1.一种基于红外阵列的机器人自主充电方法，其特征在于：包括如下步骤：
移动模块控制机器人进入由两块布满红外发射管的基板组成的红外方格坐标区域，并按照预定的轨迹行走；
解析模块解析机器人在行进过程中经过的方格矩阵坐标，直到机器人碰触其中一块基板为止；
计算模块根据解析模块解析的方格矩阵坐标可计算出机器人行走方向与X轴方向或Y轴方向的角度θ；
主控模块控制机器人旋转π-θ度之后，延X轴方向或Y轴方向前行，直到与充电站对接。
2.如权利要求1所述的自主充电方法，其特征在于：在所述移动模块控制机器人进入由两块布满红外发射管的基板组成的红外方格坐标区域之前，还包括：
以充电站所在位置为原点，X轴方向与Y轴方向分别放置第一基板与第二基板，形成直角坐标系；
所述基板上布满红外发射管，每个红外发射管的出光端均设置有透镜装置，使发散的红外光线折射成近似平行的光线，所有交点按行、列编号，形成红外方格坐标区域。
3.如权利要求1所述的自主充电方法，其特征在于：所述红外方格坐标区域为一6mx6m的正方形红外方格矩阵区域。
4.如权利要求1所述的自主充电方法，其特征在于：所述预定的轨迹为一直线。
5.如权利要求1所述的自主充电方法，其特征在于：所述解析模块解析机器人在行进过程中所经过的方格矩阵坐标之前，还包括：红外接收模块不断接收红外光线，并读取当前机器人位置所属的方格矩阵。
6.一种基于红外阵列的机器人自主充电系统，其特征在于，所述系统包括：机器人及充电站，所述机器人包括一移动模块、一解析模块、一计算模块及一主控模块，移动模块，用于控制机器人进入红外方格坐标区域，并使机器人按照预定的轨迹行走；
解析模块，用于解析机器人在行进过程中经过的方格矩阵坐标，直到机器人碰触到其中一块基板为止；
计算模块，用于根据方格矩阵坐标计算出机器人行走的方向与X轴方向或Y轴方向的角度θ；
主控模块，用于控制机器人旋转π-θ度之后，延X轴方向或Y轴方向前行，直到与充电站对接。
7.如权利要求6所述的自主充电系统，其特征在于，该系统还包括第一基板、第二基板，红外发射管及透镜装置，
第一基板，用于与所述第二基板垂直放置形成直角坐标系；
第二基板，用于与所述第一基板垂直放置并形成直角坐标系；
红外发射管，分布于所述第一基板和第二基板上，用于发射发散的红外光线；
透镜装置，置于所述红外发射管的出光端，用于将发散的红外光线折射成近似平行的光线。
8.如权利要求7所述的自主充电系统，其特征在于，所述机器人还包括红外接收模块，用于接收红外发射管发射、并且经透镜装置折射的近似平行的红外光线，并读取机器人当前位置所属的方格矩阵。