作业车辆和作业车辆的控制方法 |
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| 申请号 | CN201380002079.5 | 申请日 | 2013-07-26 | 公开(公告)号 | CN104520516B | 公开(公告)日 | 2016-04-06 |
| 申请人 | 株式会社小松制作所; | 发明人 | 橘龙彦; 樋本学; 津村大介; | ||||
| 摘要 | 锁 止 阀 切换部在锁止部件从锁止 位置 切换到解除位置时使锁止阀从锁止状态切换到解除状态。误操作监视部在锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起所经过的经过时间为第一规定时间以上时先导压 力 达到规定压力以上的情况下，使锁止阀维持在解除状态。误操作监视部在经过时间不足第一规定时间时先导压力达到规定压力以上且所述持续时间比所述第二规定时间长的情况下，使锁止阀切换到锁止状态。误操作监视部在经过时间不足第一规定时间时先导压力达到规定压力以上且持续时间为第二规定时间以下时，允许锁止阀切换部对锁止阀的切换。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种作业车辆，其特征在于，具有： |
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| 说明书全文 | 作业车辆和作业车辆的控制方法技术领域[0001] 本发明涉及一种作业车辆和作业车辆的控制方法。 背景技术[0002] 作业车辆具有液压执行机构和用于使液压执行机构工作的操作部件。操作员用操作部件使液压执行机构工作。另外，在作业车辆上设置有用于锁止基于操作部件的液压执行机构工作的锁止部件。例如，在专利文献1公开的作业机械中设置有能够切换到锁止位置和解除位置的锁止杆。在锁止杆被操作到锁止位置时，液压执行机构的操作被锁止，由此，即使操作员操作操作杆，液压执行机构也不工作。在锁止杆被操作到解除位置时，液压执行机构的锁止被解除。 [0003] 如上所述，在具有锁止部件的作业车辆中，在操作部件被操作到用于使液压执行机构工作的位置（以下称为“工作位置”）的状态下，如果使锁止部件切换到解除位置，则有可能使液压执行机构执行非预期的工作。为了防止液压执行机构如此工作，在锁止部件切换到解除位置时，检测操作部件位于工作位置是有效的。 [0004] 在专利文献1中，操作杆的一次侧的压力开关的设定压力设定为比二次侧的压力开关的设定压力低。因此，在操作杆设定于工作位置的状态下锁止杆切换到解除位置时，一次侧的压力开关比二次侧的压力开关先闭合。即，通过使一次侧的压力开关比二次侧的压力开关先闭合，来判断操作部件位于工作位置。 [0005] 现有技术文献 [0006] 专利文献 [0007] 专利文献1：（日本）特开平11－21079号公报 发明内容[0008] 发明要解决的技术问题 [0009] 然而，使用上述压力开关的判断不容易得到足够的判断精度。本发明的课题在于提供一种能够精确地判断锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置的作业车辆和作业车辆的控制方法。 [0010] 用于解决技术问题的技术方案 [0011] 本发明第一方面的作业车辆具有液压执行机构、操作部件、先导阀、执行机构控制阀、锁止部件、操作台、锁止阀、锁止阀切换部、经过时间检测部、第一时间判断部、先导压力判断部、第二时间判断部、误操作监视部。操作部件是用于使液压执行机构工作的部件。先导阀输出与操作部件的操作对应的先导压力。执行机构控制阀根据被输入的先导压力控制液压执行机构。锁止部件能够切换到锁止位置和解除位置。操作台支承操作部件和锁止部件。操作台被设置成能够与锁止部件一同移动。锁止阀能够切换到解除状态和锁止状态。锁止阀在解除状态下允许向执行机构控制阀的先导压力的供给。锁止阀在锁止状态下切断向执行机构控制阀的先导压力的供给。锁止阀切换部在锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，使锁止阀从锁止状态切换到解除状态。经过时间检测部检测锁止部件从锁止位置切换到解除位置时刻起的经过时间。第一时间判断部判断经过时间是否为第一规定时间以上。先导压力判断部判断先导压力是否为规定压力以上。第二时间判断部判断先导压力达到规定压力以上的持续时间是否为第二规定时间以下。误操作监视部在经过时间为第一规定时间以上时先导压力达到规定压力以上的情况下，允许锁止阀切换部对锁止阀的切换。