接近车辆检测装置及接近车辆检测方法 |
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| 申请号 | CN201280009722.2 | 申请日 | 2012-02-23 | 公开(公告)号 | CN103380385A | 公开(公告)日 | 2013-10-30 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 佐藤润; 船山竜士; | ||||
| 摘要 | 在基于由多个集音器（13A、14A、15A、16A）采集的声音检测接近的车辆的接近车辆检测装置中，其特征在于，利用窄间隔的集音器对（11A（13A、14A）、12A（15A、16A））进行声源（特别是车辆的行驶声音）的检测，并且，利用以比集音器对（11A、12A）的间隔宽的间隔配置的集音器对（13A、16A），检测声源的接近。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种接近车辆检测装置，所述接近车辆检测装置基于利用多个集音器采集的声音检测接近的车辆，其中， |
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| 说明书全文 | 接近车辆检测装置及接近车辆检测方法技术领域[0001] 本发明涉及基于由多个集音器采集的声音检测接近的车辆的接近车辆检测装置及接近车辆检测方法。 背景技术[0002] 在接近车辆检测装置中，分别利用多个集音器采集周围的声音，基于所述各个声音的相位差，确定声源（特别是，车辆的行驶声音）的移动方向。在专利文献1（日本实开平5－92767号公报）中记载的装置中，利用带通滤波器从以规定间隔配置的多个麦克风（扩音器）输出的电信号中分别除去低频波段和高频波段的频率成分，变换成修正电信号，由该修正电信号计算出显示出车辆的行驶声音的特征的规定的频率波段的功率，在该功率电平比规定值大的情况下，判定为有接近车辆，并且，利用该修正电信号值除去不需要的杂音成分，变换成杂音抑制信号，对多个麦克风的杂音抑制信号之间的相互相关性进行演算，从相关性达到最大的到达时间差演算接近车辆的接近方向。 [0003] 现有技术文献 [0004] 专利文献 [0005] 专利文献1：日本实开平5－92767号公报 [0006] 专利文献2：日本特开平8－202999号公报 [0007] 专利文献3：日本特开平9－128697号公报 [0008] 专利文献4：日本特开平9－136573号公报 发明内容[0009] 发明所有解决的课题 [0010] 在利用多个集音器（例如，两个集音器）检测接近车辆（声源）的情况下，如图4所示，当两个集音器配置的间隔宽时，空间分辨率（最大检测距离性能或者距离的识别性能）提高，但是，耐噪音性能降低。即，集音器的间隔越宽，两个集音器对于声源的角度分辨率提高，能够检测声源的最大检测距离变长。但是，集音器的间隔越宽，越容易受到存在于集音器之间的噪音因素（例如，来自于机械部件的噪音、机械部件的电磁噪音、空气的波动）的影响，由于集音器之间的空间的宽度的影响，各个集音器中容易被输入不同的声音。因此，在靠近一个集音器的位置存在成为噪音的声源的情况下，由于能够由该集音器良好地采集噪音声源的声音，但是，远离噪音声源的另一个集音器，几乎不能采集噪音声源的声音，所以，由各个集音器采集的声音的相关性降低，对于噪音的耐受性降低。反之，当两个集音器配置的间隔窄时，耐噪音性能提高（由于即使噪音被输入，也是向两个集音器输入相同程度的噪音），但是，空间分辨率（最大检测距离性能）降低。这样，相对于集音器间隔，空间分辨率（最大检测距离性能）和耐噪音性能具有折衷的关系。特别是，在以高速移动的车辆的情况下，由于远方的接近车辆的信息成为必要的，所以，希望最大检测距离长。 [0011] 因此，本发明的课题是提供一种能够同时提高最大检测距离性能和耐噪音性能的接近车辆检测装置及接近车辆检测方法。 [0012] 解决课题的手段 [0013] 根据本发明的接近车辆检测装置，基于利用多个集音器采集的声音检测接近的车辆，其中，所述接近车辆检测装置利用至少一对集音器进行声源的检测，并且，利用以比一对集音器的间隔宽的间隔配置的另外一对集音器检测声源的接近。 [0014] 在该接近车辆检测装置中，配置至少一对集音器和以比该一对集音器宽的间隔配置的另外一对集音器。在接近车辆检测装置中，利用由窄间隔的集音器对分别采集的各个声音，进行声源的检测（即，判断是否存在声源）。在该检测中，由于集音器对的间隔窄，所以，即使在存在成为噪音的声源的情况下，也能够利用两方的集音器以相同的程度采集噪音声源的声音，对噪音的耐受性高。并且，在接近车辆检测装置中，在存在声源的情况下，利用由宽间隔的另外的集音器对分别采集的各个声音，进行声源的接近检测（即，判断声源（特别是，车辆的行驶声音）是否接近或者接近方向等）。在该检测中，由于集音器对的间隔宽，所以，集音器对相对于声源的角度分辨率高，能够检测声源的最大检测距离变长。这样，在接近车辆检测装置中，通过利用间隔窄的集音器对和间隔宽的集音器对分别进行检测，可以同时提高最大检测距离性能和耐噪音性能。 [0015] 另外，在车辆的接近检测中，不仅包括是否从车辆的左右方向（车辆宽度方向）接近的检测，还包括是否从车辆的前后方向接近的检测。在来自左右方向的接近车辆的情况下，有从右方接近的车辆和从左方接近的车辆。在从前后方向接近的车辆的情况下，有从前方接近的车辆和从后方接近的车辆。 [0016] 在本发明的上述接近车辆检测装置中，也可以具有分别配置在车辆的车宽方向的左侧和右侧的两对集音器，所述接近车辆检测装置利用两对集音器进行声源的检测，并且，利用两对集音器中的一对集音器之中的、在车宽方向上位于外侧的集音器和另外一对集音器之中的、在车宽方向上位于外侧集音器检测声源的接近。 [0017] 在这种接近车辆检测装置中，在车辆的车宽方向的左侧配置一对集音器，并且，在右侧配置一对集音器。在接近车辆检测装置中，利用由该两对集音器（间隔窄的集音器对）分别采集的各个声音，进行声源的检测。并且，在接近车辆检测装置中，在存在声源的情况下，利用由两对集音器中的一对集音器中的车宽方向的外侧的集音器和另一对集音器中的车宽方向的外侧的集音器（间隔宽的集音器对）分别采集的各声音，进行声源的接近检测。这样，在接近车辆检测装置中，可以利用四个集音器构成间隔窄的两对集音器和间隔宽的一对集音器，可以同时提高最大检测距离性能和耐噪音性能。 [0018] 在本发明的上述接近车辆检测装置中，也可以具有在车辆的车宽方向上配置的三个集音器，所述接近车辆检测装置利用三个集音器之中的位于中央的集音器和在车宽方向上位于外侧的集音器进行声源的检测，并且，利用三个集音器之中的、在车宽方向上位于两外侧的两个集音器检测声源的接近。 [0019] 在该接近车辆检测装置中，在车辆的车宽度方向上并列地配置三个集音器。在接近车辆检测装置中，利用以三个集音器中的中央的集音器和外侧的集音器作为一对（间隔窄的集音器对）分别采集的各声音，进行声源的检测。并且，在接近车辆检测装置中，在存在声源的情况下，利用以三个集音器中的车宽度方向上的左外侧和右外侧的两个集音器作为一对（间隔宽的集音器对）分别采集的各声音进行声源的接近检测。这样，在接近车辆检测装置中，可以由三个集音器构成间隔窄的两对集音器和间隔宽的一对集音器，能够以最少的集音器数提高最大检测距离性能和耐噪音性能。 [0020] 在本发明的上述接近车辆检测装置中，优选地，以宽的间隔配置的另外一对集音器是无指向性的集音器，配置在车宽方向的两端部。 [0021] 在该接近车辆检测装置中，作为宽间隔的集音器对，配置在车辆的车宽方向的右端部和左端部。这两端部的集音器是无指向性的集音器，可以采集来自于全部方向的声源的声音。另一方面，配置在车宽方向的内侧的集音器，车身本身成为隔音物体，与两端部的集音器相比，难以采集来自于后方（另外，在集音器配置在后部的情况下，为前方）的声源的声音。因此，在接近车辆检测装置中，通过比较由两端部的集音器对采集的声音和由内侧的集音器对采集的声音，可以检测从前方的接近或者从后方的接近。这样，在接近车辆检测装置中，作为宽间隔的集音器对，通过在车辆的车宽方向的两端部配置无指向性的集音器，可以判别来自前方的接近车辆和来自后方的接近车辆。 [0022] 在本发明的上述接近车辆检测装置中，也可以在车辆的前后方向上，在与配置各对集音器的一侧相反的一侧，配置至少一个集音器。 [0023] 在该接近车辆检测装置中，在车辆的前后方向上与配置各对集音器的一侧相反的一侧（例如，在各对集音器配置在车辆的前部的情况下，在后部），配置至少一个集音器。例如，在车辆的后部配置至少一个集音器的情况下（即，在各对集音器配置在车辆的前部的情况下），易于利用后方和右前端部的集音器采集来自于右后方的声源的声音，易于利用后方和左端部的集音器对采集来自于左后方的声源的声音。因此，在接近车辆检测装置中，通过对利用配置在前后方向的相反侧的集音器和右端部的集音器对采集的声音和配置在前后方向的相反侧的集音器和左端部的集音器对采集的声音进行比较，可以检测出是在后方（或者前方）的从右方的接近或者从左方的接近。