1.一种基于UWB的三维室内定位系统，其特征在于，包括固定在定位目标上的标签，至少四个固定在室内坐标已知的基站，以及一个定位终端。
2.据权利要求1所述的基于UWB的三维室内定位装置，其特征在于，所述基站包括USB接口、电源管理模块、稳压模块、UWB通讯模块、单片机、电池；标签包括USB接口、电源管理模块、稳压模块、UWB通讯模块、单片机、电池、ZigBee模块；所述USB接口负责对电池充电以及对单片机烧录程序；电池、电源管理模块和稳压模块构成电源系统为整个模块进行供电；标签ZigBee模块与单片机通过串口连接，单片机与UWB通讯模块之间通过SPI接口连接；
定位终端包含ZigBee模块、单片机、电脑主机、USB转串口模块；所述单片机与ZigBee通讯模块通过UART串口进行连接；所述定位终端的ZigBee模块与服务器通过USB连接。
3.根据权利要求2所述的基于UWB的三维室内定位系统,其特征在于，所述标签和基站之间采用双向测距方式获取到各基站的距离信息，基站与标签之间无需进行时钟同步。
4.根据权利要求3所述的基于UWB的三维室内定位系统,其特征在于，标签到各基站的距离信息由标签打包后，该定位信息包通过zigbee通讯模块发送给定位终端。
5.根据权利要求3所述的基于UWB的三维室内定位系统,其特征在于，标签和基站之间的双向测距方式采用双向测距的“Using three messages”通讯方式获得标签与基站之间信号飞行时间，具体操作如下：标签先基站发送定位请求数据包poll，并记录发送时间poll_tx；基站于时间poll_tx接收并确认请求定位数据包，然后延时至时间answer_tx发送应答数据包；标签与时间answer_rx接收并确认应答数据包，然后延时至时间final_tx再次发送确认数据包给基站，基站于时间final_rx接收到确认数据包后，将之前的记录的时间戳poll_rx，answer-tx以及final_rx打包发送给标签；标签汇总自身所记录的时间戳poll_tx，answer-rx，final_tx以及基站发送来的时间戳进行计算获取信号飞行时间TtofTtof，具体公式如下：
T_round1＝answer_rx-poll_tx
T_reply1＝answer_tx-poll_rx
T_round2＝final_rx-answer_tx
T_reply2＝final_tx-answer_rx

然后乘以光速获得标签到基站之间的直线距离。
6.根据权利要求4所述的基于UWB的三维室内定位系统，其特征在于，定位信息包经ZigBee传送给定位终端后，定位中端通过三边定位进行运算获取目标物体的三维坐标，并对所获得的三轴坐标分别进行限幅加权递推均值滤波算法，获取目标物体的更精确的空间坐标。
7.根据权利要求2所述的基于UWB的三维室内定位系统，其特征在于，所述的UWB通讯模块为dacaWave DWM1000芯片。