误操作监视部在经过时间不足第一规定时间时先导压力达到规定压力以上且持续时间比第二规定时间长的情况下，使锁止阀切换到锁止状态。误操作监视部在经过时间不足第一规定时间时先导压力达到规定压力以上且持续时间为第二规定时间以下的情况下，允许锁止阀切换部对锁止阀的切换。 [0012] 在本发明第一方面的作业车辆中，在锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，误操作监视部使锁止阀从锁止状态切换到解除状态。然而，在经过时间不足第一规定时间时先导压力达到规定压力以上且持续时间比第二规定时间长的情况下，误操作监视部使锁止阀切换到锁止状态。这样“先导压力急速上升”意味着在操作部件被设定于工作位置的状态下锁止部件被切换到了解除位置。由此，在锁止部件切换到解除位置时，能够精确地判断操作部件是否被设定在工作位置。 [0013] 另一方面，在操作员操作锁止部件时，操作台也与锁止部件一同移动。因为操作台支承操作部件，所以因操作台的移动所带来冲击而操作部件能够移动。在这种情况下，即使操作部件未被设定在工作位置，也会导致先导压力瞬间增大。即，即使操作部件没有被误操作，先导压力也会急速上升。 [0014] 于是，在本实施方式的作业车辆中，即使在经过时间不足第一规定时间时先导压力达到规定压力以上但持续时间为第二规定时间以下的情况下，误操作监视部也使锁止阀维持在解除状态。因此，在先导压力的增大只是瞬间发生的情况下，不视为误操作，使锁止阀维持在解除状态。由此，能够精确地判断锁止部件切换到解除位置时操作部件未被设定在工作位置。 [0015] 另外，在经过时间为第一规定时间以上时先导压力达到规定压力以上的情况下，误操作监视部使锁止阀维持在解除状态。这样“先导压力缓慢上升”意味着在操作部件未设定于工作位置的状态下，锁止部件切换到解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件未设定于工作位置。 [0016] 优选的是，第一规定时间是在操作部件被设定在用于使液压执行机构工作的位置的状态下，锁止部件从锁止位置切换到解除位置时先导压力达到规定压力的时间。在这种情况下，第一规定时间预先能够通过实验或模拟求出而设定。 [0017] 优选的是，第一规定时间在0.2秒以上且2秒以下。在这种情况下，能够精确地判断锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置。 [0018] 优选的是，第二规定时间比第一规定时间短。在这种情况下，能够精确地判断先导压力的增大是因操作台的冲击而瞬间发生的。 [0019] 优选的是，第二规定时间比0.2秒短。在这种情况下，能够精确地判断先导压力的增大是因操作台的冲击而瞬间发生的。 [0021] 优选的是，还具有控制器、先导压力检测部、锁止阀切换部、第一信号线、第二信号线、第三信号线、继电器、第四信号线。控制器包括经过时间检测部、第一时间判断部、第二时间判断部和误操作监视部。先导压力检测部检测先导压力。锁止阀切换部与锁止部件的工作联动。第一信号线将来自锁止阀切换部的信号传递给锁止阀。第二信号线将来自锁止阀切换部的信号传递给控制器。第三信号线将来自先导压力检测部的信号传递给控制器。继电器配置在第一信号线上。第四信号线将来自控制器的信号传递给继电器。 [0022] 在这种情况下，基于经由第一信号线传递的信号，锁止阀根据锁止部件的工作切换到解除状态和锁止状态。控制器基于经由第二信号线传递的信号，能够检测锁止部件处于锁止位置和解除位置中的哪个位置。控制器基于经由第三信号线传递的信号，能够检测先导压力。控制器经由第四信号线向继电器输送信号，从而无论锁止部件的工作如何，都能够将锁止阀切换到锁止状态。 [0023] 优选的是，将先导压力作为第一先导压力，先导阀输出包括第一先导压力和第二先导压力的多个先导压力，其中第二先导压力从不同于第一先导压力的油路被输出。在经过时间不足第一规定时间时多个先导压力中至少一个先导压力达到规定压力以上且持续时间比第二规定时间长的情况下，误操作监视部使锁止阀切换到锁止状态。在这种情况下，在锁止部件切换到解除位置时，能够更加可靠地抑制液压执行机构的非预期的工作。 [0024] 优选的是，还具有通知部。通知部在误操作监视部使锁止阀切换到锁止状态时对操作员输出通知。在这种情况下，操作员能够通过通知部的通知而认识到在锁止部件切换到解除位置时操作部件被误操作。 [0025] 优选的是，还具有检测工作油的温度的温度检测部。工作油的温度越低，第一时间判断部越增加第一规定时间。