这样，在接近车辆检测装置中，通过在前后方向的相反侧配置至少一个集音器，可以判别在后方（或者前方）来自右方的接近车辆或者来自左方的接近车辆。 [0025] 在该接近车辆检测装置中，以由斐波纳契数列指定的间隔设定多个集音器的间隔，以该间隔配置多个集音器。这样，在接近车辆检测装置中，通过以由斐波纳契数列指定的间隔配置多个集音器，能够以少的集音器数构成更多的集音器间隔的集音器对。顺便提及，由于声音具有呈周期性的某个波形，所以，当其周期和集音器对的间隔相一致或者具有成倍数的关系时，在利用该集音器对进行声源检测时，存在检测性能降低的情况。在这种情况下，当采用其它间隔的集音器对时，检测成为可能。从而，作为集音器对的间隔具有各种变化时，可以检测各种周期的声音，提高检测性能。 [0026] 在本发明的上述接近车辆检测装置中，也可以制成这样的结构，即，所述接近车辆检测装置具有诊断集音器的故障的故障诊断机构，在存在被故障诊断机构诊断为故障的集音器的情况下，将被诊断为故障的集音器从用于接近车辆的检测的集音器中排除。 [0027] 在该接近车辆检测装置中，利用故障诊断机构诊断各个集音器的故障，将诊断为故障的集音器排除，进行接近车辆的检测。这样，在接近车辆检测装置中，通过将故障的集音器排除并进行检测，可以提高检测的可靠度。 [0028] 在本发明的上述接近车辆检测装置中，也可以制成这样的结构，即，在存在被故障诊断机构诊断为故障的集音器的情况下，降低接近车辆的检测的可靠度。 [0029] 在该接近车辆检测装置中，在利用故障诊断机构诊断为集音器故障的情况下，由于能够用于接近检测的集音器的数目减少，所以，接近车辆的检测的可靠度降低。通过降低接近车辆检测的可靠度，在基于接近车辆的检测信息进行警报输出或车辆控制等的驾驶支援时，可以根据可靠度，提高是否进行警报输出或车辆控制的基准，或者将警报或车辆控制设定得较弱等，改变驾驶支援的程度。另外，也可以故障集音器的数目越多越降低可靠度，或者，根据全部集音器数和能够使用的集音器数之比或故障集音器数和能够使用的集音器数之比，降低可靠度。 [0030] 在本发明的上述接近车辆检测装置中，也可以这样构成，即，具有产生特定频率成分的声音的声音产生机构，利用多个集音器分别采集由声音产生机构产生的声音，并且，进行调整，使得多个集音器对于特定频率成分的声音的灵敏度一定。 [0031] 在这种接近车辆检测装置中，利用声音产生机构产生特定频率成分的声音，利用多个集音器分别采集该特定频率成分的声音。在集音器由于随时间而老化等而灵敏度降低的情况下，即使利用多个集音器分别采集相同频率成分的声音，由多个集音器输出的声音的水平也是不同的。在利用灵敏度不同的集音器对进行检测时，检测性能降低。因此，在接近车辆检测装置中，以多个集音器相对于特定频率成分的声音灵敏度恒定的方式进行调整。这样，在接近车辆检测装置中，通过多个集音器的灵敏度相对于每个频率成分恒定的方式进行调整，提高检测性能。 [0032] 根据本发明的接近车辆检测方法，基于利用多个集音器采集的声音检测接近的车辆，其中，所述接近车辆检测方法利用至少一对集音器进行声源的检测，并且，利用以比一对集音器的间隔宽的间隔配置的另外一对集音器检测声源的接近。该接近车辆检测方法与上述接近车辆检测装置同样地起作用，具有同样的效果。 [0033] 发明的效果 [0035] 图1是根据第一及第二种实施方式的接近车辆检测装置的结构图。 [0036] 图2是根据第一种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。 [0038] 图4是对应于集音器间隔的最大检测距离性能（空间分辨率）和耐噪音性能的关系图。 [0039] 图5是表示根据第一种实施方式的接近车辆检测装置的ECU中的处理的流程的流程图。 [0040] 图6是根据第二种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。 [0041] 图7是表示根据第二种实施方式的接近车辆检测装置的ECU中的处理的流程的流程图。 [0042] 图8是根据第三种实施方式的接近车辆检测装置的结构图。 [0043] 图9是根据第三种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。 [0044] 图10是表示根据第三种实施方式的接近车辆检测装置的ECU中的处理的流程的流程图。 [0045] 图11是根据第四种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。 [0046] 图12是根据第五种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图和集音器间隔。 [0047] 图13是根据第六种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。 [0048] 图14是根据第七种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图和集音器间隔。 [0049] 图15是根据第七种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的一部分发生故障的情况下的集音器间隔的一个例子。 具体实施方式[0050] 下面，参照附图说明根据本发明的接近车辆检测装置及接近车辆检测方法的实施方式。另外，对于各个图中相同或者相当的部件，赋予相同的参考标号，省略其重复说明。 [0051] 在本实施方式中，将本发明应用于搭载在车辆上的接近车辆检测装置。根据本实施方式的接近车辆检测装置，基于被多个（至少三个）集音器（麦克风）采集的各个声音，检测接近自身车辆的车辆（即，确定周边车辆的行驶声音的声源的移动方向），将接近车辆的信息提供给驾驶支援装置。在本实施方式中，有多个集音器的配置及接近车辆的检测方法不同的第一～第三种实施方式、表示多个集音器的配置的各种各样的变化的第四～第七种实施方式。 [0053] 参照图1～图4，对于根据第一种实施方式的接近车辆检测装置1A进行说明。图1是根据第一及第二种实施方式的接近车辆检测装置的结构图。图2是根据第一种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。图3是基于相位差变化和声压变化的车辆的接近方向的判别表。图4是对应于集音器间隔的最大检测距离性能（空间分辨率）和耐噪音性能的关系图。 [0054] 接近车辆检测装置1A具有四个集音器，由两个集音器（集音器对）构成的集音器单元配置在车宽度方向的左侧和右侧。首先，在接近车辆检测装置1A中，为了提高耐噪音性能，利用各集音器单元（间隔窄的集音器对）进行声源的检测。其次，在接近车辆检测装置1A中，为了提高最大检测距离性能，对于检测出的声源，利用各个集音器单元的外侧的集音器（间隔宽的集音器对）进行声源的移动方向的判别（声源的定位）。另外，在该接近车辆检测装置1A中的接近车辆的检测处理是成为基础的检测处理。 [0055] 接近车辆检测装置1A配备有：集音器阵列10A（左侧集音器单元11A（第一集音器13A、第二集音器14A）、右侧集音器单元12A（第三集音器15A、第四集音器16A））以及ECU[Elecronic Control Unit：电子控制装置]20A（滤波器21A、相互相关计算部22A、相位差离散计算部23A、声源检测部24A、声源频率成分计算部25A、声源频率成分滤波器26A、相位差变化计算部27A、声压变化计算部28A、移动方向判别部29A、接近车辆判断部30A）。 [0056] 集音器阵列10A具有左侧集音器单元11A和右侧集音器单元12A。左侧集音器单元11A和右侧集音器单元12A，如图2所示，在车辆的前端部处的相同高度的位置上，配置在车宽度方向（左右方向）的左侧和右侧。该配置的间隔是比各个集音器单元11A、12A内的集音器对的间隔宽的间隔。 [0057] 左侧集音器单元11A具有第一集音器13A和第二集音器14A。第一集音器13A配置在车宽度方向的左侧的外侧。第二集音器14A与第一集音器13A隔开规定的间隔配置在车辆中心侧。右侧集音器单元12A具有第三集音器15A和第四集音器16A。第四集音器16A配置在车宽度方向的右侧的外侧。第三集音器15A与第四集音器16A隔开规定的间隔配置在车辆中心侧。各个集音器单元11A、12A内的集音器对的间隔以窄间隔配置，间隔越窄，越可以提高耐噪音性能。 [0058] 各个集音器13A、14A、15A、16A是无指向性的集音器，采集车外的周围的声音。各个集音器13A、14A、15A、16A是声电变换器，将采集的声音变换成电信号，将该电信号发送到ECU20A。 [0059] 如图4所示，两个集音器在车宽度方向上的间隔越宽，最大检测距离性能（空间分辨率）越高，耐噪音性能越低。反之，两个集音器在车宽度方向上的间隔越窄，最大检测距离性能越低，耐噪音性能越高。