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具有能量回收的闭环液压系统
申请号	CN201280058507.1	申请日	2012-09-21	公开(公告)号	CN104011401B	公开(公告)日	2017-03-01
申请人	卡特彼勒公司;			发明人	M·L·克纽斯曼;
摘要	公开一种液压系统(72)。液压系统可包括具有可变排量的泵 (80)、第一线性致动器 (26)和联接到第一线性致动器以便串行操作的第二线性致动器(26)。第一线性致动器和第二线性致动器可以闭环方式连接到泵，并且每个第一线性致动器和第二线性致动器可具有通过活塞 (50)分开的第一室(52)和第二室(54)。液压系统还可具有只与第二线性致动器的第二室流体连通的累积器(112)。
权利要求	1.一种液压系统(72)，包括：泵(80)，其具有可变排量；第一线性致动器(26)和第二线性致动器(26)，其被联接成串行操作，并以闭环方式连接到泵，每个第一线性致动器和第二线性致动器具有通过活塞(50)分开的第一室(52)和第二室(54)；以及累积器(112)，其只与第二线性致动器的第二室流体连通；该液压系统还包括：入口通道(82)，其连接到泵；排放通道(84)，其连接到泵；第一阀(100)，其布置在入口通道和第一线性致动器和第二线性致动器的第一室之间；第二阀(102)，其布置在入口通道和第一线性致动器的第二室之间；第三阀(96)，其布置在排放通道和第一线性致动器和第二线性致动器的第一室之间；以及第四阀(98)，其布置在排放通道和第一线性致动器的第二室之间。 2.根据权利要求1所述的液压系统，其中，第一线性致动器的第一室和第二线性致动器的第一室能够平行地流体连接到泵。 3.根据权利要求2所述的液压系统，其中：第一线性致动器的第二室连接到泵；以及第二线性致动器的第二室与泵隔离。 4.根据权利要求1所述的液压系统，其中，第一阀、第二阀、第三阀和第四阀中的每个是单独的计量阀。 5.根据权利要求1所述的液压系统，还包括以闭环方式与第一线性致动器和第二线性致动器平行地连接到泵的转动致动器(42L)。 6.根据权利要求5所述的液压系统，还包括：第五阀(108)，其布置在入口通道和转动致动器的第一侧之间；第六阀(110)，其布置在入口通道和转动致动器的第二侧之间；第七阀(104)，其布置在排放通道和转动致动器的第一侧之间；第八阀(106)，其布置在排放通道和转动致动器的第二侧之间；其中第五阀、第六阀、第七阀和第八阀中的每个是单独的计量阀；转动致动器是固定排量马达；第一阀、第二阀、第三阀和第四阀一起能够选择性地转换进入第一线性致动器和第二线性致动器的流体流动方向；以及第五阀、第六阀、第七阀和第八阀一起能够选择性地转换进入转动致动器的流体流动方向。 7.根据权利要求1所述的液压系统，其中，第一线性致动器的第二室和第二线性致动器的第二室的每个是具有大致等于每个第一线性致动器和第二线性致动器的第一室的压力面积两倍的压力面积的头端室。
说明书全文	具有能量回收的闭环液压系统技术领域 [0001] 本发明总体涉及液压系统，更具体地涉及一种具有能量回收的闭环液压系统。背景技术 [0002] 例如挖掘机、推土机、装载机、机动平地机的机器和其他类型的重型设备使用一个或多个液压致动器来运动作业工具。这些致动器流体连接到机器上的泵，以便将加压流体提供给致动器内的室。随着加压流体运动进入或经过室，流体的压力作用在室的液压表面上，以实现致动器和连接的作业工具的运动。在开环液压系统中，从致动器排放的流体被引导到低压储存装置，泵从中抽吸流体。在闭环液压系统中，从致动器排放的流体被引导返回到储存装置，并立即重新循环。 [0003] 与这些类型的液压系统相关的一个问题涉及效率。特别是，从致动器排放的流体会始终具有高压力，代表未使用的液压能量。在一些情况下，例如在超速条件的过程中，从致动器排放的流体实际上会具有比进入致动器的流体高的压力。除非被截留并重新使用，排放流体中所含的能量会被浪费，由此降低液压系统的效率。在流体排放到低压储存装置时，如同开环系统的情况，效率会甚至进一步降低。 [0004] 主要与闭环液压系统相关的问题涉及大量流体补充的需要和释放能力。