在这种情况下，能够更加精确地判断锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被设定在工作位置。 [0026] 优选的是，操作台被设置成能够上下摆动。锁止部件从锁止位置切换到解除位置，并且操作台从上方朝向下方摆动。在这种情况下，在锁止部件达到解除位置时在操作台上容易产生冲击。即使在这种情况下，也不视作误操作，使锁止阀维持在解除状态。 [0027] 优选的是，作业车辆是具有旋转体的液压挖掘机。液压执行机构是使旋转体旋转的旋转马达、行驶用液压马达、大臂缸、小臂缸、铲斗缸中的任一个。在这种情况下，能够使用旋转马达、行驶用液压马达、大臂缸、小臂缸和铲斗缸中的任一个的先导压力进行上述判断。 [0028] 本发明第二实施方式的控制方法是作业车辆的控制方法。作业车辆具有液压执行机构、操作部件、先导阀、执行机构控制阀、锁止部件、操作台和锁止阀。操作部件是用于使液压执行机构工作的部件。先导阀输出与操作部件的操作对应的先导压力。执行机构控制阀根据被输入的先导压力控制液压执行机构。锁止部件能够切换到锁止位置和解除位置。操作台支承操作部件和锁止部件，被设置成能够与锁止部件一同移动。锁止阀能够切换到解除状态和锁止状态。锁止阀在解除状态下允许向执行机构控制阀的先导压力的供给。锁止阀在锁止状态下切断向执行机构控制阀的先导压力的供给。控制方法包括以下步骤。在第一步骤中，在锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，使锁止阀从锁止状态切换到解除状态。在第二步骤中，检测锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起先导压力上升到规定压力为止的经过时间。在第三步骤中，判断经过时间是否为第一规定时间以上。在第四步骤中，判断先导压力达到规定压力以上的持续时间是否为第二规定时间以下。在第五步骤中，在经过时间为第一规定时间以上时，使锁止阀维持在解除状态。在第六步骤中，在经过时间不足第一规定时间且持续时间比第二规定时间长时，使锁止阀切换到锁止状态。在第七步骤中，在经过时间不足第一规定时间且持续时间为第二规定时间以下时，使锁止阀维持在解除状态。 [0029] 在本发明第二方式的控制方法中，在锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从锁止状态切换到解除状态。然而，在经过时间不足第一规定时间且持续时间比第二规定时间长时，使锁止阀切换到锁止状态。“经过时间不足第一规定时间”意味着锁止部件切换到解除位置之后先导压力急速上升。由此，能够更加精确地判断锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被设定在工作位置。 [0030] 然而，即使在经过时间不足第一规定时间但持续时间为第二规定时间以下的情况下，使锁止阀维持在解除状态。因此，在先导压力的增大只是瞬间发生的情况下，不视作误操作，使锁止阀维持在解除状态。由此，能够更加精确地判断在锁止部件切换到解除位置时操作部件没有被设定在工作位置。 [0031] 另外，在经过时间为第一规定时间以上时，使锁止阀维持在解除状态。“经过时间为第一规定时间以上”意味着在锁止部件切换到解除位置之后先导压力缓慢上升。由此，能够更加精确地判断锁止部件切换到解除位置时操作部件未设定在工作位置。 [0032] 在本发明第三方式的控制方法中，在锁止部件与支承用于使液压执行机构工作的操作部件和锁止部件的操作台一起从锁止位置切换到解除位置时，锁止阀从禁止液压执行机构工作的锁止状态切换到允许液压执行机构工作的解除状态。然后，在与操作部件的操作对应的先导压力在锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起第一规定时间内上升到规定压力且先导压力在比第二规定时间长的时间内维持在规定压力以上的情况下，使锁止阀切换到锁止状态。然而，即使先导压力在锁止部件从锁止位置切换到解除位置的时刻起第一规定时间内上升到规定压力，但先导压力维持在规定压力以上的持续时间为第二规定时间以下的情况下，使锁止阀维持在解除状态。 [0033] 在本发明第三方式的控制方法中，在锁止部件从锁止位置切换到解除位置时，使锁止阀从锁止状态切换到解除状态。然而，在锁止部件从锁止位置切换到解除位置之后，先导压力在第一规定时间内上升到规定压力且在比第二规定时间长的时间内维持在规定压力以上的情况下，使锁止阀切换到锁止状态。即，在锁止部件切换到解除位置之后先导压力急速上升的情况下，使锁止阀切换到锁止状态。