从而，通过利用各个集音器单元11A、12A的窄间隔的集音器对进行检测，可以提高耐噪音性能。特别是，越减小该集音器对的间隔，越可以提高耐噪音性能。另外，通过利用左侧集音器单元11A内的外侧的第一集音器13A和右侧集音器单元12A内的外侧的第四集音器16A构成的宽间隔的集音器对进行检测，可以提高最大检测距离性能。特别是，越加宽该集音器对的间隔，越可以提高最大检测距离性能。 [0060] ECU20A是由CPU（中央处理器）、ROM（只读存储器）、RAM（随机存取存储器）等构成的电子控制装置，总体控制接近车辆检测装置1A。在ECU20A中，通过将存储在ROM中的接近车辆检测用的应用程序装载到RAM中，并由CPU来执行，构成滤波器21A、相互相关计算部22A、相位差离散计算部23A、声源检测部24A、声源频率成分计算部25A、声源频率成分滤波器26A、相位差变化计算部27A、声压变化计算部28A、移动方向判别部29A、接近车辆判断部30A。并且，在ECU20A中，从第一集音器13A、第二集音器14A、第三集音器15A、第四集音器16A分别输入各个电信号，每隔一定时间利用各个电信号进行各个滤波器21A、26A及各个处理部22A、23A、24A、25A、27A、28A、29A、30A中的各个处理。 [0061] 滤波器21A是从电信号中除去规定的频率波段的滤波器。在滤波器21A中，每次从各个集音器13A、14A、15A、16A输入电信号时，从电信号中除去与充分包含车辆行驶声音的频率波段的波段相比频率高的高频波段和频率低的低频波段。借助该滤波器，只输出良好地表示车辆行驶声音的特征的频率波段的电信号。 [0062] 在相互相关计算部22A中，对于各个集音器对，计算被滤波器21A或者声源频率成分滤波器26A滤波了的两个集音器的电信号之间的相互相关值。这里，计算表示集音器对的电信号的波形以何种程度近似（波形是否近似）的相关值。在第一种实施方式中，计算左侧集音器单元11A的第一集音器13A和第二集音器14A的电信号之间的相互相关值、右侧集音器单元12A的第三集音器15A和第四集音器16A的电信号之间的相互相关值、第一集音器13A和第四集音器16A的电信号之间的相互相关值。 [0063] 在相位差离散计算部23A中，当对于各个集音器单元11A、12A的集音器对，利用相互相关计算部22A计算相互相关性时，计算两个集音器的电信号之间的相位差。进而，在相位差离散计算部23A中，利用每隔一定时间计算的相位差，计算相位差的离散（波动）。 [0064] 另外，在计算相互相关值、相位差的情况下，例如，利用相互相关函数，或者利用可以通过傅立叶变换获得的频率信息进行计算。 [0065] 在声源检测部24A中，对于各个集音器单元11A、12A的集音器对，基于相互相关值和相位差的离散，检测持续存在的声源。这里，判定相互相关值是否在阈值（相互相关值判定用）以上，判定由集音器对分别采集的声音是否是相似的声音。该阈值（相互相关值判定用）是用于由相互相关值判定电信号的波形是否相似的阈值，通过实验等预先设定。另外，判定相位差的离散是否在阈值（相位差离散判定用）以下，判定由集音器对分别采集的声音是否持续存在于某个位置。该阈值（相位差离散判定用）是用于由相位差离散判定声源是否持续存在于某个位置的阈值，通过实验等预先设定。并且，在相互相关值在阈值（相互相关值判定用）以上，并且相位差离散在阈值（相位差离散判定用）以下的情况下，判定为声源持续存在，在不满足该条件的情况下，判定为声源不存在。 [0066] 在声源频率成分计算部25A中，在由声源检测部24A检测到声源的情况下，利用检测到声源的集音器对的两个电信号，计算声源的频率成分。这里，计算检测到声源的集音器对的两个电信号之间的相互相关值的高频率成分（相互相关值比阈值（相位差离散判定用）高的频率成分）。 [0067] 声源频率成分滤波器26A是只提取特定的频率波段的滤波器。在声源频率成分滤波器26A中，由集音器的电信号提取在声源频率成分计算部25A中计算出的声源的频率成分。在第一种实施方式中，从第一集音器13A的电信号和第四集音器16A的电信号中提取出声源的频率成分。 [0068] 在相位差变化计算部27A中，当对于集音器对，利用相互相关计算部22A计算由声源频率成分滤波器26A分别提取了特定频率成分的电信号之间的相互相关性时，计算该特定的频率成分的电信号之间的相位差。进而，在相位差变化计算部27A中，利用每隔一定的时间计算的相位差，计算检测出的声源的相位差随着时间的变化。在第一种实施方式中，计算第一集音器13A的电信号和第四集音器16A的电信号之间的相位差随着时间的变化。 [0069] 在声压变化计算部28A中，对于集音器对，利用由声源频率成分滤波器26A分别提取了特定的频率成分的电信号，分别计算声压随时间的变化。在第一种实施方式中，分别计算第一集音器13A的电信号和第四集音器16A的电信号的声压随时间的变化。 [0070] 在移动方向判别部29A中，基于由相位差变化计算部27A计算出的声源的相位差随时间的变化和由声压变化计算部28A计算出的声源的声压随时间的变化，判别声源（即，车辆的行驶声音）的移动方向。这里，如图3所示，在相位差随时间的变化减少并且声压随时间的变化增大的情况下，判别为声源从自身车辆的左右方向（特别是，前方的左右方向）接近，在相位差随时间的变化增大并且声压随时间的变化减少的情况下，判别为声源向自身车辆的左右方向远离，在相位差随时间的变化恒定为零（也可以大致为零）并且声压随时间的变化增大的情况下，判别为声源从自身车辆的前后方向接近，在相位差随时间的变化为零（也可以大致为零）并且声压随时间的变化减少的情况下，判别为声源向自身车辆的前后方向远离。 [0071] 在接近车辆判断部30A中，基于移动方向判别部29A的判别结果，判定是接近的车辆还是远离的车辆。在存在接近的车辆的情况下，在接近车辆判断部30A中，基于移动方向判别部29A的判别结果，判定接近车辆是从左右方向的接近还是从前后方向的接近。在左右方向的接近车辆的情况下，在接近车辆判断部30A中，基于相位差的变化，判定接近车辆是从左方的接近还是从右方的接近。另外，在接近车辆判断部30A中，基于该判断结果生成接近车辆信息，将接近车辆信息发送到驾驶支援装置2。作为接近车辆信息，例如，是有无接近车辆，在存在有接近车辆的情况下，是接近方向或与自身车辆的相对距离的信息。由相位差计算与自身车辆的相对距离。 [0072] 驾驶支援装置2，是对于驾驶员进行各种驾驶支援的装置。特别是，在驾驶支援装置2中，当每隔一定的时间从接近车辆检测装置1A接收接近车辆信息时，实施与接近车辆相关的驾驶支援。例如，在存在相对于自身车辆接近的车辆的情况下，判定接近车辆相对于自身车辆发生碰撞的可能性，在判定为有碰撞的可能性时，对驾驶员输出警报，或者提供接近车辆的信息，进而，在碰撞的可能性变高的情况下，进行自动制动等的车辆控制。 [0073] 其次，参照图1～图4，对于接近车辆检测装置1A的动作进行说明。特别是，对于ECU20A中的处理，根据5的流程图进行说明。图5是表示在根据第一种实施方式的接近车辆检测装置的ECU中的处理流程的流程图。 [0074] 用各个集音器13A、14A、15A、16A，采集车外的周围的声音，将采集的声音变换成电信号，发送给ECU20A。 [0075] 每隔一定时间，在ECU20A中，当输入来自于第一集音器13A的电信号时（S101），由滤波器21A从电信号中除去高频波段和低频波段（S111）。另外，在ECU20A中，当输入来自于第二集音器14A的电信号时（S102），由滤波器21A从电信号中除去高频波段和低频波段（S112）。另外，在ECU20A中，当输入来自于第三集音器15A的电信号时（S103），由滤波器21A从电信号中除去高频波段和低频波段（S113）。另外，在ECU20A中，当输入来自于第四集音器16A的电信号时（S104），由滤波器21A从电信号中除去高频波段和低频波段（S114）。 [0076] 其次，在ECU20A的相互相关计算部22A，计算第一集音器13A的滤波之后的电信号和第二集音器14A的滤波之后的电信号之间的相互相关值（S12L）。进而，在ECU20A的相位差离散计算部23A中，计算第一集音器13A的滤波之后的电信号和第二集音器14A的滤波之后的电信号之间的相位差的离散（S13L）。另外，在ECU20A的相互相关计算部22A中，计算第三集音器15A的滤波之后的电信号和第四集音器16A的滤波之后的电信号之间的相互相关值（S12R）。进而，在ECU20A的相位差离散计算部23A中，计算第三集音器15A的滤波之后的电信号和第四集音器16A的滤波之后的电信号之间的相位差的离散（S13R）。 [0077] 并且，在ECU20A的声源检测部24A中，判定第一集音器13A和第二集音器14A的电信号之间的相互相关值是否在阈值（相互相关值判定用）以上，并且，判定第一集音器13A和第二集音器14A的电信号之间的相位差离散是否在阈值（相位差离散判定用）以下（S14L）。