车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法 |
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| 申请号 | CN200980159363.7 | 申请日 | 2009-06-04 | 公开(公告)号 | CN102439644A | 公开(公告)日 | 2012-05-02 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 永田真一; 佐久川纯; 岩崎正裕; | ||||
| 摘要 | 车辆用周边监控装置(10)具备：对本车(100)周边的不同区域进行监控的前方毫米波雷达(11)～左死 角 毫米波雷达(18)；对本车(100)的行驶状态进行检测的车速 传感器 (21)等；对驾驶员状态进行检测的 转向灯 信号 传感器(31)等；对前方毫米波雷达(11)等的动作及信息的处理进行控制的障碍物检测方法判断ECU(41)，其中，障碍物检测方法判断ECU(41)基于 车速传感器 (21)、转向灯信号传感器(31)等所检测到的本车(100)的行驶状态及驾驶员状态，设定前方毫米波雷达(11)等的优先顺序，基于该优先顺序对前方毫米波雷达(11)等的动作及信息的处理进行控制。由此，对优先顺序高的雷达和优先顺序低的雷达进行不同的控制，即使在使用多个雷达的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车(100)的周边进行监控。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车辆用周边监控装置，具备： |
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| 说明书全文 | 车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法技术领域背景技术[0002] 为了提高汽车的安全性和便利性，开发或生产有预碰撞安全系统(PCS)、雷达巡航控制系统(RCC)等系统。而且，提出有：控制成自动地避开障碍物的同时本车在道路上自控地行驶至达目的地的系统、向驾驶员提示障碍物的接近或从障碍物避开的避开方向的系统等各种系统。因此，能够高精度地识别与在本车周围行驶的其他车等障碍物相关的信息的技术变得重要。 [0004] 专利文献1：日本特开2001-126195号公报 [0005] 然而，在上述的技术中，无法检测从面向传感器头部的方向的反方向接近的其他车等障碍物。因此，在要使用分别面向不同方向的多个相机、雷达等的传感器对本车的周边进行监控时，随着传感器的数目的增加会产生CPU(Central Control Unit)的处理负载的增加，或伴随着数据的增加会产生车载LAN(Local Area Network)的负载的增加。CPU或车载LAN的负载的增加会成为适当地进行基于障碍物的检测处理或障碍物的检测处理的驾驶支援的障碍。 发明内容[0006] 本发明是考虑到上述情况而提出的，其目的在于提供一种车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法，可减少CPU和车载LAN的负载，并能够使用对本车周边的不同区域进行监控的多个监控传感器对本车的周边进行监控。 [0007] 本发明涉及一种车辆用周边监控装置，具备：对本车周边的不同区域进行监控的多个监控传感器；检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的状态检测单元；及控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的控制单元；控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态来设定多个监控传感器的优先顺序，基于该优先顺序来控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理。 [0008] 根据该结构，车辆用周边监控装置具备：对本车周边的不同区域进行监控的多个监控传感器；检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的状态检测单元；控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的控制单元，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态来设定多个监控传感器的优先顺序，基于该优先顺序来控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理，因此，对于优先顺序高的监控传感器和优先顺序低的监控传感器进行不同的控制，即使在使用多个监控传感器的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车的周边进行监控。 [0009] 这种情况下，优选，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态，将监控靠近本车的前进方向的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离本车的前进方向的区域的监控传感器的优先顺序。 [0010] 根据该结构，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态，将监控靠近本车的前进方向的重要区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离本车的前进方向的不太重要的区域的监控传感器的优先顺序，因此，能够根据监控传感器的重要性而适当地设定优先顺序。 [0011] 另外，优选，状态检测单元检测本车的驾驶员视线方向，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向，将监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序。 [0012] 根据该结构，状态检测单元检测本车的驾驶员的视线方向，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向，将监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序，因此，能够根据监控的必要性而适当地设定优先顺序。 [0013] 这种情况下，优选，还具备报警单元，该报警单元向本车的驾驶员报知针对由监控传感器检测到的障碍物的警报，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向，与针对由监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报相比，使报警单元优先地报知针对由监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报。 [0014] 在该结构中，还具备报警单元，该报警单元向本车的驾驶员报知针对由监控传感器检测到的障碍物的警报，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向，与针对由监控包含于本车的驾驶员视线方向上的、报知警报的必要性不太高的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报相比，使报警单元优先地报知针对由监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的、报知警报的必要性高的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报，因此能够减少CPU或车载LAN的负载，并根据报知警报的必要性而适当地对报警进行通知。 [0015] 另外，优选，控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器将检测精度变更得越高。 [0016] 根据该结构，控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器将检测精度变更得越高，因此优先顺序高的监控传感器以必要的高检测精度进行监控，优先顺序低的监控传感器以CPU或车载LAN的负载少的低检测精度进行监控，因此，即使在使用多个监控传感器的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车的周边进行监控。 [0017] 另外，优选，控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器越缩短对监控传感器输出的信息进行处理的周期。 [0018] 根据该结构，控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器越缩短对监控传感器输出的信息进行处理的周期，因此优先顺序高的监控传感器以必要的短周期频繁地处理信息，优先顺序低的监控传感器以CPU或车载LAN的负载少的长周期处理信息，因此，即使在使用多个监控传感器的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车的周边进行监控。 [0019] 另外，优选，状态检测单元检测本车当前行驶的车道或将来行驶的车道，控制单元将监控靠近由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控由远离状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的监控传感器的优先顺序。 [0020] 根据该结构，状态检测单元检测本车当前行驶的车道或将来行驶的车道，控制单元将监控靠近由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的重要区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的不太重要的监控传感器的优先顺序，因此，即使在使用多个监控传感器的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车的周边进行监控。 [0021] 另一方面，本发明涉及一种车辆用周边监控方法，包括：多个监控传感器监控本车周边的不同区域的工序；状态检测单元检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的工序；控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态来设定多个监控传感器的优先顺序的工序；控制单元基于设定的优先顺序来控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的工序。 [0022] 这种情况下，优选，在控制单元设定多个监控传感器的优先顺序的工序中，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的行驶状态或本车的驾驶员状态，将监控靠近本车的前进方向的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离本车的前进方向的区域的监控传感器的优先顺序。 [0023] 另外，优选，在状态检测单元检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的工序中，状态检测单元检测本车的驾驶员视线方向，在控制单元设定多个监控传感器的优先顺序的工序中，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向，将监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器的优先顺序。 [0024] 这种情况下，优选，还包括报警单元向本车的驾驶员报知针对由监控传感器检测到的障碍物的警报的工序，在报警单元报知警报的工序中，控制单元基于状态检测单元检测到的本车的驾驶员视线方向，与针对由监控包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报相比，使报警单元优先地报知针对由监控未包含于本车的驾驶员视线方向上的区域的监控传感器检测到的障碍物的警报。 [0025] 另外，优选，在控制单元基于设定的优先顺序控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的工序中，控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器将检测精度变更得越高。 [0026] 另外，优选，在控制单元基于设定的优先顺序控制监控传感器的动作或监控传感器输出的信息的处理的工序中，控制单元对于设定的优先顺序越高的监控传感器越缩短对监控传感器输出的信息进行处理的周期。 [0027] 另外，优选，在状态检测单元检测本车的行驶状态或本车的驾驶员状态的工序中，状态检测单元检测本车当前行驶的车道或将来行驶的车道；在控制单元设定多个监控传感器的优先顺序的工序中，控制单元将监控靠近由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的监控传感器的优先顺序设定成高于监控远离由状态检测单元检测到的本车当前行驶的车道或将来行驶的车道的区域的监控传感器的优先顺序。 [0028] 发明效果 [0030] 图1是表示搭载有第一实施方式的雷达巡航控制系统的车辆的各雷达的监控范围的俯视图。 [0031] 图2是表示第一实施方式的雷达巡航控制系统的结构的框图。 [0032] 图3是表示设定各雷达的优先顺序的动作的流程图。 [0033] 图4是表示在图3的连接符号A中按照各雷达的优先顺序来设定各雷达的检测值的分辨率的动作的流程图。 [0034] 图5是表示在图3的连接符号B中对应于驾驶员所监控的区域而设定各雷达的优先顺序的动作的流程图。 [0035] 附图标记说明 [0036] 10雷达巡航控制系统 [0037] 11前方毫米波雷达 [0038] 12前右侧毫米波雷达 [0039] 13前左侧毫米波雷达 [0040] 14后方毫米波雷达 [0041] 15后右侧毫米波雷达 [0042] 16后左侧毫米波雷达 [0043] 17右死角毫米波雷达 [0044] 18左死角毫米波雷达 [0045] 21车速传感器 [0046] 22横摆率传感器 [0047] 23方向盘转向角传感器 [0048] 24车道识别传感器 [0050] 32制动信号传感器 [0051] 33驾驶员视线方向传感器 [0052] 41障碍物检测方法判断ECU [0053] 51自控驾驶/驾驶支援ECU 具体实施方式[0054] 以下，参照附图，说明本发明的实施方式的车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法。 [0055] 在本发明的第一实施方式中，将本发明涉及的车辆的车辆用周边监控装置适用于雷达巡航控制系统。雷达巡航控制系统也称作ACC(Adaptive Cruise Control)系统，执行使本车按照设定车速或与前车之间的设定车间距离(车间时间)而行驶的ACC控制，用于对驾驶者的驾驶操作进行支援。 [0056] 如图1及图2所示，在本实施方式中，本车100及搭载于本车100的雷达巡航控制系统10具备：分别用于对不同的监控区域A1～A8进行监控的前方毫米波雷达11、前右侧毫米波雷达12、前左侧毫米波雷达13、后方毫米波雷达14、后右侧毫米波雷达15、后左侧毫米波雷达16、右死角毫米波雷达17及左死角毫米波雷达18。 [0057] 前方毫米波雷达11等的雷达用于检测本车100的周边的障碍物。毫米波雷达是如下的传感器，其对监控区域照射毫米波等电磁波并接收在物体上发生反射而返回的反射波，从而检测出其他车等障碍物的速度、加速度、距离及车间时间等。也可以取代毫米波雷达，而适用相机等的图像传感器、激光雷达等。 [0058] 如图2所示，雷达巡航控制系统10具备用于检测本车100的移动的车速传感器21、横摆率传感器22、方向盘转向角传感器23及车道识别传感器24。车道识别传感器24用于识别道路上的车道区分线(以下，简称为白线)，并检测车道内的本车100的行驶位置。 具体而言，车道识别传感器24是相机等的图像传感器。然而，车道识别传感器24也可以适用激光雷达等。 [0059] 雷达巡航控制系统10具备用于检测驾驶员的行动意图的转向灯信号传感器24、制动信号传感器25及驾驶员视线方向传感器26。转向灯信号传感器24及制动信号传感器25分别用于检测驾驶员所进行的转向灯操作及制动操作的状态。具体而言，驾驶员视线方向传感器25是对由相机等拍摄到的驾驶者的头部图像进行图案识别，并检测驾驶者的眼球的移动及视线方法的传感器。另外，作为用于检测驾驶员的行动意图的装置，也可以适用上述方向盘转向角传感器23。 [0060] 雷达巡航控制系统10具备障碍物检测方法判断ECU(Electronic Control Unit)41。