因此，能够精确地判断锁止部件切换到解除位置时操作部件是否被操作到工作位置。 [0034] 然而，即使在先导压力在第一规定时间内达到规定压力但持续时间为第二规定时间以下的情况下，使锁止阀维持在解除状态。因此，在先导压力的增大只是瞬间发生的情况下，不视作误操作，使锁止阀维持在解除状态。由此，能够精确地判断锁止部件切换到解除位置时操作部件没有被设定在工作位置。 [0035] 发明效果 [0037] 图1是本发明实施方式的作业车辆的立体图。 [0040] 图4是操作台的侧视图。 [0041] 图5是表示误操作的判断处理的流程图。 [0042] 图6是表示判断误操作时的各种信号的变化的时间图。 [0043] 图7是表示判断误操作时的各种信号的变化的时间图。 [0044] 图8是表示其他实施方式的驱动系统和操作系统的结构的示意图。 具体实施方式[0045] 以下参照附图说明本发明一实施方式的作业车辆。图1是作业车辆100的立体图。作业车辆100是液压挖掘机。作业车辆100具有车辆主体1和工作装置2。车辆主体1具有旋转体3、驾驶室4和行驶装置5。驾驶室4载置于旋转体3的前部。在驾驶室4内配置有后述操作装置25（参照图2）。行驶装置5具有履带5a,5b，通过履带5a,5b的旋转，作业车辆100行驶。 [0046] 工作装置2安装在车辆主体1的前部，具有大臂6、小臂7、铲斗8、大臂缸10、小臂缸11和铲斗缸12。大臂6的基端部经由大臂销13以能够摆动的方式安装在车辆主体1的前部。小臂7的基端部经由小臂销14以能够摆动的方式安装在大臂6的前端部。在小臂7的前端部上经由铲斗销15以能够摆动的方式安装有铲斗8。大臂缸10、小臂缸11和铲斗缸12由从后述液压泵22排出的工作油驱动。 [0047] 图2是表示在作业车辆100上搭载的驱动系统和操作系统的结构的示意图。如图2所示，作业车辆100具有发动机21、液压泵22和液压执行机构23。液压泵22被发动机 21驱动而排出工作油。液压执行机构23由从液压泵22排出的工作油驱动。液压执行机构 23例如是使旋转体3旋转的液压马达。 [0048] 作业车辆100具有执行机构控制阀24、操作装置25和锁止阀26。执行机构控制阀24根据被输入的先导压力控制液压执行机构23。具体而言，执行机构控制阀24是切换向液压执行机构23供给工作油的供给方向的方向切换阀。执行机构控制阀24能够切换到第一位置状态P1、第二位置状态P2和中立位置状态Pn。执行机构控制阀24在第一位置状态P1下以使液压执行机构23向第一方向驱动的方式向液压执行机构23供给工作油。执行机构控制阀24在第二位置状态P2下以使液压执行机构23向第二方向驱动的方式向液压执行机构23供给工作油。第二方向是与第一方向相反的方向。执行机构控制阀24在中立位置状态Pn下切断向液压执行机构23的工作油的供给，由此液压执行机构23停止。执行机构控制阀24具有第一先导口Pp1和第二先导口Pp2。通过将先导压力施加在第一先导口Pp1上，执行机构控制阀24设定在第一位置状态P1。通过将先导压力施加在第二先导口Pp2上，执行机构控制阀24设定在第二位置状态P2。在第一先导口Pp1和第二先导口Pp2中的任一先导口上都没有施加先导压力时，执行机构控制阀24被设定在中立位置状态Pn。 [0049] 操作装置25是用于使液压执行机构23工作的装置。操作装置25具有操作部件27和先导阀28。操作部件27例如是操作杆。先导阀28从液压泵22被供给工作油。先导阀28输出与操作部件27的操作对应的先导压力。即，先导阀28将来自液压泵22的工作油减压到与操作部件27的操作对应的先导压力。先导阀28具有第一先导阀28a和第二先导阀28b。从第一先导阀28a输出的先导压力（以下称为“第一先导压力”）施加在执行机构控制阀24的第一先导口Pp1上。从第二先导阀28b输出的先导压力（以下称为“第二先导压力”）施加在执行机构控制阀24的第二先导口Pp2上。由此，根据操作部件27的操作，执行机构控制阀24设定在第一位置状态P1、第二位置状态P2和中立位置状态Pn中的任一位置状态。 [0050] 锁止阀26配置在连接液压泵22和先导阀28的油路上。锁止阀26是电磁阀。锁止阀26根据解除信号的输入的有无，切换到解除状态PR1和锁止状态PL1。具体而言，锁止阀26在没有解除信号的输入时保持在锁止状态PL1。锁止阀26在有解除信号的输入时从锁止状态PL1切换到解除状态PR1。锁止阀26在解除状态PR1下连接液压泵22侧的油路101和先导阀28侧的油路102，由此向先导阀28供给来自液压泵22的工作油。即，锁止阀26在解除状态PR1下允许向执行机构控制阀24供给先导压力，由此，允许液压执行机构的工作。