激光雷达装置 |
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| 申请号 | CN201180068683.9 | 申请日 | 2011-03-02 | 公开(公告)号 | CN103403577B | 公开(公告)日 | 2015-02-11 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 白石达也; | ||||
| 摘要 | 被搭载于车辆的 激光雷达 装置（100）具备：第一激光照射部（R1～R4），其使用激 光源 （21）放射的激光光束（L0）来生成测定用激光光束（L2），对行进方向前方的预定范围进行照射；第二激光照射部（R5、R6），其使用激光源（21）放射的激光光束（L0）来生成测定用激光光束（L2），对路面上的预定范围进行照射；第二激光照射部（R5、R6）生成的测定用激光光束（L25、L26）的从车辆侧方观察到的光束扩展 角 （α）比第一激光照射部（R1～R4）生成的测定用激光光束（L21～L24）的从车辆侧方观察到的光束扩展角（θ）大。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种激光雷达装置，被搭载于车辆，该激光雷达装置的特征在于，具备： |
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| 说明书全文 | 激光雷达装置技术领域[0001] 本发明涉及被搭载于车辆的激光雷达装置，尤其涉及对车辆行进方向前方的预定范围以及路面上的预定范围这双方进行照射的激光雷达装置。 背景技术[0004] 多面镜中的多个反射面由车辆行进方向前方的预定范围的照射所使用的五个平面状的反射面、和路面上的预定范围的照射所使用的一个凹面状的反射面构成。 [0005] 车载雷达装置在对路面上的预定范围进行照射的情况下，利用多面镜中的凹面状的反射面使从激光二极管放射出的激光朝向下方反射/收敛，通过该激光的照射而形成的路面上的照射区域变小。 [0007] 专利文献1:日本特开2000－147124号公报 [0008] 然而，专利文献1的车载雷达装置为了对路面上的预定范围整体进行扫描，与减小了一次激光的照射区域对应地必须增大每单位时间的扫描条数以及照射次数。其结果，导致激光二极管的负荷增大，对激光源的寿命造成负面影响。另一方面，在不使每单位时间的扫描条数以及照射次数增大的情况下，即使能够检测在车辆行进方向连续出现的白线，也有可能无法检测到圆形反光瓷球状物（Botts Dots）、反光路标、虚线道路分界线等在车辆行进方向不连续的道路标识。 发明内容[0009] 基于上述问题点，本发明的目的在于，提供一种对车辆行进方向前方的预定范围以及路面上的预定范围这双方进行照射的激光雷达装置，能够更可靠地检测路面上的道路标识。 [0010] 为了实现上述目的，本发明的实施例涉及的激光雷达装置是被搭载于车辆的激光雷达装置，具备：第一激光照射部，其利用激光源放射的激光光束来生成测定用激光光束，对行进方向前方的预定范围进行照射；和第二激光照射部，其利用所述激光源放射的激光光束来生成测定用激光光束，对路面上的预定范围进行照射；所述第二激光照射部生成的测定用激光光束的从车辆侧方观察到的光束扩展角比所述第一激光照射部生成的测定用激光光束的从车辆侧方观察到的光束扩展角大。 [0012] 图1是表示本发明的实施例涉及的激光雷达装置的构成例的功能框图。 [0013] 图2是表示激光光束生成装置的构成例的侧视图。 [0014] 图3是多面镜的侧视图。 [0015] 图4是多面镜的俯视图。 [0016] 图5是表示被照射测定用激光光束时的车辆行进方向前方的图。 [0017] 图6是在被照射测定用激光光束时从侧面观察车辆的图。 [0018] 图7是表示激光光束生成装置朝向路面照射的测定用激光光束的照射区域的一个例子的图。 [0019] 图8是表示激光光束生成装置朝向路面照射的测定用激光光束的照射区域的另一个例子的图。 [0020] 图9是表示激光光束生成装置朝向路面照射的测定用激光光束的照射区域的又一个例子的图。 [0021] 图10是表示激光光束生成装置的其他构成例的侧视图。 