1.一种基于激光雷达的路面类型识别方法，其特征在于，所述方法包括：
数据采集步骤：采集固定在车辆上的激光雷达输出的采样点的坐标数据和反射能量数据；
路面轮廓数据生成步骤：根据所述坐标数据生成直角坐标形式的路面轮廓数据；
路面轮廓空间频率数据生成步骤：对所述路面轮廓数据进行处理，生成横轴为空间频率、纵轴为空间频率分量的路面轮廓空间频率数据；
路面轮廓特征数据生成步骤：对所述路面轮廓空间频率数据进行特征提取，生成路面轮廓特征数据；
分类器输入数据生成步骤：将所述路面轮廓特征数据和所述反射能量数据进行合并处理，生成分类器输入数据；
分类器处理步骤：将所述分类器输入数据输入至经过训练的分类器，从而得到路面分类结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达输出的采样点的坐标数据为极坐标形式，在所述路面轮廓数据生成步骤中，所述根据所述坐标数据生成直角坐标形式的路面轮廓数据具体为：
将所述采样点的坐标数据由极坐标形式转化成直角坐标形式，利用下式实现：
xi＝ri sin(θi)，zi＝H-ri cos(θi)
其中，i为激光雷达的采样点的序号，ri为激光雷达的采样点的极坐标数据，θi为激光光束与激光雷达垂直于地面方向的夹角，H为激光雷达相对于平整地面的绝对安装高度，所述直角坐标系的圆心位于激光雷达的激光发射点，xi为采样点相对于激光发射点的横向坐标，zi为采样点相对于激光发射点的纵向坐标。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面轮廓空间频率数据生成步骤具体为：
以水平位移间隔S为单位，将所述路面轮廓数据进行分段，生成n个路面轮廓数据样本；
使用Lomb算法分别对所述n个路面轮廓数据样本进行处理，生成包含n个横轴为空间频率、纵轴为空间频率分量的子路面轮廓空间频率数据的路面轮廓空间频率数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路面轮廓特征数据生成步骤具体为：
根据预先设定的起始频率、步距频率和终止频率，计算每个子路面轮廓空间频率数据内，从所述起始频率开始、到所述终止频率为止，每段步距频率内对应的空间频率分量的和，从而生成n个子路面轮廓空间频率特征数据，所述子路面轮廓空间频率特征数据包含m个空间频率分量的和；
将所述n个子路面轮廓空间频率特征数据进行组合，生成所述第一路面轮廓特征矩阵Y1：
其中，所述第一路面轮廓特征矩阵Y1中的每一列对应于一个所述子路面轮廓空间频率特征数据，所述第一路面轮廓特征矩阵Y1中的每一个元素 对应于一个所述空间频率分量的和。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述反射能量数据具体为第一反射能量特征矩阵Y2：
其中，所述路面轮廓特征矩阵Y2中的每一列对应于一个路面轮廓数据样本，所述第一反射能量特征矩阵Y2中的每一个元素 对应于激光雷达的采样点的反射能量数值。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
数据归一化步骤：对所述第一路面轮廓特征矩阵Y1和所述第一反射能量特征矩阵Y2进行归一化处理。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述数据归一化步骤具体为：
将所述第一路面轮廓特征矩阵Y1中数值最大的元素设定为1，数值最小的元素设定为
0，介于数值最大和数值最小之间的元素成比例设定为0和1之间的数值，从而得到所述第二路面轮廓特征矩阵Y1＇；
将所述第一反射能量特征矩阵Y2中数值最大的元素设定为1，数值最小的元素设定为
0，介于数值最大和数值最小之间的元素成比例设定为0和1之间的数值，从而得到所述第二反射能量特征矩阵Y2＇。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述分类器输入数据生成步骤具体为：
将所述第二路面轮廓特征矩阵Y1＇和所述第二反射能量特征矩阵Y2＇在垂直方向上拼接在一起，生成分类器输入特征矩阵Y3：
9.一种基于激光雷达的路面类型识别装置，其特征在于，所述装置包括：
数据采集模块，用于采集固定在车辆上的激光雷达输出的采样点的坐标数据和反射能量数据；
路面轮廓数据生成模块，用于根据所述坐标数据生成直角坐标形式的路面轮廓数据；
路面轮廓空间频率数据生成模块，用于对所述路面轮廓数据进行处理，生成横轴为空间频率、纵轴为空间频率分量的路面轮廓空间频率数据；
路面轮廓特征数据生成模块，用于对所述路面轮廓空间频率数据进行特征提取，生成路面轮廓特征数据；
分类器输入数据生成模块，用于将所述路面轮廓特征数据和所述反射能量数据进行合并处理，生成分类器输入数据；
分类器处理模块，用于将所述分类器输入数据输入至经过训练的分类器，从而得到路面分类结果。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述路面轮廓空间频率数据生成模块包括：
路面轮廓数据样本分割单元，用于以水平位移间隔S为单位，将所述路面轮廓数据进行分段，生成n个路面轮廓数据样本；
Lomb算法处理单元，用于使用Lomb算法分别对所述n个路面轮廓数据样本进行处理，生成包含n个横轴为空间频率、纵轴为空间频率分量的子路面轮廓空间频率数据的路面轮廓空间频率数据。