在S14L的判定中，判定为相互相关值不足阈值（相互相关值判定用）或者相位差离散比阈值（相位差离散判定用）大的情况下，在ECU20A的声源检测部24A中，判定为在左侧集音器单元11A侧不能检测出声源。 [0078] 另外，在ECU20A的声源检测部24A中，判定第三集音器15A和第四集音器16A的电信号之间的相互相关值是否在阈值（相互相关值判定用）以上，并且，判定第三集音器15A和第四集音器16A的电信号之间的相位差离散是否在阈值（相位差离散判定用）以下（S14R）。在S14R的判定中，判定为相互相关值不足阈值（相互相关值判定用）或者相位差离散比阈值（相位差离散判定用）大的情况下，在ECU20A的声源检测部24A中，判定为在右侧集音器单元11A侧不能检测出声源。 [0079] 在S14L的判定中判定为相互相关值在阈值（相互相关值判定用）以上并且相位差离散在阈值（相位差离散判定用）以下的情况下，在ECU20A的声源检测部24A中，判定为在左侧集音器单元11A侧检测出声源。这里，被检测出在离开规定距离的位置存在特定的频率成分的声源，在有的情况下，存在多个声源。在ECU20A的声源频率成分计算部25A，计算第一集音器13A和第二集音器14A的电信号之间的相互相关性的高的声源的频率成分（S15L）。并且，在ECU20A的声源频率成分滤波器26A中，从第一集音器13A的电信号中提取出该计算出的声源的频率成分（频率波段）（S16L）。在检测出多个声源的情况下，对于各个声源，分别提取频率成分。 [0080] 在S14R的判定中判定为相互相关值在阈值（相互相关值判定用）以上并且相位差离散在阈值（相位差离散判定用）以下的情况下，在ECU20A的声源检测部24A，判定为在右侧集音器单元12A侧检测出声源。在ECU20A的声源频率成分计算部25A，计算第三集音器15A和第四集音器16A的电信号之间的相互相关性的高的声源的频率成分（S15R）。并且，在ECU20A的声源频率成分滤波器26A中，从第四集音器16A的电信号中提取出该计算出的声源的频率成分（频率波段）（S16R）。在检测到多个声源的情况下，对于各个声源分别提取出频率成分。 [0081] 另外，在S16L和S16R的滤波中，也可以在左侧和右侧分别检测出的声源中，在左右两侧只提取出频率成分共同的频率成分的声源。 [0082] 其次，在ECU20A的相互相关计算部22A中，计算从第一集音器13A的电信号中提取出的声源的频率成分和从第四集音器16A的电信号中提取出的声源的频率成分之间的相互相关性（S17），在相位差变化计算部27A中，计算相位差随时间的变化（S18）。另外，在ECU20A的声压变化计算部28A，由从第一集音器13A的电信号中提取出的声源的频率成分和由第四集音器16A的电信号中提取出的声源的频率成分，计算声压随时间的变化。 [0083] 其次，在ECU20A的移动方向判别部29A中，基于相位差随时间的变化和声压随时间的变化，判别声源的移动方向（S20）。并且，在ECU20A的接近车辆判断部30A中，基于该判别结果，判定是否存在接近自身车辆的车辆（S21）。在S21的判定中判定为不存在接近车辆的情况下，在ECU20A中，结束本次的处理。在S21中判定为存在接近车辆的情况下，在ECU20A的接近车辆判断部30A中，基于判别结果，判定接近车辆的接近方向是否为左右方向（S22）。在S22的判定中判定为接近方向不是左右方向的情况下，在ECU20A的接近车辆判断部30A中，判断为是来自前后方向的接近车辆（S24）。在S22中判定为接近方向为左右方向的情况下，在ECU20A的接近车辆判断部30A中，基于相位差的变化，判定是否是从左方的接近（S23）。在S23的判定中判定为从左方接近的情况下，在ECU20A的接近车辆判断部30A中，判断为从左方接近车辆（S25）。在S23的判定中判定为不是从左方的接近的情况下，在ECU20A的接近车辆判断部30A中，判断为从右方接近车辆（S26）。 [0084] 在ECU20A中，基于上述各个判定结果，生成接近车辆信息，将该接近车辆信息发送到驾驶支援装置2。在ECU20A中反复进行上述处理。 [0085] 根据该接近车辆检测装置1A，构成由窄间隔的集音器对形成的集音器单元11A、12A，通过用各个集音器单元11A、12A分别进行声源的检测，提高耐噪音性能。另外，根据接近车辆检测装置1A，由集音器单元11A、12A的外侧的集音器13A、16A构成宽间隔的集音器对，通过利用该集音器对进行声源的定位，空间分辨率（角度分辨率）提高，最大检测距离性能提高。这样，接近车辆检测装置1A可以兼顾耐噪音性能和最大检测距离性能，抑制噪音的影响，可以高精度地一直检测到远方的接近车辆。 [0086] 参照图1及图6，对于根据第二种实施方式的接近车辆检测装置1B进行说明。图6是根据第二种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。 [0087] 接近车辆检测装置1B，与根据第一种实施方式的接近车辆检测装置1A相比，在存在来自前后方向的接近车辆的情况下，可以判别是来自于前方的接近车辆还是来自于后方的接近车辆。因此，接近车辆检测装置1B与接近车辆检测装置1A一样具有四个集音器，但是，左侧的外侧的集音器和右侧的外侧的集音器配置在车宽方向的最外端的角部。并且，接近车辆检测装置1B，除了成为接近车辆检测装置1A的基础的接近车辆的检测处理之外，在前后方向的接近车辆的情况下，还进行声源来自于前方还是后方的判别。 [0088] 另外，在前后方向的接近车辆的情况下，不论接近车辆（声源）存在于自身车辆的前方和后方的哪一方，当接近车辆存在于正面时，集音器对的电信号之间的相位差变成零（或者大致为零）。因此，在第一种实施方式的接近车辆的判别处理中，根据相位差随时间的变化为零并且声压随时间的变化增大的条件，可以判别到是前后方向的接近车辆，但是，不能判别是从前方接近还是从后方接近。 [0089] 接近车辆检测装置1B配备有：集音器阵列10B（左侧集音器单元11B（第一集音器13B、第二集音器14B）、右侧集音器单元12B（第三集音器15B、第四集音器16B））以及ECU20B（滤波器21B、相互相关计算部22B、相位差离散计算部23B、声源检测部24B、声源频率成分计算部25B、声源频率成分滤波器26B、相位差变化计算部27B、声压变化计算部28B、移动方向判别部29B、接近车辆判断部30B）。 [0090] 集音器阵列10B具有左侧集音器单元11B和右侧集音器单元12B。左侧集音器单元11B和右侧集音器单元12B，如图6所示，在车辆的前端部的相同的高度的位置，配置在车宽方向（左右方向）的左侧和右侧，由于将外侧的集音器配置在车辆的角部，所以，靠近外侧配置。从而，左侧集音器单元11B和右侧集音器单元12B配置的间隔是比接近车辆检测装置1A的配置宽的间隔。 [0091] 左侧集音器单元11B具有第一集音器13B和第二集音器14B。第一集音器13B配置在车宽方向的左侧的角部（最外端）。第二集音器14B与第一集音器13B隔开规定的间隔配置在车辆中心侧。右侧集音器单元12B具有第三集音器15B和第四集音器16B。第四集音器16B配置在车宽方向的右侧的角部（最外端）。第三集音器15B与第四集音器16B隔开规定的距离配置在车辆中心侧。各个集音器单元11B、12B内的集音器对的间隔以窄间隔配置，间隔越窄，越可以提高耐噪音性能。各集音器13B、14B、15B、16B是和根据第一种实施方式的集音器13A、14A、15A、16A同样的集音器。 [0092] 在这样配置各个集音器13B、14B、15B、16B的情况下，来自于车辆后方的声音也易于被输入到配置在车辆的角部的集音器13B、16B中。但是，对于配置在比车辆的角部更靠车辆中心侧的集音器14B，15B，由于车身本身成为隔音物体，所以，来自于车辆后方的声音难以被输入。从而，在只利用采用第一集音器13B和第四集音器16B的集音器对的声源检测就可以检测声源的情况下，可以判别为是存在于后方的声源，在可以利用采用第一集音器13B和第四集音器16B的集音器对的声源检测和采用第二集音器14B和第三集音器15B的集音器对的声源检测两者检测声源的情况下，可以判别为是存在于前方的声源。 [0093] ECU20B是由CPU、ROM、RAM等构成的电子控制装置，总体控制接近车辆检测装置1B。在ECU20B中，通过将存储在ROM中的接近车辆检测用的应用程序装载到RAM中，并由CPU来执行，构成滤波器21B、相互相关计算部22B、相位差离散计算部23B、声源检测部24B、声源频率成分计算部25B、声源频率成分滤波器26B、相位差变化计算部27B、声压变化计算部28B、移动方向判别部29B、接近车辆判断部30B。并且，在ECU20B中，从第一集音器13B、第二集音器14B、第三集音器15B、第四集音器16B分别输入各个电信号，每隔一定的时间，利用各个电信号进行各个滤波器21B、26B及各个处理部22B、23B、24B、25B、27B、28B、29B、 30B中的处理。 [0094] 滤波器21B进行和根据第一种实施方式的滤波器21A同样的滤波。