具体实施方式[0022] 以下，参照附图对用于实施本发明的方式进行说明。 [0023] 实施例1 [0024] 图1是表示本发明的实施例涉及的激光雷达装置100的构成例的功能框图。激光雷达装置100是用于检测车辆前方的物体（包括先行车辆、障碍物等）或者检测路面上的道路标识的装置。具体而言，激光雷达装置100以脉冲状向车辆前方照射激光光束，并接收被物体或者路面反射而返回的反射光，导出来自反射点的反射光的强度或到反射点的距离等，由此来检测车辆前方的物体或路面上的道路标识。在本实施例中，激光雷达装置100例如由控制装置1、激光光束生成装置2以及受光装置3构成。 [0025] 控制装置1是具备CPU、RAM、ROM、NVRAM、输入输出接口等的计算机，例如从ROM读出与驱动控制部10、道路标识检测部11以及物体检测部12各自对应的程序并在RAM中展开，使CPU执行与各部对应的处理。 [0028] 激光二极管21是根据控制装置1输出的控制信号来放射激光光束L0的激光源（激光二极管），例如根据控制装置1输出的脉冲信号断续地放射出红外线激光光束L0。 [0029] 准直透镜22是将从激光二极管21放射出的激光光束L0变换成平行激光光束L1的光学元件。 [0030] 反射镜23是用于使来自准直透镜22的平行激光光束L1反射而导向多面镜25的光学元件。 [0031] 多面镜驱动用马达24是用于根据控制装置1输出的控制信号来驱动多面镜25旋转的电动马达，例如以恒定的旋转速度使多面镜25旋转。 [0032] 多面镜25由通过多面镜驱动用马达24而旋转的在外周面形成有多个反射面的旋转体。多面镜25利用多个反射面分别接收由反射镜23反射的平行激光光束L1，使该平行激光光束L1再次反射，生成朝向预定方向照射的测定用激光光束L2。 [0033] 多个反射面各自的形状按照朝向预定方向照射的测定用激光光束L2的扩展角（特别是包括多面镜25的旋转轴25a与测定用激光光束L2的光轴的平面中的扩展角）为所希望的角度的方式来决定。 [0034] 在本实施例中，多面镜25具备从旋转轴25a的方向（箭头AR1的方向）观察具有正六边形的顶面25b（参照图4），在周向分别具有60度的宽度的6个反射面R1～R6。然而，多面镜25也可以在外周具备6个以外数量的反射面，多个反射面的周向的宽度（角度）也可以各不相同。 [0036] 接下来，参照图3～图6对由多面镜25生成的测定用激光光束L2进行说明。其中，图3是多面镜25的侧视图，表示了在来自反射镜23的平行激光光束L1被6个反射面R1～R6分别反射的情况下生成的测定用激光光束L21～L26。另外，图4是从图2的箭头AR1方向观察多面镜25的图，图5是表示被照射测定用激光光束L2时的车辆行进方向前方的图，图6是在被照射测定用激光光束L2时从侧方观察车辆的图。 [0037] 如图3所示，反射面R1将来自反射镜23的平行激光光束L1朝向车辆行进方向前方反射，生成扩展角θ的测定用激光光束L21。 [0038] 测定用激光光束L21具有朝向相对于基准线（例如水平线）HL向上方倾斜了角度2θ的方向的光轴，所述基准线相对旋转轴25a垂直延伸。 [0039] 此外，为了生成所希望的扩展角θ，反射面R1也可以形成为包含凸状的曲面，还可以形成为包含相对于旋转轴25的角度各不相同的多个平面。对于反射面R2～R6也同样。 [0040] 另外，如图4所示，激光光束生成装置2在预定时间从激光二极管21断续地放射红外线激光光束L0，以使平行激光光束L1在以预定速度旋转的多面镜25的反射面R1上跨宽度W1进行扫描。 [0041] 另外，如图5所示，测定用激光光束L21一边伴随着多面镜25的旋转而使其光轴方向从路面RS以预定高度自左向右移动，一边对行进方向前方中的区域L210内照射与宽度W1对应的照射次数（在本实施例中为4次）（即，分别照射4个小区域L211～L214）。 [0042] 同样，反射面R2将平行激光光束L1朝向车辆行进方向前方反射，生成扩展角θ的测定用激光光束L22。测定用激光光束L22具有朝向相对基准线HL向上方倾斜了角度θ的方向的光轴。另外，对激光光束生成装置2而言，平行激光光束L1在反射面R2上跨宽度W1横穿。其结果，测定用激光光束L22通过与宽度W1对应的4次照射，来对行进方向前方的、在测定用激光光束L21照射过的区域之下邻接的区域进行照射。 [0043] 另外，反射面R3将平行激光光束L1朝向车辆行进方向前方反射，生成扩展角θ的测定用激光光束L23。测定用激光光束L23具有朝向基准线HL的方向的光轴。另外，对激光光束生成装置2而言，平行激光光束L1在反射面R3上跨宽度W1横穿。其结果，测定用激光光束L23通过与宽度W1对应的4次照射，来对行进方向前方的、在测定用激光光束L22照射过的区域之下邻接的区域进行照射。 [0044] 另外，反射面R4将平行激光光束L1朝向车辆行进方向前方反射，生成扩展角θ的测定用激光光束L24。测定用激光光束L24具有朝向相对基准线HL向下方倾斜了角度θ的方向的光轴。另外，对激光光束生成装置2而言，平行激光光束L1在反射面R4上跨宽度W1横穿。其结果，测定用激光光束L24通过与宽度W1对应的4次照射，来对行进方向前方的、在测定用激光光束L23照射过的区域之下邻接的区域进行照射。 [0045] 另外，反射面R5将平行激光光束L1朝向路面反射，生成扩展角α（α＞θ）的测定用激光光束L25。测定用激光光束L25具有朝向相对基准线HL向下方倾斜了角度β（β＞θ）的方向的光轴。另外，对激光光束生成装置2而言，平行激光光束L1在反射面R5上跨宽度W2（W2＞W1）横穿。其结果，测定用激光光束L25对路面上的区域L250内照射与宽度W2对应的照射次数（在本实施例中为8次）（即，分别照射8个小区域L251～L258）。 [0046] 另外，反射面R6将平行激光光束L1朝向路面反射，生成扩展角α的测定用激光光束L26。测定用激光光束L26具有朝向相对基准线HL向下方倾斜了角度α＋β的方向的光轴。另外，对激光光束生成装置2而言，平行激光光束L1在反射面R2上跨宽度W2横穿。其结果，测定用激光光束L26通过照射与宽度W2对应的8次，来对路面上的、在测定用激光光束L25照射过的区域的跟前邻接的区域进行照射。 [0047] 这样，在本实施例中，多面镜25的反射面R1～R4构成生成朝向行进方向前方照射的测定用激光光束的第一激光照射部，多面镜25的反射面R5以及R6构成生成朝向路面照射的测定用激光光束的第二激光照射部。 [0048] 另外，在本实施例中，测定用激光光束L21～L24被用于测定行进方向前方的物体的位置，测定用激光光束L25以及L26被用于测定路面上的道路标识的位置。 [0049] 其中，在本实施例中，为了便于说明，测定用激光光束L21～L24各自的自左向右的一次扫描包括4次照射，各扫描从竖直上方朝向下方进行。另外，测定用激光光束L25以及L26各自的自左向右的一次扫描包括8次照射，测定用激光光束L26的扫描比测定用激光光束L25的扫描靠近前（接近于车辆）。 [0050] 然而，测定用激光光束L2的扫描实际上分别包含更多的照射次数，而且，其照射次数也能够分别独立地设定。另外，行进方向前方的扫描（本实施例中的测定用激光光束L21～L24的扫描）的顺序也可以是从竖直下方朝向垂直上方进行的顺序，还可以采用与行进方向无关的随机的顺序。同样地，路面上的扫描（本实施例中的测定用激光光束L25以及L26的扫描）的顺序也可以是向远离车辆的方向进行的顺序，还可以与行进方向无关的随机顺序。 [0051] 另外，在本实施例中，测定用激光光束L21～L26各自的扫描自左向右进行，但也可以自右向左进行，也可以沿上下方向（自上向下或者自下向上）进行，也可以沿倾斜方向进行。 [0052] 另外，在本实施例中，测定用激光光束在一系列的照射处理中对行进方向前方扫描4次，对路面上扫描2次，但也可以采用对行进方向前方以及路面上分别扫描3次等其他扫描次数的组合。 [0053] 另外，在本实施例中，激光光束生成装置2按照各个照射区域不重复的方式生成测定用激光光束，但也可以按照照射区域的一部分重复或者按照在照射区域之间空开预定间隔的方式来生成测定用激光光束。 [0054] 在此，再次参照图1对控制装置1具有的各种功能构件进行说明。 [0055] 驱动控制部10是用于控制激光光束生成装置2的驱动的功能构件，例如，对激光二极管21以及多面镜驱动用马达24输出控制信号，以所希望的状态驱动激光光束生成装置2。 [0056] 具体而言，驱动控制部10使激光二极管21放射激光光束L0的放射时刻与多面镜驱动用马达24使多面镜25旋转的旋转速度恰当地同步。 [0057] 道路标识检测部11是用于检测路面上的道路标识的功能构件，例如通过基于受光装置3的输出来导出反射光的强度、激光光束生成装置2与反射点之间的距离、从激光光束生成装置2观察到的该反射点的存在方向等，由此检测道路标识。 [0058] 另外，道路标识检测部11通过利用受光装置3接收朝向路面照射的测定用激光光束的反射光来检测路面上的道路标识。 [0059] 其中，“道路标识”是存在于路面的标识物，例如包括喷涂于路面的车线边界线（例如连续线或虚线）、埋设于路面的道路引导设施（例如圆形反光瓷球状物（Botts Dots）或反光路标）等。 [0060] 另外，“反射点”是与测定用激光光束L2各自反射的位置对应的点，例如是朝向路面的测定用激光光束L2各自的光轴上的点。 [0061] 具体而言，道路标识检测部11基于从激光二极管21放射激光光束L0的放射时刻到受光装置3的受光时刻为止的时间与光的速度来计算激光光束生成装置2与反射点之间的距离（以下称为“反射点距离”）。 [0062] 另外，道路标识检测部11基于该放射时刻和激光光束生成装置2的驱动状态（多面镜25的旋转状态）来导出测定用激光光束L2的照射方向以及其反射点的存在方向。 [0063] 然后，如果反射光的强度为预定值以上、且基于反射点距离计算的反射点的高度与路面几乎相同，则道路标识检测部11提取出与该反射光相关的反射点作为道路标识上的反射点（以下称为“有效反射点”）。 [0065] 然后，道路标识检测部11反复进行所述的处理来提取出多个有效反射点，计算出这些有效反射点各自的坐标值并决定车线边界线的位置。 [0066] 另外，道路标识检测部11基于单位时间中的本车辆的移动量和在单位时间前决定的道路分界线的位置来使当前时刻的车线边界线的位置的检测效率化。 [0067] 具体而言，道路标识检测部11基于车速传感器、转向角传感器（都未图示）等的输出来推断单位时间中的本车辆的移动量，基于推断出的移动量来使在单位时间前决定的道路分界线的位置移动到当前时刻的坐标系上的位置。 [0068] 进而，道路标识检测部11仅将当前时刻的反射点组中在移动后的道路分界线附近存在的反射点组作为提取对象，使与有效反射点组的提取处理有关的负荷减少。 [0069] 另外，道路标识检测部11也可以基于有效反射点的坐标值（x，y）和预定的二次曲2 线模型的公式（x＝a0＋a1×y＋a2×y）来导出参数a0、a1、a2的值。其中，参数a0是本车辆相对车线中心线在车宽度方向上的偏移［米］，参数a1是车辆行进方向相对车线方向的角度［弧度］，参数a2是车线的曲率［1／米］。 [0070] 物体检测部12是用于检测在车辆行进方向前方存在的物体的功能构件，例如通过与道路标识检测部11的处理同样地基于受光装置3的输出来导出反射光的强度、激光光束生成装置2与反射点之间的距离、从激光光束生成装置2观察到的该反射点的存在方向等，由此检测物体。 [0071] 另外，物体检测部12通过利用受光装置3接收朝向行进方向前方照射的测定用激光光束的反射光来检测在车辆行进方向前方存在的物体。 [0072] 接下来，参照图7以及图8对激光光束生成装置2朝向路面照射的测定用激光光束的照射区域的一个例子进行说明。其中，图7以及图8表示分别将从侧方观察照射测定用激光光束的车辆而得到的图与从上方观察照射测定用激光光束的车辆图组合后的复合图。 [0073] 图7表示了具有比朝向行进方向前方照射的测定用激光光束L21～L24的扩展角θ大的扩展角α（α＞θ）的测定用激光光束L25、L26被朝向路面照射时的照射区域L250、L260。其中，图7的测定用激光光束L21～L26对应于图3中的测定用激光光束L21～L26，具有相对于作为基准线的水平线HL分别倾斜了角度＋2θ、＋θ、±0、－θ、－β、－（α＋β）的光轴。 [0074] 另外，图8表示了具有与朝向行进方向前方照射的测定用激光光束L21～L24的扩展角θ相同的扩展角θ的测定用激光光束L25C、L26C被朝向路面照射时的照射区域L250C、L260C。 [0075] 图8中的测定用激光光束L25C、L26C具有相对作为基准线的水平线HL分别向下方倾斜了角度3θ、4θ的光轴，在路面上形成比图7的照射区域L250、L260小的照射区域L250C、L260C。