[0001] 技术领域：激光雷达与海洋探测领域。

[0002] 背景技术：激光雷达是以激光为雷达发射源，它在角度、距离与速度分辨率方面，比传统雷达有了较大提高，在激光跟踪、激光测速与激光成像领域具有很多用途；但是目前的激光雷达多数体积大，重量沉，难移动，柔性差，不适合在海底实施探测；为此，本发明提出一种移动式仿铲车云台形式的海底雷达，结构紧凑、体积小、柔性好，实现了全景探测，解决了海底水域的设施与异物的探测与监测的难题。发明内容：

[0003] 一种移动式仿铲车云台形式的海底雷达，设置仿铲车的升降和移动结构，包括：云台，卡赛格林望远镜式接收器、光纤光栅滤波器、单元探测接收器、计算机控制中心与光纤激光器，设置仿铲车升降机构和移动结构，由几个电机和带轮组成，设置云台，卡赛格林望远镜式接收器安装在左二轴转动单元上，激光扫描器安装在右二轴转动单元上，左二轴转动单元与右二轴转动单元安装在云台上，仿铲车升降机构和移动结构带动仿铲车云台升降和移动的随动，云台带动激光扫描器与卡赛格林望远镜式接收器，实施升降加全转动随动，计算机控制中心控制光纤激光器，控制右二轴转动单元与左二轴转动单元实施全转动随动，通过电缆控制仿铲车升降和移动机构的运作。

[0004] 方案一、移动式仿铲车云台形式的海底雷达结构。

[0005] 一种移动式仿铲车云台形式的海底激光雷达，设置仿铲车的升降和移动结构，设置云台，云台通过云台电机安装在仿铲车升降箱上，卡赛格林望远镜式接收器安装在左二轴转动单元上，激光扫描器安装在右二轴转动单元上，左二轴转动单元与右二轴转动单元安装在云台上，仿铲车式云台以下的结构设置如下，设置后上支撑杆，后上支撑杆固定在升降台的底面板右后部上，设置上电机I与上电机II，上电机I与上电机II的前端面设置后上连扳连接固定，上电机I轴穿过后上连扳连接在后上支撑杆上，上电机II轴穿过后上连扳连接在后长连杆的上端，设置下电机I与下电机II，电机I与下电机II的前端设置后下连扳连接固定，下电机II轴穿过后下连扳安装在后长连杆的下端，下电机I轴穿过后下连扳安装在后下支撑杆上，后下支撑杆下端安装固定在移动底箱上面板的左后部，在长连杆的中部设置固定环，固定环的上端设置前上弹簧挂在翻升降台的底面板后中部上，固定环的下端设置前下弹簧挂在翻升降台的上面板后中部上，由此组成后连杆单元，前连杆单元的结构相同，前连杆单元与后连杆单元交叉对装，前连杆单元的前上支撑杆安装在翻升降台的上面板左前部上，前连杆单元的前下支撑杆安装在移动底箱的上面板右前部上，前连杆单元与后连杆单元组成翻升降台的全翻转机构，并构成弹簧浮力平衡，移动底箱的前后两端分别安装前底履带电机机单元与底后履带连杆单元，前底履带连杆单元由前底左履带轮连杆单元与前底右履带连杆单元以及履带构成，前底右履带连杆单元由前底右履带轮安装在前底右电机轴上构成，前底右履带连杆单元的前底右电机的外壳固定在移动底箱的前右端面，前底左履带轮连杆单元的电机的外壳固定在移动底箱的前左端面，前底右履带轮与前底左履带轮之间挂上履带，移动底箱的前右端面中部设置支座与右地锚，支座与右地锚之间挂右底拉簧连接，移动底箱的前左端面中部设置左支座，左支座与左地锚之间，挂左拉簧连接，构成底弹簧力平衡。