相互相关计算部22B进行和根据第一种实施方式的相互相关计算部22A同样的处理。相位差离散计算部23B进行和根据第一种实施方式的相位差离散计算部23A同样的处理。声源检测部24B进行和根据第一种实施方式的声源检测部24A同样的处理。声源频率成分滤波器26B进行和根据第一种实施方式的声源频率成分滤波器26A同样的滤波。相位差变化计算部27B进行和根据第一种实施方式的相位差变化计算部27A同样的处理。声压变化计算部28B进行和根据第一种实施方式的声压变化计算部28A同样的处理。 [0095] 声源频率成分计算部25B，除了进行和根据第一种实施方式的声源频率成分计算部25A同样的处理之外，还进行下面的处理。在声源频率成分计算部25B中，计算被滤波器21B分别滤波的第一集音器13B的电信号和第四集音器16B的电信号之间相关的高的声源的频率成分。另外，在声源频率成分计算部25B中，计算分别被滤波器21B滤波的第二集音器14B的电信号与第三集音器15B的电信号之间相关的高的声源的频率成分。这里，以存在从前后方向接近的声源为前提，进行上述的处理。 [0096] 移动方向判别部29B，除了进行和根据第一种实施方式的移动方向判别部29A同样的处理之外，还进行下面所述的处理。在判别为来自于前后方向的接近车辆的情况下，在移动方向判别部29B中，对由声源频率成分计算部25B计算出的第一集音器13B的电信号和第四集音器16B的电信号之间相关性的高的声源的频率成分与第二集音器14B的电信号和第三集音器15B的电信号之间相关性的高的声源频率成分进行比较，判定是否是同样的频率成分。并且，在移动方向判别部29B中，在同样的频率成分的情况下，判别为来自于前方的接近车辆，在频率成分存在差异的情况下，判别为来自于后方的接近车辆。 [0097] 接近车辆判断部30B，除了进行和根据第一种实施方式的接近车辆判断部30A同样的处理之外，还进行下面所述的处理。在接近车辆判断部30B中，基于在移动方向判别部29B中的判别结果，判定前后方向的接近车辆是从前方的接近还是从后方的接近。 [0098] 其次，参照图1及图6，对于接近车辆检测装置1B中的动作进行说明。特别是，对于在ECU20B中的处理，根据图7的流程图进行说明。图7是表示根据第二种实施方式的接近车辆检测装置的ECU中的处理的流程的流程图。 [0099] 在接近车辆检测装置1B中，对于在第一种实施方式中说明过的接近车辆检测装置1A中的动作全部进行，并且，还进行前后方向的接近车辆的移动方向判别。因此，这里只对前后方向的接近车辆的移动方向判别的动作进行说明。这里，对于在根据第一种实施方式的图5的流程图中的S22的“接近车辆是否在左右方向的判定”中被判定为“No”的情况之后的处理进行说明。 [0100] 如在第一种实施方式中说明的那样，当来自于第一集音器13B的电信号被输入时（S101），该电信号被滤波器21B滤波（S111），当来自于第二集音器14B的电信号被输入时（S102），该电信号被滤波器21B滤波，当来自于第三集音器15B的电信号被输入时（S103），该电信号被滤波器21B滤波（S113），当来自于第四集音器16B的电信号被输入时（S104），该电信号被滤波器21B滤波（S114）。 [0101] 在S22的判定中判定为接近方向不是左右方向的情况下，在ECU20B的声源频率成分计算部25B中，计算滤波后的第二集音器14B的电信号和第三集音器15B的电信号之间的相关性的高的声源的频率成分（S301）。这里，提取出由内侧的集音器对检测出的声源的频率成分，在有的情况下，也提取出多个声源的频率成分。另外，在ECU20B的声源频率成分计算部25B中，计算滤波后的第一集音器13B的电信号和第四集音器16B的电信号之间的相关性的高的声源的频率成分（S300）。这里，提取出由角部的集音器对检测出的声源的频率成分，在有的情况下，也提取出多个声源的频率成分。 [0102] 并且，在ECU20B的移动方向判别部29B中，对提取出的内侧的集音器对的频率成分和角部的集音器对的频率成分进行比较（S31），判定是否是来自前方的接近车辆（即，频率成分存在差异还是同样的）（S32）。在S32的判定中判定为频率成分是同样的情况下，在ECU20B的接近车辆判断部30B中，判断为来自前方的接近车辆（S33）。在S32的判定中判定为频率成分中存在差异的情况下，在ECU20B的接近车辆判断部30B中，判断为来自后方的接近车辆（S34）。 [0103] 在ECU20B中，包含上述的各个判定结果在内生成接近车辆信息，将该接近车辆信息发送给驾驶支援装置2。在ECU20B中，反复进行上述处理。 [0104] 该接近车辆检测装置1B，除了具有和根据第一种实施方式的接近车辆检测装置1A同样的效果之外，还具有下面的效果。根据该接近车辆检测装置1B，将外侧的集音器 13B、16B配置在车辆的前端的角部，通过比较能够用角部的集音器对13B、16B检测的声源的频率成分和能够用内侧的集音器对14B、15B检测的声源的频率成分，可以判别前后方向的接近车辆是从前方的接近还是从后方的接近。 [0105] 参照图8及图9，对于根据第三种实施方式的接近车辆检测装置1C进行说明。图8是根据第三种实施方式的接近车辆检测装置的结构图。图9是根据第三种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。 [0106] 接近车辆检测装置1C，与第二种接近车辆检测装置1B相比，在存在来自于后方的接近车辆的情况下，可以判别是来自于正后方的接近车辆、还是来自于左后方的接近车辆、还是来自于右后方的接近车辆。接近车辆检测装置1C，以和接近车辆检测装置1B同样的配置，在车辆的前端部配置四个集音器，在车辆的后端部配置一个集音器。并且，在接近车辆检测装置1C中，除了在接近车辆检测装置1B中的接近车辆的检测处理之外，在后方的接近车辆的情况下，还进行声源是来自于正后方、还是来自于左后方、还是来自于右后方的判别。 [0107] 接近车辆检测装置1C配备有：集音器阵列10C（左侧集音器单元11C（第一集音器13C、第二集音器14C）、右侧集音器单元12C（第三集音器15C、第四集音器16C）、后方集音器17C）以及ECU20C（滤波器21C、相互相关计算部22C、相位差离散计算部23C、声源检测部24C、声源频率成分计算部25C、声源频率成分滤波器26C、相位差变化计算部27C、声压变化计算部28C、移动方向判别部29C、接近车辆判断部30C）。 [0108] 集音器阵列10C，除了左侧集音器单元11C和右侧集音器单元12C之外，还具有后方集音器17C。左侧集音器单元11C和右侧集音器单元12C，如图9所示，是和根据第二种实施方式的左侧集音器单元11B和右侧集音器单元12B同样的构成。 [0109] 后方集音器17C，如图9所示，配置于在车辆的后端部处的车宽方向的中央。后方集音器17C是无指向性的集音器，采集车辆周围的车外的声音。后方集音器17C是声电变换器，变换成对应于采集的声音的电信号，将该电信号发送到ECU20C。 [0110] 在这样配置了各个集音器13C、14C、15C、16C、17C的情况下，当后方的左侧有声源时，易于利用后方的后方集音器17C和前方的左角部的第一集音器13C的集音器对检测声源，但是，难以用后方的后方集音器17C和前方的右角部的第四集音器16C的集音器对检测声源。另外，当在后方的右侧有声源时，易于用后方的后方集音器17C和前方的右角部的第四集音器16C的集音器对检测声源，但是，难以用后方的后方集音器17C和前方的左角部的第一集音器13C的集音器对检测声源。从而，利用后方集音器17C和第一集音器13C的集音器对，可以判别后方的左侧的声源，利用后方集音器17C和第四集音器16C的集音器对，可以判别后方的右侧的声源。进而，在能够用前方的左右端的第一集音器13C和第四集音器16C检测相同程度的声压变化的情况下，利用第一集音器13C和第四集音器16C的集音器对，可以判别后方的正后方的声源。 [0111] ECU20C是由CPU、ROM、RAM等构成的电子控制装置，总体控制接近车辆检测装置1C。在ECU20C中，通过将存储在ROM中的接近车辆检测用的应用程序装载到RAM中，并用CPU来执行，构成滤波器21C、相互相关计算部22C、相位差离散计算部23C、声源检测部24C、声源频率成分计算部25C、声源频率成分滤波器26C、相位差变化计算部27C、声压变化计算部28C、移动方向判别部29C、接近车辆判断部30C。并且，在ECU20C中，从第一集音器13C、第二集音器14C、第三集音器15C、第四集音器16C及后方集音器17C分别输入各个电信号，每隔一定的时间，利用各个电信号进行各个滤波器21C、26C及各个处理部22C、23C、24C、 25C、27C、28C、29C、30C中的处理。 [0112] 相位差离散计算部23C进行和根据第二种实施方式的相位差离散计算部23B同样的处理。声源检测部24C进行和根据第二种实施方式的声源检测部24B同样的处理。声源频率成分计算部25C进行和根据第二种实施方式的声源频率成分计算部25B同样的处理。