其结果，在道路标识是图示那样的Botts DotsBD的情况下，激光光束生成装置2有时发生在照射区域L250C、L260C的任意一个中都无法包括Botts DotsBD的状况。 [0076] 另一方面，图7中的测定用激光光束L25、L26具有相对作为基准线的水平线HL分别向下方倾斜了角度β、α＋β的光轴（参照图3），在路面上形成比图7的照射区域L250C、L260C大的照射区域L250、L260。结果，即便道路标识是图示那样的Botts DotsBD，激光光束生成装置2也能够更可靠地在照射区域L250、L260内包含Botts DotsBD。 [0077] 这样，激光雷达装置100通过将具有比向行进方向前方照射的测定用激光光束L21～L24的扩展角θ大的扩展角α的测定用激光光束L25、L26向路面照射，能够使检测对象的道路标识（Botts DotsBD）更可靠地包含在照射区域内，可提高道路标识（Botts DotsBD）的检测率。其中，道路标识的检测率是指道路标识被包含在照射区域的概率。 [0078] 另外，激光雷达装置100使朝向路面照射的测定用激光光束L25、L26的扩展角比朝向行进方向前方照射的测定用激光光束L21～L24的扩展角θ大。由此，激光雷达装置100能够不减小路面上的照射区域，另外，也不降低道路标识的检测率，能够减少针对路面的每单位时间的照射次数。其结果，在每单位时间的照射次数存在限制的情况下，激光雷达装置100能够对朝向行进方向前方照射的测定用激光光束分配更多的照射次数。这还与减小朝向行进方向前方照射的测定用激光光束的扩展角相关，激光雷达装置100能够提高在行进方向前方存在的物体的检测性能（分辨率）。 [0079] 接下来，参照图9对激光光束生成装置2朝向路面照射的测定用激光光束的照射区域的另一个例子进行说明。其中，图9与图7以及图8同样，是将从侧方观察照射测定用激光光束的车辆而得到的图与从上方观察照射测定用激光光束的车辆的图组合后的复合图。另外，在图9中，取代图7以及图8中的Botts DotsBD而在路面上喷涂了虚线边界线PM。 [0080] 在图9中，激光光束生成装置2与图7以及图8的情况不同，使朝向行进方向前方以及路面分别照射的测定用激光光束的扫描条数分别为3条，朝向行进方向前方照射测定用激光光束L21、L22、L23，朝向路面照射测定用激光光束L24N、L25N、L26N。 [0081] 朝向路面照射的测定用激光光束L24N、L25N、L26N各自的扩展角被设定为比朝向行进方向前方照射的测定用激光光束L21、L22、L23的扩展角θ大的值。 [0082] 另外，测定用激光光束L24N、L25N、L26N各自的扩展角被设定为与路面上的照射区域L240N、L250N、L260N各自的长度几乎相同的长度D1。其结果，测定用激光光束L26N的扩展角最大，按L25N、L24N的顺序该扩展角变小。 [0083] 长度D1例如是各个虚线边界线PM的长度，且被设定为二个虚线边界线PM之间的长度的5米以上。在长度D1为5米的情况下，测定用激光光束L24N、L25N、L26N各自的扩展角例如被设定为2度、5度、15度。 [0084] 这样，激光雷达装置100通过朝向路面照射具有比朝向行进方向前方照射的测定用激光光束L21～L23的扩展角θ大的扩展角的测定用激光光束L24N～L26N，能够将断续出现的道路标识（虚线边界线PM）更可靠地包含在照射区域内，可提高断续出现的道路标识（虚线边界线PM）的检测率。 [0085] 另外，激光雷达装置100使朝向路面照射的测定用激光光束L24N～L26N的扩展角比朝向行进方向前方照射的测定用激光光束L21～L23的扩展角θ大。由此，激光雷达装置100能够不减小路面上的照射区域，另外也不使道路标识的检测率降低地减少针对路面的每单位时间的照射次数。其结果，在每单位时间的照射次数存在限制的情况下，激光雷达装置100能够针对朝向行进方向前方照射的测定用激光光束分配更多的照射次数。这还与减小朝向行进方向前方照射的测定用激光光束的扩展角相关，激光雷达装置100能够使在行进方向前方存在的物体的检测性能（分辨率）提高。 [0086] 另外，激光雷达装置100按照朝向路面照射的测定用激光光束L24N～L26N所形成的照射区域L240N～L260N各自的照射方向长度为断续出现的道路标识的间隔以上的方式，来照射测定用激光光束L24N～L26N。