控制部 [0114] 73 传声器控制部 [0115] 75 交叉路口判定部 [0116] 76 支援决定部(支援决定单元) [0117] 80 支援执行部(驾驶支援单元) [0118] 81 警报控制部 [0119] 83 报知控制部 [0120] 100 开放空间 [0121] 102 遮蔽物 |
||||||
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