声源频率成分滤波器26C进行和根据第二种实施方式的声源频率成分滤波器26C同样的滤波。声压变化计算部28C进行和根据第二种实施方式的声压变化计算部28B同样的处理。 [0113] 滤波器21C，除了进行和根据第二种实施方式的滤波器21B同样的滤波之外，还进行下面所述的滤波。在滤波器21C中，每次从后方集音器17C输入电信号时，从该电信号中除去与充分包含车辆行驶声音的频率波段的波段相比频率高的高频波段和频率低的低频波段。 [0114] 相互相关计算部22C，除了进行和根据第二种实施方式的相互相关计算部22B同样的处理之外，还进行以下的处理。在相互相关计算部22C中，对于第一集音器13C和第四集音器16C的集音器对，计算被滤波器21C滤波的两个集音器13C、16C的电信号之间的相互相关值。另外，在相互相关计算部22C中，对于第一集音器13C和后方集音器17C的集音器对，计算被滤波器21C滤波的两个集音器13C、17C的电信号之间的相互相关值。另外，在相互相关计算部22C中，对于第四集音器16C和后方集音器17C的集音器对，计算被滤波器21C滤波的两个集音器16C、17C的电信号之间的相互相关值。 [0115] 相位差变化计算部27C，除了进行和根据第二种实施方式的相位差变化计算部27B同样的处理之外，还进行以下的处理。在相位差变化计算部27C中，当对于第一集音器 13C和第四集音器16C的集音器对在相互相关计算部22C中计算电信号之间的相互相关性时，计算该电信号之间的相位差，利用每隔一定的时间计算的相位差，计算声源的相位差随着时间的变化。另外，在相位差变化计算部27C中，当对于第一集音器13C和后方集音器17C的集音器对在相互相关计算部22C中计算电信号之间的相互相关性时，计算该电信号之间的相位差，用每隔一定的时间计算的相位差，计算声源的相位差随着时间的变化。另外，在相位差变化计算部27C中，当对于第四集音器16C和后方集音器17C的集音器对在相互相关计算部22C中计算电信号之间的相互相关性时，计算该电信号之间的相位差，用每隔一定的时间计算的相位差，计算声源的相位差随着时间的变化。 [0116] 移动方向判别部29C，除了进行和根据第二种实施方式的移动方向判别部29C同样的处理之外，还进行以下的处理。在判别为来自于后方的接近车辆的情况下。在移动方向判别部29C中，基于第一集音器13C的电信号和第四集音器16C的电信号之间的相位差随时间的变化和声压随时间的变化，判别是否是来自于正后方的接近车辆。这里，在相位差继续为零（也可以大致为零）并且第一集音器13C的声压和第四集音器16C的声源一起增加的情况下，判定为来自于正后方的接近车辆。在不是来自于正后方的接近车辆的情况下，在移动方向判别部29C中，对第一集音器13C的电信号和后方集音器17C的电信号之间的相位差随时间的变化和第四集音器16C的电信号与后方集音器17C的电信号之间的相位差随时间的变化进行比较。判别是来自于左后方的接近车辆还是来自于右后方的接近车辆。这里，在第一集音器13C的电信号与后方集音器17C的电信号之间的相位差减少的情况下，判别为来自于左后方的接近车辆，在第四集音器16C的电信号与后方集音器17C的电信号之间的相位差减少的情况下，判别为来自于右后方的接近车辆。另外，在第一集音器13C的电信号和后方集音器17C的电信号之间的相位差及第四集音器16C的电信号与后方集音器 17C的电信号之间的相位差一起减少的情况下，判别为存在来自于左后方的接近车辆和来自于右后方的接近车辆。 [0117] 接近车辆判断部30C，除了进行和根据第二种实施方式的接近车辆判断部30B同样的处理之外，还进行以下的处理。在接近车辆判断部30C中，基于移动方向判别部29C的判别结果，判定来自于后方的接近车辆是否是来自于正后方的车辆。在不是来自于正后方的车辆的情况下，在接近车辆判断部30C中，基于移动方向判别部29C的判别结果，判定来自于后方的接近车辆是来自于左后方的车辆还是来自于右后方的车辆。 [0118] 其次，参照图8及图9，对于接近车辆检测装置1C中的动作进行说明。特别是，对于ECU20C中的处理，根据图10的流程图进行说明。图10是表示根据第三种实施方式的接近车辆检测装置的ECU中的处理的流程的流程图。 [0119] 在接近车辆检测装置1C中，对于在第二种实施方式中说明的接近车辆检测装置1B中进行的动作，全部进行，并且，进行来自于后方的接近车辆的移动方向判别。因此，只对于来自于后方的接近车辆的移动方向判别的动作进行说明。这里，对于根据第二种实施方式的图7的流程图中的S32的“是否是来自于前方的接近车辆的判定”中判定为“No”的情况的之后的处理进行说明。 [0120] 如在第一种实施方式中说明的那样，当来自于第一集音器13C的电信号被输入时（S101），该电信号被滤波器21C滤波（S111），当来自于第四集音器16C的电信号被输入时（S104），该电信号被滤波器21C滤波（S114）。进而，在接近车辆检测装置1C的情况下，当来自于后方集音器17C的电信号被输入时（S105），该电信号被滤波器21C滤波（S115）。 [0121] 在S32的判定中判定为前后方向的接近车辆不是来自于前方的接近车辆的情况下，在ECU20C的相互相关计算部22C中，计算滤波后的第一集音器13C的电信号与第四集音器16C的电信号之间的相互相关值（S40），在相位差变化计算部27C中计算相位差随时间的变化（S41）。另外，在ECU20C的声压变化计算部28C，由滤波后的第一集音器13C的电信号与第四集音器16C的电信号计算声压随时间的变化（S42）。 [0122] 在ECU20C的移动方向判别部29C中，基于第一集音器13C与第四集音器16C的电信号之间的相位差随时间的变化和声压随时间的变化，判别来自于后方的接近车辆是否来自于正后方（S43）。并且，在ECU20C的接近车辆判断部30C中，基于该判别结果，判定从后方接近的车辆是否来自于正后方（S44）。在S44的判定中判定为是来自于正后方的接近车辆的情况下，在ECU20C中，判断为来自于正后方的接近车辆（S49）。 [0123] 在S44的判定中为不是来自于正后方的接近车辆的情况下，在ECU20C的相互相关计算部22C中，计算滤波后的第一集音器13C的电信号与后方集音器17C的电信号之间的相互相关值（S45L），在相位差变化计算部27C中计算相位差随时间的变化（S46L）。另外，在ECU20C的相互相关计算部22C中，计算滤波后的第四集音器16C的电信号与后方集音器17C的电信号之间的相互相关值（S45R）。在相位差变化计算部27C中计算相位差随时间的变化（S46R）。 [0124] 在ECU20C的移动方向判别部29C中，基于第一集音器13C与后方集音器17C的电信号之间的相位差随时间的变化和第四集音器16C与后方集音器17C的电信号之间的相位差随时间的变化，判别来自于后方的接近车辆是来自于左方的接近车辆还是来自于右后方的接近车辆（S47）。并且，在ECU20C的接近车辆判断部30C中，基于该判别结果，判定是否是来自于右后方的接近车辆（S48）。在S48的判定中判定为来自于右后方的接近车辆的情况下，在ECU20C的接近车辆判断部30C中，判断为来自于右后方的接近车辆（S50）。另一方面，在S48的判定中判定为不是来自于右后方的接近车辆的情况下，在ECU20C的接近车辆判断部30C中，判断为来自于左后方的接近车辆（S51）。 [0125] 在ECU20C中，包含上述各个判定结果在内生成接近车辆信息，将该接近车辆信息发送到驾驶支援装置2。在ECU20C中，反复进行上述的处理。 [0126] 该接近车辆检测装置1C，除了具有和根据第二种实施方式的接近车辆检测装置1B同样的效果之外，还具有以下效果。根据该接近车辆检测装置1C，通过在后方也配置集音器17C，利用前左角部的第一集音器13C和前右角部的第四集音器对16C的集音器对、后方集音器17C和前左角部的第一集音器13C的集音器对、以及后方集音器17C和前右角部的第四集音器16C的集音器对，判别后方的接近车辆的移动方向，借此，可以判别来自于正后方的接近车辆、来自于左后方的接近车辆或者来自于右后方的接近车辆。这样，通过判别来自于后方的接近车辆的移动方向，成为自身车辆的车道变更时有用的信息。 [0127] 参照图11，作为根据第四种实施方式的接近车辆检测装置的集音器的配置的变形，对于集音器阵列10D进行说明。图11是表示根据第四种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。 [0128] 集音器阵列10D具有三个集音器，即，第一集音器13D、第四集音器16D、中央集音器18D，其中，第一集音器13D、第四集音器16D、中央集音器18D在车辆的前端部的相同高度位置沿着车宽方向并列地配置。第一集音器13D配置在车辆的前端部处的车宽方向的左侧。第四集音器16D配置在车辆的前端部处的车宽方向的右侧。中央集音器18D配置在车辆前端部的车宽方向的中心。第一集音器13D与中央集音器18D的间隔、和第四集音器16D与中央集音器18D的间隔是相同的间隔。 [0129] 作为第一种实施方式等中的左侧集音器单元，由第一集音器13D和中央集音器18D构成，并且，作为第一种实施方式等中的右侧集音器单元，由第四集音器16D和中央集音器18D构成，借助各集音器单元，进行和第一种实施方式等同样的声源的检测。另外，借助第一集音器13D和第四集音器16D的集音器对，进行和第一种实施方式等同样的声源的移动方向的判别（声源的定位）。 [0130] 例如，在采用根据第四种实施方式的集音器阵列10D，应用于根据第一种实施方式的接近车辆检测装置1中的接近车辆的检测处理的情况下，代替根据第一种实施方式的第二集音器14A的电信号及第三集音器15A的电信号，采用中央集音器18D的电信号进行各处理。 [0131] 根据该接近车辆检测装置1D，利用由三个集音器13D、16D、18D构成的最少的集音器的个数，获得和根据第一种实施方式的接近车辆检测装置1A同样的效果。 [0132] 参照图12，作为根据第五种实施方式的接近车辆检测装置的集音器的配置的变形，对于集音器阵列10E进行说明。图12是表示根据第五种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图和集音器间隔。 [0133] 如在上述实施方式中说明的那样，在利用窄间隔的集音器对进行的声源检测和利用宽间隔的集音器对进行声源定位的情况下，三个以上的集音器成为必要的。另外，一般地，由于声音具有呈周期性的波形，所以，当该声音的周期和集音器对的间隔相一致或者成倍数关系时，有的情况下会误检测出集音器对的电信号之间的相位差。在这种情况下，声源的检测性能降低。由于声音的周期因条件不同有各种各样的变化，所以，难以预先预测。因此，如果作为集音器对的间隔预先准备多种间隔，则即使在某个集音器对的间隔中声音的周期和集音器对的间隔的关系不恰当，在其它的集音器对的间隔中，声音的周期和集音器对的间隔的关系也变得恰当。从而，能够准备的集音器对的间隔的数目越多越好。 [0134] 因此，在第五种实施方式中，列举了具有七个集音器10E1～10E7的集音器阵列10E的例子。该集音器阵列10E的集音器10E1～10E7的配置，在车辆的前端部处的相同高度的位置处，在车宽方向上随机地排列，相邻的集音器彼此之间的间隔112、123、134、145、 156、167全部以不同的间隔配置。除了这样邻接的集音器彼此的间隔之外，通过任意选择两个集音器，可以构成不同的多个集音器对的间隔。另外，虽然列举了具有七个集音器的集音器阵列的例子，但是，也可以适用于其它个数的集音器阵列。 [0135] 例如，在利用根据第五种实施方式的集音器阵列10E，应用于根据第一种实施方式的接近车辆检测装置1中的接近车辆的检测处理的情况下，每一次处理，作为根据第一种实施方式的窄间隔的集音器对，从七个集音器10E1～10E7中依次选择间隔窄的两个集音器对，并且，作为宽间隔的集音器对，从七个集音器10E1～10E7中选择间隔宽的两个集音器对，利用选择的各个集音器对的电信号，进行各处理。 [0136] 作为利用窄间隔的集音器对进行的声源的检测和利用宽间隔的集音器对进行的声源的定位的接近车辆的检测方法，也可以使用其它的检测方法。例如，利用包含在集音器阵列10E中的集音器10E1～10E7的各种组合的集音器对，进行各处理，将由各个集音器对检测出的信息（例如，相互相关性、相位差、声压）平均化，基于该平均化的信息，判别声源（接近车辆）的移动方向。在该检测方法的情况下，窄间隔的集音器对、宽间隔的集音器对的组合越多，检测性能越提高，但是，由于处理负荷变大，所以，通过兼顾两者决定用于处理的集音器对的组合数。 [0137] 该接近车辆检测装置1E，除了获得和根据第一种实施方式的接近车辆检测装置1A同样的效果之外，还具有以下效果。根据接近车辆检测装置1E，与声音的周期无关，声源（接近车辆）的检测是可能的，可以提高检测性能。 [0138] 参照图13，作为根据第六种实施方式的接近车辆检测装置的集音器的配置的变形，对于集音器阵列10F进行说明。图13是根据第六种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图。 [0139] 作为集音器间隔，为了获得各种各样的间隔，有必要配置多个集音器。但是，若考虑到成本、车辆结构上的制约或设计方面，则集音器的个数越少越好。因此，希望以少的个数的集音器获得更多的集音器间隔。 [0140] 因此，在第六种实施方式中，表示具有利用由斐波纳契级数指定的间隔的六个集音器10F1～10F6的集音器阵列10F的例子。以由斐波纳契级数指定的数列（Fabonacci数列）是像0，1，1，2，3，5，8，13，21，34，55，89，144，233，377，610，987···那样，从0、1开始，将前一个数和该前一个数之前的数相加得到的数作为新的数的数列。通过根据该数列配置集音器，能够以个数少的集音器获得多的集音器间隔。 [0141] 集音器阵列10F的集音器10F1～10F6的配置，在车辆的前端部处的相同高度的位置处在车宽方向上配置在1，2，3，5，8，13（Fabonacci数列的一部分）的位置上。即，如图13所示，在车辆的前端部处的相同高度的位置处沿着车宽方向假定13个用圆标记表示的位置，相邻的圆标记的位置之间全部为相同的间隔。在这13个位置中，在车辆的右端的位置配置集音器10F1，在从右端起的第二个位置配置集音器10F2，在从右端起的第三个位置配置集音器10F3，在从右端起的第五个位置配置集音器10F4，在从右端起的第八个位置配置集音器10F5，在从右端起的第十三个（左端）位置配置集音器10F6。另外，虽然列举了具有六个集音器的集音器阵列的例子，但是也可以应用于其它个数的集音器阵列。 [0142] 在本例的情况下，当相邻的集音器彼此的间隔为L时，集音器10F1与集音器10F2的集音器对的间隔为1×L（也可以是集音器10F2和集音器10F3的集音器对的间隔），集音器10F1与集音器10F3的集音器对的间隔为2×L（也可以是集音器10F3和集音器10F4的集音器对等的间隔），集音器10F2和集音器10F4的集音器对的间隔成为3×L。这样，通过利用六个集音器10F1～10F6构成各种各样的组合的集音器对，作为集音器对的间隔，可以生成1×L～12×L之中的11个间隔（只不能生成9×L）。 [0143] 并且，利用根据第六种实施方式的集音器阵列10F，进行如在第五种实施方式中说明的那样的接近车辆的检测处理。 [0144] 该接近车辆检测装置1F，除了获得和根据第五种实施方式的接近车辆检测装置1E相同的效果之外，还具有以下效果。根据接近车辆检测装置1F，通过利用斐波纳契数列配置集音器，能够利用少的集音器数获得更多的集音器间隔。 [0145] 参照图14，作为根据第七种实施方式的接近车辆检测装置的集音器的配置的变形，对于集音器阵列10G进行说明。图14是根据第七种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的配置图和集音器间隔。 [0146] 在根据第五及第六种实施方式的集音器阵列中，集音器间隔以随机的间隔配置，但是，即使全部集音器间隔以相同的间隔配置，通过构成集音器对的集音器的组合，也能够构成各种各样的集音器间隔。在这种情况下，可以获得和利用集音器间隔以随机的间隔配置的集音器阵列的情况同样的效果。 [0147] 在第七种实施方式中，表示了具有12个集音器10G1～10G12的集音器阵列10G的例子。集音器阵列10G的集音器10G1～10G12的配置，在车辆的前端部的相同高度的位置处，在车辆的宽度方向上以一定的间隔配置。即使这样以一定的间隔配置，当相邻的集音器彼此之间的间隔为L时，例如，集音器10G1和集音器10G2的集音器对的间隔成为1×L，集音器10G3与集音器G5的集音器对的间隔成为2×L，集音器10G6和集音器G9的集音器对的间隔成为3×L，集音器10G4和集音器G8的集音器对的间隔成为4×L，集音器10G7和集音器G12的集音器对的间隔成为5×L，集音器10G5和集音器G11的集音器对的间隔成为6×L，集音器10G3和集音器G10的集音器对的间隔成为7×L，是分别不同的间隔。 [0148] 并且，利用根据第七种实施方式的集音器阵列10G，改变每一次的处理所选择的集音器对的组合，进行如上述的实施方式中说明的那样的接近车辆的检测处理。通过改变每一次处理所选择的集音器对的组合，即使在噪音等以一定时间出现的情况下，也可以减小其影响。 [0149] 该接近车辆检测装置1G，除了获得和根据第五种实施方式的接近车辆检测装置1E同样的效果之外，还具有以下的效果。根据接近车辆检测装置1G，通过改变每次处理时的集音器对的组合，可以进一步提高耐噪音性能。 [0150] 参照图15，对于在包含在根据第七种实施方式的接近车辆检测装置的集音器阵列10F中的集音器中存在不适合于处理的集音器的情况下的应对方法进行说明。另外，所谓存在不适合的情况，例如是集音器的故障。图15是根据第七种实施方式的接近车辆检测装置中的集音器的一部分故障的情况下的集音器间隔的一个例子。 [0151] 作为应对方法，接近车辆检测装置，在ECU内具有故障判断部，配备有产生检测故障用的基准声音的声音产生装置。作为声音产生装置，例如，采用一般在汽车中配备的电喇叭。 [0152] 在声音产生装置中，预先产生判别频率特性的的声音。在集音器阵列10F的各个集音器10G1～10G12中，输入从声音产生装置输出的声音，分别输出电信号。在ECU内的故障判断部，对于每个集音器10G1～10G12，基于电信号判断是否发生故障。作为该判断方法，例如，将电信号为零的时间持续一定时间以上的情况、作为电信号其相同的值持续一定时间以上的情况判断为故障。并且，在故障判断部，对于判断为故障的集音器，从用于声源检测或声源定位的集音器的候补中排除，使得不能选择该集音器。 [0153] 如图15所示，例如，在集音器10G9被判断为故障的情况下，从选择对象中除去集音器10G9，从另外11个集音器中进行选择。在集音器10G9与集音器10G6的集音器对中间隔为3×L的情况下，即使不能使用集音器10G9，通过其它的集音器对的组合（例如，集音器10G2和集音器10G6的集音器对）也可以构成3×L的间隔。 [0154] 根据该接近车辆检测装置，由于将产生故障的集音器排除而进行检测，所以，可以提高声源（接近车辆）的检测的可靠度。 [0155] 在如上述结构那样将判断为故障的集音器排除了的情况下，可以选择的集音器对的组合变少。因此，也可以对于声源（接近车辆）的检测设置可靠度，对应于集音器对的组合的减少，使可靠度降低。通过将该可靠度附加到接近车辆信息中，在驾驶支援装置2中，根据可靠度变更驾驶支援的内容。例如，在接近车辆检测之后接着进行对于驾驶员的警报输出等的处理的情况下，在可靠度降低的情况下，可以进行减弱警报或车辆控制等的控制。另外，也可以根据全部集音器的个数与减去由于故障变成不能使用的集音器的个数得到的能够使用的集音器的个数之比、或根据故障的集音器的个数和能够使用的集音器的个数之比，降低可靠度等。 [0156] 根据该接近车辆检测装置，由于通过根据发生故障的集音器降低可靠度，可以根据可靠度变更驾驶支援的程度，所以，可以进行与检测的可靠度相应的驾驶支援。 [0157] 另外，在有的情况下，集音器由于随时间发生的老化，与初始状态相比，灵敏度发生变化。在上述各接近车辆检测装置中，以包含在集音器阵列中的集音器的灵敏度恒定作为前提，进行声源（接近车辆）的检测处理。从而，当包含在集音器阵列中的集音器之中存在与其它的集音器灵敏度不同的集音器时，检测性能降低。因此，希望定期地检查集音器的灵敏度，根据需要调整灵敏度。 [0158] 因此，在接近车辆检测装置出厂之前，对于每个频率分别产生声压已知的声音，在包含在集音器阵列中的各个集音器中输入该各个频率的声音，分别输出电信号。并且，对于每个集音器，由电信号记录每个频率的声压。作为初始设定，存在对于每个频率集音器输出的声压的关系，例如，对于灵敏度调整用的系数作为初始值赋予1.0。例如，在频率为200Hz的情况下，声压为1000，系数为1.0，在频率为250Hz的情况下，声压为1010，系数为1.0。另外，作为声音产生装置，例如，使用汽车通常配备的电喇叭。 [0159] 在经过一段时间之后，对于每个频率分别产生相同声压的声音，在包含在集音器阵列中的各个集音器中，输入该各频率的声音，分别输出电信号。然后，对于每个集音器，由电信号记录每个频率的声压。进而，对于每个集音器，对每个频率比较该声压和初始值的声压，更新系数以使声压和初始值的声压变为相同。例如，对于集音器A，在频率为250Hz的情况下，当这次计测的声压为980时，将系数更新为1.02。另外，在频率为250Hz的情况下，当这次计测的声压为1010时，将系数维持在1.0。另外，也可以对于来自于上述各集音器的声压的计测进行两次以上，将其平均值作为各个集音器的声压。 [0160] 另外，对于每个集音器，也可以作为滤波器采用由更新的每个频率的系数构成的系数表，对于从集音器输出的各个频率的声压，分别乘以系数，作为灵敏度调整后的声压，在声源的检测处理中使用。例如，对于上述集音器A，在频率为250Hz的情况下，通过将声压980乘以系数1.02，作为声压输出1000。另外，在频率为250Hz的情况下，将声压1010乘以 1.0，作为声压输出1010。 [0161] 另外，在进行集音器的灵敏度调整的情况下，除了产生调整用的声音之外，希望在周围没有其它的声源。但是，在搭载于车辆上的接近车辆检测装置的情况下，自身车辆本身会成为声源。因此，希望在自身车辆不产生声音时进行灵敏度调整。例如，在驾驶员指示从停止状态起动车辆系统之后并且车辆系统还没有起动的期间（例如，在插入发动机点火钥匙的瞬间或开始旋转发动机点火钥匙的瞬间），产生灵敏度调整用的声音，并进行灵敏度调整。之后，起动车辆系统。 [0162] 这样，瞬时进行集音器的灵敏度调整用的声音产生和运算处理。因而，驾驶员可以不感觉到任何不舒适感地进行通常的系统起动，另外，由于在系统起动之前进行灵敏度调整，例如，不会受到发动机声音等妨碍灵敏度调整的声音的影响。 [0163] 进而，在有的情况下，即使在系统起动之前，完全隔绝其它的声源也是困难的。在这种情况下，计测在集音器即将接受灵敏度调整用的声音之前的声压，并进行记录，在灵敏度调整用的声音即将产生之前，集音器输出的各个频率的声压即使为一个但超过设想的产生的声音的声压或者声压之比在规定值以上的情况下，可以不进行灵敏度调整。这样，可以防止由于外部的声源的影响，造成灵敏度调整失败。 [0164] 根据该接近车辆检测装置，由于在经过一定的时间以后，也将包含在集音器阵列中的集音器的灵敏度调整成恒定，所以，可以提高声源（接近车辆）的检测性能。 [0165] 上面，对于根据本发明的实施方式进行了说明，但是，本发明并不受上述实施方式限定，能够以各种各样的形式加以实施。 [0166] 例如，在本实施方式中，应用于搭载在车辆上且将检测出的接近车辆信息提供给驾驶支援装置的接近车辆检测装置，但是，作为接近车辆检测装置的结构，也可以是其它结构。例如，可以是作为接近车辆检测功能组合到驾驶支援装置中的结构，也可以是在接近车辆检测装置中具有警报功能等的结构。 [0167] 另外，在本实施方式中，由于主要检测来自于自身车辆前方的接近车辆，所以，形成在自身车辆的前端部配置多个集音器对的结构，但是为了主要检测自身车辆后方的接近车辆，也可以形成在自身车辆的后端部配置多个集音器对的结构。 [0168] 另外，在本实施方式中，对于多个集音器的配置，对于集音器的个数及配置各个集音器的位置，列举了几个例子进行说明，但是，只要是至少配备有间隔窄的一对集音器和比其间隔宽的一对集音器的结构，对于集音器的个数或配置各个集音器的位置，可以采用其它的各种各样的变形。 [0169] 另外，在本实施方式中，表示了利用窄间隔的集音器对的声源检测方法和利用宽间隔的集音器对的声源定位方法的一个例子，但是，对于利用窄间隔的集音器对的声源检测方法和利用宽间隔的集音器对的声源定位方法，也可以采用其它的方法。 [0170] 另外，在本实施方式中，将包含在集音器阵列中的全部集音器的位置进行固定，但是，也可以是能够将包含在集音器阵列中的集音器在车宽方向上移动的可动式的结构。由于通过这样改变集音器的位置，可以将集音器间隔改变成最佳的间隔，所以，在进行声源的检测的情况下，减小集音器对的间隔，提高耐噪音性能，在进行声源定位的情况下，可以加宽集音器对的间隔以提高最大检测距离性能。借此，总是获得最佳的检测性能。这样，通过形成可动式的集音器，即使利用两个集音器也可以构成适用于本发明的集音器阵列。 [0171] 工业上的利用可能性 [0172] 本发明可以作为搭载在车辆上的接近车辆检测装置、以及检测接近的车辆的接近车辆检测方法使用。 [0173] 附图标记说明 [0174] 1A、1B、1C···接近车辆检测装置，2···驾驶支援装置，10A、10B、10C、10D、10E、10F、10G···集音器阵列，11A、11B、11C、11D···左侧集音器单元，12A、12B、12C、 12D···右侧集音器单元，13A、13B、13C、13D···第一集音器，14A、14B、14C··第二集音器，15A、15B、15C···第三集音器，16A、16B、16C、16D···第四集音器，17C···后方集音器，18D···中央集音器，10E1～10E7、10F1～10F6、10G1～10G12···集音器， 21A、21B、21C···滤波器，22A、22B、22C···相互相关计算部，23A、23B、23C···相位差离散计算部，24A、24B、24C···声源检测部，25A、25B、25C···声源频率成分计算部， 26A、26B、26C···声源频率成分滤波器，27A、27B、27C···相位差变化计算部，28A、28B、 28C···声压变化计算部，29A、29B、29C···移动方向判别部，30A、30B、30C···接近车辆判断部。 |
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