具体地，在不同运动过程中液压流体流入和流出致动器的不同室的相应速度可以是不同的。例如，由于杆在液压缸的第一室内的位置，与没有包括杆的相对第二室内的压力面积相比，相关的活塞组件可在第一室内具有减小的压力面积。因此，在液压缸缩回的过程中，与第一室可以消耗的相比，更多液压流体会被迫离开第二室，并且在延伸过程中，与被迫离开第一室的相比，更多液压流体会通过第二室消耗。为了适应这种流体流动的差别，闭环液压系统通常包括补充和释放回路，其提供附加流体到系统(例如在延伸过程中到第二室)和/或从系统消耗过多流体(例如在缩回过程中从第二室)。这些回路(虽然为相关系统增加了功能)可增加系统的成本和复杂性，同时还消耗宝贵的空间。 [0005] 改进液压系统的效率的一种方法在2005年7月19日授予Warner的美国专利No.6,918,247(’247专利)中描述。’247专利描述开环液压系统，其具有被构造成从低压罐抽吸流体、加压流体并将加压流体引导到连接成枢转机器的吊杆的吊杆致动器的泵。该系统还包括联接到机器的吊杆的辅助缸和连接到辅助缸的一个室的累积器。在吊杆从高势能位置运动到低势能位置的过程中(例如在吊杆降低的过程中)，辅助缸内的气体被压缩。在吊杆从低势能位置到高势能位置的随后运动过程中，之前压缩的气体接着允许膨胀并辅助吊杆运动，由此降低吊杆致动器提升吊杆所需的能量。 [0006] 虽然’247专利的系统可以在超速条件的过程中经过能量恢复来帮助改善效率，它还不是最佳的。特别是，该系统还是具有相关节流损失的开环系统。另外，由于该系统采用两种不同的介质(液压流体和可压缩气体)，该系统过于复杂，并且应该采取措施来避免介质的交叉污染。另外，’247专利的系统对于闭环系统中的补充需要或释放能力没有效果。 [0007] 本发明的液压系统针对解决以上提出的一个或多个问题和/或现有技术的其他问题。发明内容 [0008] 在一个方面，本发明针对一种液压系统。该液压系统可包括具有可变排量的泵、第一线性致动器和联接到第一线性致动器以便串行操作的第二线性致动器。第一线性致动器和第二线性致动器可以闭环方式连接到泵，并且每个第一线性致动器和第二线性致动器可具有通过活塞分开的第一室和第二室。液压系统还可包括只与第二线性致动器的第二室流体连通的累积器。 [0009] 在另一方面，本发明针对一种操作液压系统的方法。该方法可包括通过泵加压流体，并将通过泵加压的流体引导到串行操作的第一线性致动器和第二线性致动器，并使流体经由闭环回路从第一线性致动器和第二线性致动器返回到泵。该方法还可包括只从第二线性致动器的头端室累积流体并将累积的流体只排放到第二线性致动器的头端室。附图说明 [0010] 图1是示例性公开的机器的图示；以及 [0011] 图2是可以与图1的机器结合使用的示例性公开的液压系统的示意图示。具体实施方式 [0012] 图1示出示例性机器10，其具有相互协作以执行任务的多个系统和部件。机器10可体现为固定或移动式机器，其执行与例如采矿、建造、畜牧、运输的产业或本领域已知的另一产业相关的一些类型的操作。例如，机器10可以是土方运动机器，例如挖掘机(图1所示)、推土机、装载机、反铲机、机动平地机、倾卸卡车或另一土方运动机器。机器10可包括被构造成运动作业工具14的执行系统12、用于推进机器10的驱动系统16、为执行系统12和驱动系统16提供功率的功率源18和适用于手动控制执行系统12、驱动系统16和/或功率源18的操作者站20。 [0013] 执行系统12可包括通过线性流体致动器和转动流体致动器作用以便运动作业工具14的连杆结构。例如，执行系统12可包括通过一对相邻的双作用液压缸26(图1只示出一个)相对于作业表面24围绕水平轴线(未示出)竖直枢转的吊杆22。执行系统12还可包括通过单个双作用液压缸32围绕水平轴线30竖直枢转的杆28。执行系统12还可包括可操作地连接在杆28和作业工具14之间以使作业工具14围绕水平枢转轴线36竖直枢转的单个双作用液压缸34。在所公开的实施方式中，液压缸34通过功率连杆机构37在头端34A处连接到杆28的一部分，并在相对杆端34B处连接到作业工具14。吊杆22可在基端处枢转地连接到机器10的主体38。