由此，激光雷达装置100能够将断续出现的道路标识包含到各个照射区域L240N～L260N中，可提高断续出现的道路标识的检测率。 [0087] 接下来，参照图10对激光光束生成装置的其他构成例进行说明。在图10中，激光光束生成装置2A与图2的激光光束生成装置2的不同点在于具备能够切换的二个多面镜25H、25L和用于该切换的线性马达26，其他方面相同。 [0088] 通常，激光雷达装置100利用多面镜25L的各个反射面来反射被反射镜23反射了的平行激光光束L1，生成测定用激光光束L2。 [0089] 多面镜25L的各个反射面构成为朝向路面照射的测定用激光光束的扩展角与朝向行进方向前方照射的测定用激光光束的扩展角相等，朝向行进方向前方以及路面照射的测定用激光光束的扫描条数各为3条。 [0090] 另一方面，激光雷达装置100的控制装置1在被输入了来自操作者的切换指令的情况下，或者道路标识的检测率降低到小于预定等级的情况下，对激光光束生成装置2A输出控制信号。 [0091] 激光光束生成装置2A根据来自控制装置1的控制信号，利用线性马达26使多面镜驱动用马达24、多面镜25H以及多面镜25L向箭头AR2的方向移动。其结果，激光光束生成装置2A按照平行激光光束L1不照射到多面镜25L的反射面而照射到多面镜25H的反射面的方式，来生成测定用激光光束L2A。 [0092] 多面镜25H的各个反射面构成为朝向路面照射的测定用激光光束的扩展角比朝向行进方向前方照射的测定用激光光束的扩展角大，朝向行进方向前方照射的测定用激光光束的扫描条数（例如4条）比朝向路面照射的测定用激光光束的扫描条数（例如2条）多。 [0093] 这样，例如在道路标识连续出现的情况下，激光雷达装置100能够使朝向路面照射的测定用激光光束的扩展角相对较小而增大照射区域内的功率密度，来提高道路标识的检测灵敏度。 [0094] 另外，例如在道路标识断续出现的情况下，激光雷达装置100能够使朝向路面照射的测定用激光光束的扩展角相对较大而增大照射区域，来提高道路标识的检测率。该情况下，激光雷达装置100能够对朝向行进方向前方照射的测定用激光光束分配更多的照射次数并且使其扩展角相对较小，来提高在行进方向前方存在的物体的检测性能（分辨率）。 [0095] 此外，激光光束生成装置2A也可以取代线性马达26而具备切换反射镜23的倾斜角的致动器，根据来自控制装置1的控制信号来切换反射镜23的倾斜角。该情况下，激光光束生成装置2A能够在多面镜25L与多面镜25H之间切换平行激光光束L1的反射面，可实现与使用了线性马达26的情况同样的效果。 [0096] 以上，对本发明的优选实施例进行了详述，但本发明并不限定于上述的实施例，能够不脱离本发明的范围地对上述实施例施加各种变形以及置换。 [0097] 例如，在上述的实施例中，多面镜中的多个反射面形成为各自的宽度（周向角度）相等，但也可以为了能够实现测定用激光光束的所希望的扫描宽度而分别以不同的宽度形成。该情况下，激光光束生成装置不需要在反射面的切换时中断测定用激光光束的生成（激光二极管对激光光束的放射），能够使与测定用激光光束的生成有关的处理简单化。 [0098] 附图标记说明：1－控制装置；2、2A－激光光束生成装置；3－受光装置；10－驱动控制部；11－道路标识检测部；12－物体检测部；21－激光二极管；22－准直透镜；23－反射镜；24－多面镜驱动用马达；25、25H、25L－多面镜；25a－多面镜的旋转轴； 25b－多面镜的顶面；26－线性马达；100－激光雷达装置；L0－激光二极管放射的激光光束；L1－准直透镜生成的平行激光光束；L2、L2A－测定用激光光束；L21～L26－测定用激光光束；L25C、L26C－测定用激光光束；L24N～L26N－测定用激光光束；L210～L260－一次扫描的照射区域；L250C、L260C－一次扫描的照射区域；L240N～L260N－一次扫描的照射区域；L211～L214、L251～L258－一次照射的照射区域；R1～R6－反射面；RS－路面。 |
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