[0006] 方案二、全部设置为密封防腐结构

[0007] 全部结构，全部设置为密封防腐结构与防腐漆，防止海水腐蚀。

[0008] 方案三、工作过程：

[0009] 仿铲车形式的海底雷达实施是根据个个连杆单元之间的电机运作使液压缸上下运动和底座电机的运作带动云台随动，云台带动激光扫描器与卡赛格林望远镜式接收器，实施升降加全转动随动，右二轴转动单元驱动激光扫描器实现二轴转动，光纤激光器发射激光经发射传输光纤传输到激光扫描器上，由激光扫描器扫描发射激光，左二轴转动单元驱动卡赛格林望远镜式接收器随动跟踪接收激光雷达信号，激光雷达信号经接收传输光纤传输到光纤光栅滤波器上，经滤波后由左连接光纤传输到单元探测接收器中，单元探测接收器通过左连接电缆传输到计算机控制中心中，经计算机控制中心处理后由信号输出电缆输出，计算机控制中心通过右连接电缆传输信号控制光纤激光器，计算机控制中心通过左控制电缆与右控制电缆控制云台与右二轴转动单元与左二轴转动单元实施全转动随动，计算机控制中心通过下控制电缆控制仿铲车连杆单元电机运作和底座电机运作，实现云台的升降和移动

[0010] 本发明的核心内容：

[0011] 设置仿铲车云台上的结构，包括：云台，卡赛格林望远镜式接收器、光纤栅滤波器、单元探测接收器、计算机控制中心与光纤激光器。

[0012] 设置云台下面的仿铲车形式的的结构，设置连杆单元I，连杆单元I构成如下，左杆与右杆的顶端设置上杆I连接，，左杆与右杆的中间设置中粱连接，左杆与右杆的底部安装电机I的电机I轴，即由左杆、右杆、上杆I、中粱与电机I组成连杆单元I，连杆单元II与连杆单元I结构相同，连杆单元III亦与连杆单元I结构相同，云台与连杆单元I的上杆I固定连接，连杆单元I的电机I的外壳与连杆单元II的上杆II连接固定，连杆单元II的电机II的外壳与连杆单元III的上杆III连接固定，连杆单元III的电机III的外壳连接固定在下垫板上，下垫板连接固定在电池箱的上面板上，连杆单元I的中粱与连杆单元II的中粱II之间挂上拉簧，连杆单元II的中粱II与连杆单元III的中粱III之间挂中拉簧，连杆单元III的中粱III与移动底箱的上面板之间挂下拉簧连接，设置液压缸，直线电机的上端通过上铰链支座安装连接在连杆单元I的中粱上，液压缸的下端通过下铰链支座连接固定在移动底箱的上面板上，构成仿铲车外形的弹簧浮力平衡，移动底箱的前后两侧分别安装前底履带电机单元与底后履带电机单元，前底履带电机单元由左履带轮电机组件与右履带轮电机组件及履带组成，右履带轮电机组件由右履带轮安装在电机IV的电机IV轴上构成，右履带轮电机组件的电机IV的外壳安装固定在移动底箱的右端面，左履带轮电机组件与右履带轮电机组件结构相同，履带挂在左履带轮电机组件的左履带轮与右履带轮电机组件的右履带轮上，移动底箱的前右端面中部设置右支座与右地锚，支座与右地锚之间挂右底拉簧连接，移动底箱的前左端面中部设置左支座，左支座与左地锚之间，挂左拉簧连接，构成底弹簧力平衡。

[0013] 一种移动式仿铲车云台形式的海底雷达，仿铲车的结构带动云台的随动，云台带动激光扫描器与卡赛格林望远镜式接收器，实施升降加仝转动随动，计算机控制中心控制光纤激光器，控制右二轴转动单元与左二轴转动单元实施全转动随动，控制电缆控制仿铲车个个电机实施升降和移动。附图说明：