主体38可连接到底架39以便通过液压摆动马达43围绕竖直轴线41摆动。杆28可通过轴30和36将吊杆22的远端枢转地连接到作业工具14。 [0014] 许多不同的作业工具14可附接到单个机器10，并且操作者可以控制。作业工具14可包括用来执行特定任务的任何装置，例如铲斗(图1所示)、叉式布置、铲片、铲、松土器、倾卸底板、吊杆、吹雪器、推进装置、切割装置、抓持装置或本领域已知的任何其他任务执行装置。虽然在图1的实施方式中连接成相对于机器10的主体38在竖直方向上枢转并围绕枢转轴线41在水平方向上摆动，作业工具14可替代或另外相对于杆28转动、滑动、打开和闭合或以本领域已知的任何其他方式运动。 [0015] 驱动系统16可包括被供能以推进机器10的一个或多个牵引装置。在公开的例子中，驱动系统16包括定位在机器10的一侧上的左侧履带40L和定位在机器10的相对侧上的右侧履带40R。左侧履带40L可通过左侧行驶马达42L驱动，而右侧履带40R可以通过右侧行驶马达42R驱动。设想到驱动系统16可替代地包括履带之外的牵引装置，例如轮、带或其他已知的牵引装置。机器10可通过在左侧行驶马达42L和右侧行驶马达42R之间产生速度和/或转动方向差来转向，而直线行驶可以通过产生左侧行驶马达42L和右侧行驶马达42R的大致相同的输出速度和转动方向来辅助。 [0016] 功率源18可体现为发动机，例如柴油发动机、汽油发动机、气态燃料供能发动机或本领域已知的另一类型的燃烧式发动机。设想到功率源18可替代地体现为非燃烧功率源，例如燃料电池、功率存储装置或本领域已知的另一源。功率源18可产生机械或电功率输出，该输出可接着转换成液压功率以使执行系统12的线性致动器和转动致动器运动。 [0017] 操作者站20可包括从机器的操作者接收指示希望操控的输入的装置。具体地，操作者站20可包括一个或多个操作者交互装置46，例如靠近操作者座椅(未示出)定位的操纵杆(图1所示)、方向盘或踏板。操作者交互装置46可通过产生指示希望的机器操控的位移信号起动机器10的运动，例如行驶和/或工具运动。随着操作者运动交互装置46，操作者可在希望方向上以希望速度和/或以希望的力实现相应的机器运动。 [0018] 如图2所示，每个液压缸26可包括管48和布置在管48内的活塞组件50以形成第一室52和相对的第二室54。在一个例子中，活塞组件50的杆部分50A可延伸经过第二室54的一端。因此，每个第二室54可认为是相应液压缸26的杆端室，而每个第一室52可以认为是头端室。 [0019] 第一室52和第二室54可分别彼此平行地选择性地供应加压流体，并且平行地排放加压流体，以造成活塞组件50在管48内移位，由此串行地改变液压缸26的有效长度，以便相对于主体38(参考图1)运动吊杆22(例如升高和降低吊杆22)。流体进入和离开第一室52和第二室54的流速可以与液压缸26的平移速度相关，而第一室52和第二室54之间的压差可与通过液压缸26施加到吊杆22上的力相关。 [0020] 本领域普通技术人员将理解到在延伸和缩回的过程中液压流体流入和流出液压缸26的第一室和第二室的相应流速可以不相同。例如，由于杆部分50A在每个液压缸26的第二室54内的位置，与不包括杆部分的第一室52内的压力区域相比，活塞组件50可在第二室54内具有减小的压力区域。在公开的例子中，第一室52的压力区域可以是第二室54的压力区域的大致两倍。因此，在液压缸26缩回过程中，与第二室54可以同时消耗的相比，大致两倍的液压流体可被迫离开第一室52，并且在延伸过程中，与可以同时被迫离开第二室54的相比，大致两倍的液压流体可以通过第一室52消耗。 [0021] 虽然图2示出单个转动致动器，应该注意到所示转动致动器可以代表左侧行驶马达42L、右侧行驶马达42R和摆动马达43中的任何一个或多个。每个转动致动器(例如以上描述的液压缸26)可以通过流体压力差驱动。具体地，每个转动致动器可包括定位到例如叶轮、柱塞或一系列活塞的泵送机构的任一侧的第一室和第二室。在第一室用加压流体填充且第二室同时排放流体时，泵送机构可通过泵送机构上的压力差被迫在第一方向上转动。