锁止阀26在锁止状态PL1下切断液压泵22侧的油路101和先导阀28侧的油路102。锁止阀26在锁止状态PL1下将先导阀28侧的油路102与工作油箱连接，由此先导阀 28不被供给来自液压泵22的工作油。即，锁止阀26在锁止状态PL1下切断向执行机构控制阀24供给先导压力。锁止阀26在锁止状态PL1下，无论操作部件27的操作如何，执行机构控制阀24都保持在中立位置状态Pn。因此，锁止阀26在锁止状态PL1下，即使操作员操作操作部件27，液压执行机构23也不工作。即，液压执行机构的工作被禁止。 [0051] 如图2所示，作业车辆100具有锁止部件31、锁止开关32、第一信号线33、第二信号线34、控制器35和通知部36。 [0052] 锁止部件31配置在驾驶室4内。锁止部件31能够切换到锁止位置和解除位置。例如，锁止部件31被配置成在解除位置向驾驶室4内突出。锁止部件31被配置成在锁止位置不向驾驶室4内突出，或者向驾驶室4内的突出量较小。锁止开关32通过与锁止部件 31的工作联动而能够切换到锁止位置PL2和解除位置PR2。在锁止部件31位于锁止位置时，锁止开关32位于锁止位置PL2。在锁止部件31位于解除位置时，锁止开关32位于解除位置PR2。 [0053] 第一信号线33向锁止阀26传递来自锁止开关32的解除信号。在锁止开关32被设定在解除位置PR2时，来自锁止开关32的解除信号经由第一信号线33输入到锁止阀26，由此。锁止阀26被设定在解除状态PR1。第二信号线34将来自锁止开关32的锁止开关信号传递到控制器35。在锁止开关32被设定在锁止位置PL2时，来自锁止开关32的锁止开关信号经由第二信号线34输入到控制器35。此时，因为锁止阀26没有被输入来自锁止开关32的解除信号，所以锁止阀26被设定在锁止状态PL1。 [0054] 控制器35包括RAＭ或ROＭ等储存器、CPU等计算装置。通知部36例如是监视器。控制器35在经由第二信号线34接收锁止开关信号时，从通知部36输出针对操作员的通知。向操作员输出的通知例如通过在监视器中显示信息或者图标等进行。 [0055] 另外，作业车辆100具有先导压力检测部37和第三信号线38。先导压力检测部37检测先导压力。先导压力检测部37具有多个压力传感器。具体而言，先导压力检测部 37具有第一压力传感器37a和第二压力传感器37b。第一压力传感器37a检测第一先导压力。第二压力传感器37b检测第二先导压力。第三信号线38将来自先导压力检测部37的信号传递到控制器35。如后文所述，控制器35基于先导压力检测部37检测到的先导压力进行锁止部件31操作时的误操作的判断。 [0056] 另外，作业车辆100具有继电器39、第四信号线41、第五信号线42和第六信号线43。继电器39配置在第一信号线33上。第四信号线41将来自控制器35的信号传递到继电器39。继电器39根据来自控制器35的信号的有无，切换到闭合状态Pon和断开状态Poff。继电器39在闭合状态Pon下连接锁止开关32和锁止阀26，由此，来自锁止开关32的解除信号能够传递到锁止阀26。继电器39在断开状态Poff下切断锁止开关32和锁止阀26的连接。由此，来自锁止开关32的解除信号不能传递到锁止阀26。在控制器35向继电器39输入信号时，继电器39被设定在闭合状态Pon。在控制器35没有向继电器39输入信号时，继电器39被设定在断开状态Poff。 [0057] 第五信号线42在第一信号线33上连接在锁止开关32与继电器39之间。因此，来自锁止开关32的解除信号经由第五信号线42传递到控制器35。控制器35根据经由第五信号线42接收的解除信号的有无，检测锁止部件31是否设定在解除位置。第六信号线43在第一信号线33上连接在继电器39和锁止阀26之间。因此，控制器35根据经由第六信号线43接收的解除信号的有无，检测继电器39处于闭合状态Pon和断开状态Poff中的哪一个状态，以及锁止阀26处于锁止状态PL1和解除状态PR1中的哪一个状态。 [0058] 另外，作业车辆100具有钥匙开关40和第七信号线44。钥匙开关40利用启动作业车辆100的钥匙而被切换到闭合状态和断开状态。钥匙开关40在闭合状态下输出信号。第七信号线44将来自钥匙开关40的信号传递到控制器35。 [0059] 如图3所示，在驾驶室4内配置有驾驶座17和操作台18。操作台18配置在驾驶座17的侧方。操作台18配置在驾驶座17与驾驶室4的门40（参照图1）之间。操作台18支承操作部件27和锁止部件31。操作部件27安装在操作台18的上表面。具体而言，操作部件27安装在操作台18的上表面的前部。 [0060] 锁止部件31安装在操作台18的侧面。具体而言，锁止部件31安装在操作台18的侧面的前部。锁止部件31以能够旋转的方式安装在操作台18上。图4是操作台18的侧视图。如图4所示，锁止部件31通过绕旋转轴310相对于操作台18旋转，切换到解除位置（参照图4的31）与锁止位置（参照图4的31’）。解除位置（31)比锁止位置（31’）位置靠近下方。 [0061] 操作台18具有上掀式结构，配置成相对于驾驶室4的地板面19能够上下摆动。操作台18绕摆动轴180摆动。操作台18与锁止部件31一同移动。在锁止部件31位于解除位置（31）的情况下，操作台18位于第一位置（参照图4的18）。在第一位置（18)，操作台18处于放到地板面19上的状态。即，操作台18的底部的前部与地板面19接触。另外，在操作台18处于第一位置（18)时，锁止部件31的一部分与操作台18的前表面相比向前方突出。 [0062] 在锁止部件31处于锁止位置（31’)的情况下，操作台18位于第二位置（参照图4的18’)。在第二位置（18’），操作台18处于从地板面19被掀起的状态。即，位于第二位置（18’）的操作台18的前部比位于第一位置（18）的操作台18的前部位置靠近上方。操作台18在第二位置（18’）的操作部件27的位置（参照图4的27’）比操作台18在第一位置（18）的操作部件27的位置（参照图4的27）靠近上方。在第二位置（18’），操作台18的底部的前部从地板面19向上方分开。另外，操作台18在第二位置（18’），锁止部件31比操作台18的前表面位置靠近后方。 [0063] 在操作员将锁止部件31从解除位置（31）拉到锁止位置（31’）时，操作台18与锁止部件31一同向上方摆动，从而从第一位置（18）移动到第二位置（18’）。相反地，在操作员将锁止部件31从锁止位置（31’）推到解除位置（31）时，操作台18与锁止部件31一同向下方摆动，从而从第二位置（18’）移动到第一位置（18）。 [0064] 接着，说明由控制器35执行的误操作的判断处理。如图2所示，控制器35包括锁止解除判断部45、经过时间检测部46、第一时间判断部47、第二时间判断部51、先导压力判断部48和误操作监视部49。图5是表示误操作的判断处理的流程图。图6和图7是表示误操作判断时的先导压力、锁止开关信号、控制器输出信号、钥匙开关信号的变化的时间图。锁止开关信号是控制器35检测到的来自锁止开关32的信号。具体而言，锁止开关信号是经由第二信号线34传递的锁止开关信号和经由第五信号线42传递的解除信号中的任一个信号。控制器输出信号是从控制器35向继电器39输出的信号。“控制器输出信号接通”意味着从控制器35向继电器39输出信号。“控制器输出信号断开”意味着不从控制器35向继电器39输出信号。钥匙开关信号是从钥匙开关40向控制器35输出的信号。“钥匙开关信号接通”意味着从钥匙开关40向控制器35输出信号。“钥匙开关信号断开”意味着不从钥匙开关40向控制器35输出信号。需要说明的是，如图6和图7所示的先导压力例示的是先导压力检测部37检测到的多个先导压力中的一个先导压力。 [0065] 如5所示，在钥匙开关40处于闭合状态时，在步骤S1中，误操作监视部49使控制器输出信号接通（图6的时间T1），由此继电器39被设定为闭合状态Pon。此时，能够根据锁止开关32的位置判断锁止阀26的状态。即，根据锁止部件31的操作能够切换液压执行机构23的锁止和解除。 [0066] 在步骤S2中，锁止解除判断部45判断解除信号是否接通。在解除信号经由第五信号线42传递到控制器35时，锁止解除判断部45判断解除信号接通。即，锁止解除判断部45判断锁止部件31是否切换到解除位置。在解除信号接通时（图6的时间T2）进入到步骤S3。在解除信号接通且继电器39处于闭合状态Pon时，解除信号经由第一信号线33传递到锁止阀26。因此，锁止阀26被设定为解除状态PR1，由此根据操作部件27的操作先导压力开始上升。 [0067] 在步骤S3中，经过时间检测部46开始统计经过时间。经过时间t是从锁止被解除的时刻开始，即锁止部件31从锁止位置切换到解除位置的时刻（图6的时间T2）起所经过的时间（图6的经过时间Ta）。 [0068] 在步骤S4中，第一时间判断部47判断经过时间是否在第一规定时间Tth1以上。第一规定时间Tth1是在操作部件27被设定于用于使液压执行机构23工作的位置状态下，锁止部件31从锁止位置切换到解除位置时先导压力上升到规定压力Pth为止的时间。第一规定时间Tth1预先根据实验或者模拟求出，储存在控制器35中。优选第一规定时间在 0.2秒以上且2秒以下。