障碍物检测方法判断ECU41基于由前方毫米波雷达11、车速传感器21及转向灯信号传感器31等各种传感器取得的信息，来设定前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18的优先顺序。而且，障碍物检测方法判断ECU41用于基于设定的优先顺序来控制前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18的动作或前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18输出的信息的处理。因此，来自障碍物检测方法判断ECU41的指令信号被分别反馈给前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18。 [0061] 自控驾驶/驾驶支援ECU51用于基于从障碍物检测方法判断ECU41输出的与存在于本车100周边的障碍物相关的信息来进行自控驾驶或驾驶支援，其中，该自控驾驶以自动地避开障碍物的同时本车在道路上行驶至目的地的方式进行控制，该驾驶支援用于向驾驶员提示障碍物的接近或从障碍物避开的方向。另外，上述各设备分别通过车载LAN等相互连接。 [0062] 以下，说明本实施方式的雷达巡航控制系统10的动作。以下的工序在本车100的行驶过程中每隔10m秒～1秒反复执行。障碍物检测方法判断ECU41将前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18各自的优先顺序标志复位成初始值(S101)。 [0063] 障碍物检测方法判断ECU41根据由车速传感器21、横摆率传感器22、方向盘转向角传感器23及车道识别传感器24所检测到的本车100的移动、或由转向灯信号传感器24、制动信号传感器25及驾驶员视线方向传感器26所检测到的本车100的驾驶员的行动，检测本车100的前进方向、前进的道路预测方向或本车100当前行驶的车道及将来行驶的车道(S102)。 [0064] 障碍物检测方法判断ECU41在进行左右的行进方向判定后的结果是直进方向时，将前方毫米波雷达11及后方毫米波雷达14的优先顺序标志加1(S103、S104)。障碍物检测方法判断ECU41在进行左右的行进方向判定后的结果是右方时，将前右侧毫米波雷达12、后右侧毫米波雷达15及右死角毫米波雷达17的优先顺序标志加1(S103、S105)。障碍物检测方法判断ECU41在进行左右的行进方向判定的结果是左方时，将前左侧毫米波雷达13、后左侧毫米波雷达16及左死角毫米波雷达18的优先顺序标志加1(S103、S106)。 [0065] 障碍物检测方法判断ECU41在进行前后的行进方向的判定后的结果是加速时，将前方毫米波雷达11、前右侧毫米波雷达12及前左侧毫米波雷达13的优先顺序标志加1(S107、S108)。障碍物检测方法判断ECU41在进行前后的行进方向的判定后的结果是减速时，将后方毫米波雷达14、右侧毫米波雷达15及左侧毫米波雷达16的优先顺序标志加 1(S107、S109)。 [0066] 障碍物检测方法判断ECU41将各个前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18按照优先顺序标志从大到小的顺序重排(S110)。 [0067] 障碍物检测方法判断ECU41在图3的S110的处理以后，除了从优先顺序标志大的雷达开始依次优先地进行信息处理之外，在图3的连接符号A中，利用以下的方法进行前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18的控制。 [0068] 如图4所示，障碍物检测方法判断ECU41算出各雷达的优先顺序标志的总值A(S201)。例如，假定本车100仅具备前方毫米波雷达11、前右侧毫米波雷达12及前左侧毫米波雷达13这三个雷达时，若前方毫米波雷达11的优先顺序标志＝3、前右侧毫米波雷达12的优先顺序标志＝2、前左侧毫米波雷达13的优先顺序标志＝1，则优先顺序标志的总值A＝3+2+1＝6。 [0069] 障碍物检测方法判断ECU41算出B＝{(分配给障碍物的检测处理的位数)/A}(S202)。例如，分配给障碍物的检测处理的位数是每单位时间24位时，在上述的例子中，由于A＝6，因此B＝24/6＝4。 [0070] 障碍物检测方法判断ECU41算出C＝{(各雷达的优先顺序标志)×A}(S203)。在上述的例子中，前方毫米波雷达11的C＝3×4＝12，前右侧毫米波雷达12的C＝2×4＝8，前左侧毫米波雷达13的C＝1×4＝4。 [0071] 障碍物检测方法判断ECU41根据各雷达中的C的位数来确定检测值的分辨率(S204)。这种情况下，障碍物检测方法判断ECU41向前方毫米波雷达11等各雷达发送控制信号，使各雷达的检测精度根据C的位数，以C越大则雷达的检测精度越高的方式进行增减。或者，对于对从前方毫米波雷达11等各雷达输出的各个信息进行处理的周期，障碍物检测方法判断ECU41根据C的位数以C越大则处理信息的周期越短的方式进行增减。 [0072] 根据本实施方式，车辆用周边监控装置10具备：对本车100周边的不同区域进行监控的多个前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18；对本车100的行驶状态进行检测的车速传感器21；横摆率传感器22、方向盘转向角传感器23及车道识别传感器24；对本车100的驾驶员状态进行检测的转向灯信号传感器31、制动信号传感器32及驾驶员视线方向传感器33；对前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18的动作或前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18输出的信息的处理进行控制的障碍物检测方法判断ECU41，其中，障碍物检测方法判断ECU41基于车速传感器21、转向灯信号传感器31等所检测到的本车100的行驶状态及本车100的驾驶员状态，来设定多个前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18的优先顺序，基于该优先顺序对前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18的动作或前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18输出的信息的处理进行控制，因此对优先顺序高的雷达和优先顺序低的雷达进行不同的控制，即使在使用多个雷达的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车100的周边进行监控。 [0073] 另外，在本实施方式中，障碍物检测方法判断ECU41基于车速传感器21或转向灯信号传感器31等检测到的本车100的行驶状态及本车的驾驶员状态，将监控靠近本车100的前进方向的重要区域的雷达的优先顺序设定成高于监控远离本车100的前进方向的不太重要的区域的雷达的优先顺序，因此能够根据雷达的重要性而适当地设定优先顺序。 [0074] 另外，在本实施方式中，障碍物检测方法判断ECU41对于设定的优先顺序越高的雷达将检测精度变更得越高，因此优先顺序高的雷达以必要的高检测精度进行监控，优先顺序低的雷达以CPU或车载LAN的负载少的低检测精度进行监控，因此即使在使用多个雷达的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车100的周边进行监控。 [0075] 另外，在本实施方式中，障碍物检测方法判断ECU41对于设定的优先顺序越高的雷达越缩短对雷达输出的信息进行处理的周期，因此优先顺序高的雷达以必要的短周期频繁地处理信息，优先顺序低的雷达以CPU或车载LAN的负载少的长周期来处理信息，因此即使在使用多个雷达的情况下，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车100的周边进行监控。 [0076] 此外，根据本实施方式，车道识别传感器24对本车100当前行驶的车道或将来行驶的车道进行检测，障碍物检测方法判断ECU41将监控靠近由车道识别传感器24检测到的本车100当前行驶的车道及将来行驶的车道的重要区域的雷达的优先顺序设定成高于监控远离由车道识别传感器24检测到的本车100当前行驶的车道及将来行驶的车道的不太重要的区域的雷达的优先顺序，因此即使在使用多个雷达时，也能够减少CPU或车载LAN的负载，并对本车100的周边进行监控。 [0077] 以下，说明本发明的第二实施方式。在本实施方式的图3的连接符号B中执行以下的处理。如图5所示，障碍物检测方法判断ECU41通过驾驶员视线方向传感器33来检测本车100的驾驶员监控的区域(S301)。 [0078] 障碍物检测方法判断ECU41判定前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18中的与驾驶员监控的方向相同的方向的雷达(S302)。与驾驶员监控的方向相同的方向的雷达可以是对包含于驾驶员视线方向上的区域进行监控的雷达。 [0079] 障碍物检测方法判断ECU41将前方毫米波雷达11～左死角毫米波雷达18中的驾驶员监控的方向的雷达的优先顺序标志设定为0或减去1(S303)。障碍物检测方法判断ECU41及自控驾驶/驾驶支援ECU51按照设定的优先顺序标志，进行与上述第一实施方式同样的处理。 [0080] 另外，障碍物检测方法判断ECU41按照设定的优先顺序标志，与针对由优先顺序标志小的、监控包含于本车100的驾驶员视线方向上的区域的雷达检测到的障碍物的警报相比，将针对由优先顺序标志大的、监控未包含于本车100的驾驶员视线方向上的区域的雷达检测到的障碍物的警报优先地报知给自控驾驶/驾驶支援ECU51。具体而言，警报通过由显示器进行图像显示、或由扬声器及蜂鸣器发出声音而向驾驶员提示障碍物的接近或从障碍物避开的避开方向。 [0081] 在本实施方式中，驾驶员视线方向传感器33检测本车100的驾驶员的视线方向，障碍物检测方法判断ECU41基于驾驶员视线方向传感器33所检测到的本车100的驾驶员视线方向，将对未包含于本车100的驾驶员视线方向上的、监控必要性高的区域进行监控的雷达的优先顺序设定成高于对包含于本车100的驾驶员视线方向上的、监控必要性不太高的区域进行监控的雷达的优先顺序，因此能够根据监控的必要性而适当地设定优先顺序。 [0082] 另外，在本实施方式中，障碍物检测方法判断ECU41基于驾驶员视线方向传感器33所检测到的本车100的驾驶员视线方向，与针对由监控包含于本车100的驾驶员视线方向上的、报知警报的必要性不太高的区域的雷达所检测到的障碍物的警报相比，将针对由监控未包含于本车100的驾驶员视线方向上的、报知警报的必要性高的区域的雷达所检测到的障碍物的警报优先地报知给自控驾驶/驾驶支援ECU51，因此能够减少CPU或车载LAN的负载，并根据报知警报的必要性而适当地报知警报。 [0083] 以上，说明了本发明的实施方式，但本发明并未限定于上述实施方式，能够进行各种变形。 [0084] 工业实用性 [0085] 本发明提供一种车辆用周边监控装置及车辆用周边监控方法，能够减少CPU或车载LAN的负载，并能够使用监控本车周边的不同区域的多个监控传感器对本车的周边进行监控。 |
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