相反，在第一室排放流体且第二室同时填充加压流体时，泵送机构可通过压力差被迫在相反方向上转动。流体进入和离开第一室和第二室的流速可以确定转动致动器的转动速度，而泵送机构上的压力差的大小可确定输出转矩。 [0022] 在公开的实施方式中，图2所示的转动致动器被描述为固定排量马达。但是应该设想到机器10的任一或所有转动致动器的排量可以是可变的(如果希望)，使得对于供应流体的给定流速和/或压力，特定转动致动器的速度和/或转矩输出可以被选择性和单独调节。 [0023] 虽然未示出，设想到液压缸32和34(参考图1)可体现为类似于图2所示的液压缸26的线性致动器，并可与液压缸26平行地连接到泵80，或者替代地单独连接到一个或多个不同的泵。还设想到例如辅助致动器的其他致动器可在机器10中采用，并且如果希望，体现为类似于左侧行驶马达42L、右侧行驶马达42R或摆动马达43的转动致动器或类似于液压缸26的线性致动器。为了简明目的，液压缸32和34及其相关的流体连接从图2中省略。 [0024] 机器10可包括具有与以上描述的线性致动器和转动致动器协作以使作业工具14(参考图1)和机器10运动的多个流体部件的液压系统72。特别是，液压系统72可尤其包括使泵80与机器10的不同致动器流体连接的回路74、与液压缸26的控制相关的第一阀布置76和与转动致动器的控制相关的第二阀布置78。设想到液压系统72可包括附加和/或不同的回路或部件(如果希望)，例如充量回路、能量储存回路、转换阀、补充阀、释放阀和本领域已知的其他回路或阀。 [0025] 回路74可包括以平行、闭环方式将泵80流体连接到液压缸26和转动致动器的多个不同的通道。具体地，泵80可以经由泵进入通道82、泵排放通道84、头端通道86和杆端通道88连接到液压缸26。另外，泵80可以经由泵进入通道82和泵排放通道84和单独的致动器通道90、82连接到转动致动器。 [0026] 泵80可以具有可变排量并能够控制以便从其相关致动器抽吸流体，并在单个方向上在具体升高压力下将流体排放返回到致动器(即泵80可以是单向泵)。泵80可以包括冲程调节机构，例如斜板，其位置可以尤其根据致动器的希望速度被液压机械调节，由此改变泵80的输出(例如排放速率)。泵80的排量可以从大致没有流体从泵80排放的零排量位置调节到流体以最大速率从泵80排放到排放通道82的最大排量位置。泵80可以通过例如副轴、带或通过另一适当方式驱动地连接到机器10的功率源18。替代地，泵80可以经由转矩转换器、齿轮箱、电路或本领域已知的任何其他方式间接连接到功率源18。设想到根据希望，泵80可以串行(例如经由相同的轴)连接到功率源18，或者与机器10的其他泵(未示出)平行地连接到功率源18。还设想到泵80可以替代的是过中心泵(如果希望)。 [0027] 泵80可以选择性地作为马达操作。更特别是，在相关致动器在过速条件(即致动器上的载荷和致动器的方向位于相同方向上的条件)下操作，从致动器排放的流体可具有泵80的输出压力以上的压力。在这种情况下，经过泵80引导返回的致动器流体的升高压力可用来驱动泵80以便在来自功率源18的辅助或没有来自功率源18的辅助下转动。在一些状况下，泵80可甚至能够将能量赋予功率源18，由此改善功率源18的效率和/或能力。 [0028] 第一阀布置76可设置用于流体从泵80进入和离开液压缸26的选择性流动控制。在公开的实施方式中，第一阀布置76可包括四个单独的计量阀。例如，第一阀布置76可包括头端供应阀96、杆端供应阀98、头端排放阀100和杆端排放阀102。头端供应阀96可以布置在泵排放通道84和头端通道86之间，其只通向图2所示的最左侧液压缸26的第一室52。杆端供应阀98可以布置在泵排放通道84和与两个液压缸26的第二室54平行延伸的杆端通道88之间。头端排放阀100可布置在头端通道86和泵进入通道82之间。杆端排放阀102可布置在杆端通道88和泵进入通道82之间。头端供应阀96和杆端供应阀98可分别用来选择性地计量流入最左侧液压缸26的第一室52和流入两个液压缸26的第二室54的流体。头端排放阀100和杆端排放阀102可分别用来选择性地计量流出最左侧液压缸26的第一室52和流出两个液压缸26的第二室54的流体。 [0029] 第二阀布置78可以设置用于流体从泵80进入和离开转动致动器的选择性流动控制。在公开的实施方式中，第二阀布置78可包括四个单独的计量阀。例如，第二阀布置78可包括第一侧供应阀104、第二侧供应阀106、第一侧排放阀108和第二侧排放阀110。第一侧供应阀104可以布置在泵排放通道84和通向图2所示的转动致动器的第一侧的致动器通道92之间。第二侧供应阀106可以布置在泵排放通道84和通向转动致动器的第二侧的致动器通道90之间。第一侧排放阀108可布置在致动器通道92和泵进入通道82之间。第二侧排放阀110可以布置在致动器通道90和泵进入通道82之间。第一侧供应阀104和第二侧供应阀106可用来选择性地计量在不同方向上流入相关转动致动器的流体，而第一侧排放阀108和第二侧排放阀110可用来选择性地计量在不同方向上流出转动致动器的流体。 [0030] 阀96-110可以是大致相同的，并分别包括可变位置、弹簧偏置阀元件，例如挺杆或阀芯元件，其是螺线圈致动的，并被构造成运动到允许流体流过相应阀的第一端位置和基本上阻断流体流动的第二端位置之间的任何位置。但是设想到阀96-110中的一个或多个可包括与以上描述不同的数量和/或类型的元件，例如固定位置阀元件和/或液压致动、机械致动、气动致动或以另一适当方式致动的阀元件。进一步设想到一些或所有的阀96-110可以组合，并根据需要包括较少数量的阀元件。例如，单个滑阀(未示出)可用来调节与液压缸26相关的所有头端流动，而另一滑阀(未示出)可用来调节所有杆端流动。 [0031] 如图2所示，液压缸26之一可连接到累积器112。例如，只有最右侧液压缸26的第一室52可以经由通道114连接到累积器112。累积器112可例如体现为压缩气体、薄膜/弹簧、或被构造成在流体压力超过累积器112的气体压力时累积来自通道114的加压流体并在流体压力降低到气体压力以下时排放加压流体到通道114的囊式累积器。流体在通道114内的压力可在相关液压缸26缩回并且流体被迫从第一室52进入通道114时超过累积器112的气体压力。流体在通道114内的压力可在相关液压缸26延伸并且流体从通道114抽吸到第一室52内时降低到累积器112的气体压力以下。累积器112可经由通道114总是流体连接到第一室52(即经过通道114的流体流在机器10的操作过程中不能有意阻断)，并且第一室52可总是基本上与泵80隔离。 [0032] 在机器10的操作过程中，机器10的操作者可采用交互装置46来提供识别多种线性致动器和/或转动致动器的希望运动的信号到控制器140。根据一个或多个信号，包括来自交互装置46的信号以及例如来自在液压系统72上定位的多种压力传感器(未示出)和/或位置传感器(未示出)的信号，控制器140可指令不同阀的运动和/或不同泵和马达的排量改变以使一个或多个线性致动器和/或转动致动器以希望的方式(即以希望的速度和/或以希望的力)推进到希望位置。 [0033] 控制器140可体现为单个微型处理器或多个微型处理器，其包括用于基于来自机器10的操作者的输入并基于检测或其他已知操作参数来控制液压系统72的操作的部件。许多商业上得到的微型处理器可被构造成执行控制器140的功能。应该理解到控制器140可容易体现为通用机器微处理器，其能够控制许多机器功能。控制器140可包括储存器、辅助存储装置、处理器和运行应用程序的任何其他部件。多种其他回路可与控制器140相关，例如功率供应回路、信号调节回路、螺线圈驱动器回路和其他类型的回路。 [0034] 工业实用性 [0035] 公开的液压系统可适用于希望改善液压效率和性能的任何机器。公开的液压系统可设置成经过闭环技术的使用来改善效率。公开的液压系统可设置成经过累积器112的使用而有效但可控制的系统。现在将描述液压系统72的操作。 [0036] 在机器10的操作过程中，定位在站20内的操作者可通过交互装置46来指令作业工具14在希望方向上以希望速度的特殊运动。通过交互装置46产生的指示希望运动以及机器性能信息的一个或多个相应信号可提供给控制器140，例如压力数据、位置数据、速度数据、泵或马达排量数据的传感器数据以及本领域已知的其他数据。 [0037] 响应于来自交互装置46的信号并基于机器性能信息，控制器140可产生引导到泵80的冲程调节机构和阀96-110的控制信号。例如，为了在第一方向以增加的速度驱动转动致动器，控制器140可产生控制信号，控制信号造成回路74的泵80增加其排量并将流体以更大速率排放到泵进入通道82，同时保持第一侧供应阀104或第二侧供应阀106中的一个和第一排放阀108或第二排放阀110中的另一个位于完全打开位置(根据希望的转动方向)。在来自泵80的流体经由泵进入通道82进入并经过转动致动器之后，流体可经由泵排放通道84返回到泵80。为了颠倒转动致动器的运动，供应阀/排放阀104、110的打开/关闭构型可以转换。 [0038] 操作者可类似地要求液压缸26的运动。例如，操作者可经由交互装置46要求液压缸26以增加的速度缩回。在出现此情况时，控制器140可产生控制信号，控制信号造成泵80增加其排量并将流体以更大速率排放到泵进入通道82。另外，控制器140可产生控制信号，控制信号造成杆端供应阀98和头端排放阀100运动到完全打开位置。头端供应阀96和杆端排放阀102可在此时关闭。在缩回运动过程中，来自图2所示的最左侧液压缸26的第一室52的流体可以经由通道86和82返回到泵80，而最右侧液压缸26的第一室52内的流体可经由通道114被迫进入累积器112。 [0039] 为了颠倒液压缸26的运动，头端和杆端供应阀/排放阀96-102的打开/关闭构型可以转换。特别是，控制器140可产生控制信号，控制信号造成头端供应阀96和杆端排放阀102运动到完全打开位置。杆端供应阀98和头端排放阀100可在此时关闭。在液压缸26的延伸运动过程中，来自泵80的流体可经由通道84和86流入最左侧液压缸26的第一室52，而累积器112内的流体可经由通道114被迫返回到最右侧液压缸26的第一室52。 [0040] 机器10的操作者可有时要求转动致动器和液压缸26同时运动。响应于来自交互装置46的信号并基于机器性能信息，控制器140可产生引导到泵80的冲程调节机构以调节泵80的输出的相应控制信号。但是为了独立于转动致动器的运动来控制液压缸26的运动，流入液压缸26、转动致动器或液压缸26和转动致动器两者的流体需要选择性地计量。例如，对于液压缸26的给定运动速度，操作者对于转动致动器的增加速度的要求可造成泵输出增加，这会影响液压缸26和转动致动器两者的速度。因此，在这种情况下，进入液压缸26的流体的流速会需要在泵输出增加时选择性计量，使得液压缸26的给定速度保持基本上恒定。类似地，对于转动致动器的给定转动速度，操作者对于液压缸26的增加速度的要求可造成泵80的输出增加以及引导到转动致动器的流体同时计量。在操作者对于减小速度的要求的过程中也可以是反过来的情况。 [0041] 在液压系统72的公开实施方式中，通过线性致动器和转动致动器排放的流体可以立即引导返回到泵80，使得大量能量在致动过程中没有不必要地浪费。即，还包含一些能量的加压流体可经过泵80引导返回，而不是进入低压罐，由此再循环能量并需要来自功率源18的较少功率。因此，与开环系统相比，本发明的实施方式可提供改进的能量使用和保存。另外，经过泵调节的使用以无计量方式控制液压系统72的一些操作的能力可允许效率进一步增加。 [0042] 公开的液压系统还可设置用于流体补充和释放能力的减小。具体地，由于累积器112可用来累积来自一个液压缸26的第一室52的流体并将流体排放到一个液压缸26的第一室52，经过回路74和泵80流动的流体可以得到基本上平衡。即，从回路74进入液压缸26(例如进入第二室54)的流体的流速可以大致等于从液压缸26同时排放到回路74的流体的流速(即来自一个缸的头端流动等于来自两个缸的杆端流动，剩余的头端流动通过累积器112适应)。因此，液压系统72可具有用于补充或释放流体的减小需求。 [0043] 本领域普通技术人员将明白可以对于公开的液压系统进行多种改型和变型。本领域普通技术人员从说明书的考量和公开液压系统的实践中将明白其他实施方式。意图在于说明书和例子只作为示例性考虑，其真实范围通过以下权利要求及其等同物来指明。

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