在经过时间不在第一规定时间Tth1以上时进入到步骤S5。即，在图6中，在时间Ta比规定时间Tth短时进入到步骤S5。 [0069] 在步骤S5中，先导压力判断部48判断多个先导压力中的至少一个先导压力是否在规定压力Pth以上。在至少一个先导压力不在规定压力Pth以上时，返回到步骤S4。在至少一个先导压力在规定压力Pth以上时（图6的时间T3）进入到步骤S6。 [0070] 在步骤S6中，第二时间判断部51判断先导压力在规定压力Pth以上的持续时间dt是否在第二规定时间Tth2以下。在持续时间dt不在第二规定时间Tth2以下时，进入到步骤S7。即，在持续时间dt比第二规定时间Tth2长时，进入到步骤S7（图6的T4）。需要说明的是，第二规定时间Tth2预先根据实验或者模拟求出，储存在控制器35中。第二规定时间th2比第一规定时间th1短。优选第二规定时间th2比0.2秒短。更加优选为第二规定时间th2在0.05秒以上且0.1秒以下。 [0071] 在步骤S7中，控制器输出信号被断开（图6的时间T4）。另外，经过时间检测部46将经过时间t和持续时间dt重置为0。在控制器输出信号被断开时，继电器39被设定为断开状态Poff。即，在经过时间不足第一规定时间Tth1且持续时间dt比第二规定时间Tth2长时，即使锁止开关32位于解除位置PR2，误操作监视部49也将锁止阀26切换到锁止状态PL1。因此，无论操作部件27的操作如何，对执行机构控制阀24的先导压力都不上升，在控制器输出信号被断开后下降。因此，即使锁止部件31处于解除位置，液压执行机构23的操作也被锁止。 [0072] 在步骤S8中，锁止解除判断部45判断锁止开关信号是否接通。“锁止开关信号接通”意味着锁止开关信号经由第二信号线34传递到控制器35。在锁止开关信号没有接通时，控制器输出信号维持断开。即，在经过时间不足第一规定时间Tth1时，如果至少一个先导压力在规定压力Pth以上且持续时间dt比第二规定时间Tth2长，只要之后锁止部件31不从解除位置返回到锁止位置，误操作监视部49使锁止阀26维持在锁止状态PL1。由此，维持向执行机构控制阀24的先导压力的切断。在锁止开关信号接通（图6的时间T5）时，返回到步骤S1。即，在锁止部件31从解除位置返回到锁止位置时，返回到步骤S1。 [0073] 如上所述，在步骤S1中，控制器输出信号被接通（图6的时间T5）。由此，能够根据锁止部件31的操作切换液压执行机构23的锁止和解除。另外，在步骤S2中，锁止解除判断部45判断解除信号是否接通。在解除信号接通时（图6的时间T6），进入到步骤S3。在步骤S3中，经过时间检测部46开始统计经过时间t。经过时间t是锁止部件31从锁止位置切换到解除位置的时刻（图6的时间T6）起所经过的时间（图6的经过时间Tb）。 [0074] 在步骤S4中，经过时间在第一规定时间Tth1以上时进入到步骤S9。即，在经过时间达到第一规定时间Tth1为止没有任何一个先导压力达到规定压力Pth以上时，进入到步骤S9。 [0075] 在步骤S9中，误操作监视部49维持控制器输出信号接通（图6的时间T7以后）。即，误操作监视部49将继电器39维持在闭合状态Pon。由此，在锁止部件31被设定为解除位置期间，锁止阀26维持在解除状态PR1。因此，先导压力根据操作部件27的操作而增大。另外，经过时间检测部46将经过时间t重置为0。 [0076] 在步骤S10中，锁止解除判断部45判断解除信号是否断开。“解除信号断开”意味着解除信号没有经由第五信号线42传递到控制器35。在解除信号断开时，返回到步骤S1。即，在锁止部件31从解除位置切换到锁止位置时，返回到步骤S1。 [0077] 另一方面，在上述步骤S6中，持续时间dt在第二规定时间Tth2以下时，进入到步骤S9（图7的T4’）。在步骤S9中，误操作监视部49维持控制器输出信号接通。即，误操作监视部49将继电器39维持在闭合状态Pon。由此，在锁止部件31被设定在解除位置期间，锁止阀26维持在解除状态PR1。另外，经过时间检测部46将经过时间t和持续时间dt重置为0。 [0078] 在本发明实施方式的作业车辆100中，在锁止部件31从锁止位置切换到解除位置时，根据来自锁止开关32的解除信号，锁止阀26从锁止状态PL1切换到解除状态PR1。然而，在经过时间不足第一规定时间Tth1时先导压力达到规定压力Pth以上且持续时间dt比第二规定时间th2长的情况下，即使锁止部件31设定在解除位置，误操作监视部49也使锁止阀26返回到锁止状态PL1。