[0014] 附图为本发明的结构图，其中分别为：1、云台，2、上杆I，3、右杆，4、中粱，5、上铰链支座，6、左杆，7、电机I，8、电机I轴，9、上杆II，10、上拉簧，11、中粱II，12、连杆单元II，13、液压缸，14、电机II，15、中拉簧，16、上杆III，17、中粱III，18、下拉簧，19、电机III，20、左支座，21、左拉簧，22、左地锚，23、左履带轮电机组件，24、前履带电机单元，25、履带，26、电缆I，27、右履带轮电机组件，28、电机IV轴，29、右履带轮，30、电机IV，31、右支座，32、右拉簧，33、右地锚，34、后履带电机单元，35、电池箱，36、下铰链支座，37、下垫板，38、连杆单元III，
39、连杆单元I，40、光纤光栅滤波器，41、单元探测接收器，42、计算机控制中心，43、信号输出电缆，44、光纤激光器，45、仿铲车实升降台，46、左竖轴电机，47、左横轴电机，48、卡赛格林望远镜式接收器，49、右竖轴电机，50、右横轴电机，51、激光扫描器，52、传输光纤，53、右二轴转动单元，54、左二轴转动单元
具体实施方式：

[0015] 设置仿铲车上的云台1，云台1上，卡赛格林望远镜式接收器48安装在左二轴转动单元54上，激光扫描器51安装在右二轴转动单元53上，左二轴转动单元54与右二轴转动单元53安装在云台1上

[0016] 设置云台下的结构，设置连杆单元I 39，连杆单元I 39构成如下，左杆6与右杆3的顶端设置上杆I 2连接，，左杆6与右杆3的中间设置中粱4连接，左杆6与右杆3的底部安装电机I 7的电机I轴8，即由左杆6、右杆3、上杆I2、中粱4与电机I 7组成连杆单元I 39，连杆单元II 12与连杆单元I 39结构相同，连杆单元III38亦与连杆单元I 39结构相同，云台1与连杆单元I 39的上杆I 2连接，连杆单元I 39的电机I 7的外壳与连杆单元II 12的上杆II 9连接固定，连杆单元II 12的电机II 14的外壳与连杆单元III38的上杆III16连接固定，连杆单元III38的电机III19的外壳连接固定在下垫板37上，下垫板37连接固定在电池箱35的上面，连杆单元I的中粱4与连杆单元II 12的中粱II 11之间挂上拉簧10，连杆单元II 12的中粱II 11与连杆单元III38的中粱II117之间挂中拉簧15，连杆单元III38的中粱III17与电池箱35的上面板之间挂下拉簧18连接，设置液压缸13，液压缸13的上端通过上铰链支座5安装连接在连杆单元I的中粱4上，液压缸13的下端通过下铰链支座36连接固定在电池箱35的上面板上，构成仿铲车外形的弹簧浮力平衡，液压缸35的前后两侧分别安装前底履带电机单元24与底后履带电机单元34，前底履带发电机单元24由左履带轮电机组件23与右履带轮电机组件27及履带25组成，右履带轮发电机组件27由右履带轮29安装在电机IV26的电机IV轴28上构成，右履带轮发电机组件27的电机IV26的外壳安装固定在电池箱35的右端面，左履带轮发电机组件23与右履带轮发电机组件27结构相同，履带25挂在左履带轮发电机组件23的左履带轮与右履带轮发电机组件33的右履带轮35上，电池箱35的前右端面中部设置右支座31与右地锚33，支座31与右地锚33之间挂右底拉簧32连接，电池箱35的前左端面中部设置左支座20，左支座20与左地锚22之间，挂左拉簧21连接，构成底弹簧力平衡。

[0017] 仿铲车结构的升降和移动带动云台1的随动，云台1带动激光扫描器51与卡赛格林望远镜式接收器48，实施升降和移动随动，右二轴转动单元53驱动激光扫描器51实现二轴转动，光纤激光器44发射激光经传输光纤52传输到激光扫描器51上，由激光扫描器51扫描发射激光，左二轴转动单元54驱动卡赛格林望远镜式接收器48随动跟踪接收激光雷达信号，激光雷达信号经传输光纤52传输到光纤光栅滤波器40上，经滤波后由左连接光纤传输到单元探测接收器41中，单元探测接收器41通过左连接电缆传输到计算机控制中心42中，经计算机控制中心42处理后由信号输出电缆43输出，计算机控制中心42通过右连接电缆传输信号控制光纤激光器44，计算机控制中心42通过控制电缆来控制右二轴转动单元2与左二轴转动单元54实施转动随动，计算机控制中心42通过下控制电缆控制个个电机实施随动升降和移动。