这样“先导压力急速上升”意味着在操作部件27设定在工作位置的状态下锁止部件31被切换到解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件31被切换到解除位置时操作部件27是否设置于工作位置。 [0079] 但是，即使在经过时间t不足第一规定时间th1时先导压力在规定压力以上但持续时间dt在第二规定时间th2以下的情况下，误操作监视部49使锁止阀维持在解除状态。因此，在先导压力增大只是瞬间发生的情况下，不会视为误操作，使锁止阀维持在解除状态。因此，即使操作台18被推下时的冲击引起操作部件27暂时移动，从而致使先导压力上升，也能够防止错误地检测为操作部件27被设定在工作位置上。由此，能够精确地判断在锁止部件31被切换到解除位置时操作部件27未设定在工作位置。 [0080] 另外，在经过时间为第一规定时间Tth1以上时先导压力达到规定压力Pth以上的情况下，误操作监视部49将锁止阀26维持在解除状态PR1。这样“先导压力缓慢上升”意味着在操作部件27未设定在工作位置的状态下，锁止部件31被切换到解除位置。由此，能够精确地判断在锁止部件31被切换到解除位置时操作部件27未设定在工作位置。 [0081] 锁止阀26配置在连接液压泵22与先导阀28的油路上。因此，以一个锁止阀26就能够切断向多个油路输出的先导压力。 [0082] 误操作监视部49在与多个先导压力中的至少一个先导压力对应的经过时间t不足第一规定时间Tth1且持续时间dt比第二规定时间th2长时，切断向执行机构控制阀24的先导压力的供给。因此，在锁止部件31被切换到解除位置时，能够更可靠地抑制液压执行机构23的误操作。 [0083] 以上说明了本发明的一实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，在不脱离本发明要旨的范围内能够进行各种变更。 [0084] 在上述实施方式中，作为作业车辆例举了液压挖掘机，但是本发明也能够应用到轮式装载机或推土机等其他种类的作业车辆。 [0085] 在上述实施方式中，作为液压执行机构例举了旋转体的旋转用液压马达，但是也可以使用其它液压执行机构。例如，可以使用行驶用液压马达（未图示）、大臂缸10、小臂缸11或铲斗缸12。或者，可以将它们中的部分组合或者全部组合使用。即，在上述步骤S5中使用的多个先导压力不限于用于控制旋转用液压马达的向执行机构控制阀的先导压力，也可以是用于控制行驶用液压马达（未图示）、大臂缸10、小臂缸11或铲斗缸12等的向执行机构控制阀的先导压力。 [0086] 通知部36可以在误操作监视部49切断向执行机构控制阀24的先导压力的供给时，向操作员输出通知，由此使操作员通过来自通知部36的通知认识到在锁止部件31被切换到解除位置时操作部件27被误操作。在上述实施方式中，作为通知部36例举了显示器，但也可以是灯或警报器等其他装置。 [0087] 锁止部件31和操作部件27不限于杆，也可以开关、按钮或者踏板等其他方式的部件。操作台18的动作不限于向上下方向的摆动。例如，操作台18可以前后移动。操作台18、锁止部件31和操作部件27的结构不限于上述结构。例如，锁止部件31和操作部件27相对于操作台18的安装位置可以变更。 [0088] 如图8所示，作业车辆100还可以具有检测工作油的温度的温度检测部50。此时，工作油的温度越低，第一时间判断部47越增加第一规定时间Tth1。由此，能够更精确地判断在锁止部件31被切换到解除位置时操作部件27是否设定在工作位置上。 [0089] 工业实用性 [0090] 利用本发明能够提供精确地判断在锁止部件被切换到解除位置时操作部件是否操作到工作位置的作业车辆和作业车辆的控制方法。 [0091] 符号说明 [0092] 22 液压泵 [0093] 23 液压执行机构 [0094] 24 执行机构控制阀 [0095] 26 锁止阀 [0096] 27 操作部件 [0097] 28 先导阀 [0098] 31 锁止部件 [0099] 32 锁止开关 [0100] 34 第二信号线 [0101] 35 控制器 [0102] 36 通知部 [0103] 37 先导压力检测部 [0104] 38 第三信号线 [0105] 39 继电器 [0106] 41 第四信号线 [0107] 46 经过时间检测部 [0108] 47 第一时间判断部 [0109] 48 先导压力判断部 [0110] 49 误操作监视部 [0111] 51 第二时间判断部 [0112] 100 作业车辆 [0113] 50 温度检测部 |
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