| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 无人机飞行控制方法、装置、计算机设备及存储介质 | CN201911219845.9 | 2019-12-03 | CN112904886B | 2023-08-11 | 马凡 |
| 本申请涉及一种无人机飞行控制方法、装置、计算机设备和存储介质。通过获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；当接收到地勤终端发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。本申请通过在接收到起降场占用消息后，获取地勤终端无人机上电消息，以及起降场释放消息，结合实时的气象状态来控制无人机进行起飞操作，同时在无人机飞离起降场过程中通过空域占用消息，警示起降场空域被占用，来提高无人机起飞过程的安全性。 | ||||||
| 142 | 无人机飞行控制方法、装置、计算机设备及存储介质 | CN201911219845.9 | 2019-12-03 | CN112904886A | 2021-06-04 | 马凡 |
| 本申请涉及一种无人机飞行控制方法、装置、计算机设备和存储介质。通过获取起降场占用消息，查询待起飞无人机，发送无人机确认消息至地勤终端；当接收到地勤终端发送的无人机上电消息时，获取实时气象数据；当实时气象数据支持无人机起飞，且接收到地勤终端发送的起降场释放消息时，控制待起飞无人机起飞，发送空域占用消息；当待起飞无人机飞离起降场预设空域范围后，发送空域占用取消消息。本申请通过在接收到起降场占用消息后，获取地勤终端无人机上电消息，以及起降场释放消息，结合实时的气象状态来控制无人机进行起飞操作，同时在无人机飞离起降场过程中通过空域占用消息，警示起降场空域被占用，来提高无人机起飞过程的安全性。 | ||||||
| 143 | 无人机干扰方法、装置及电子设备 | CN201810396611.0 | 2018-04-27 | CN108696332A | 2018-10-23 | 孔晗; 何严 |
| 本发明提供了一种无人机干扰方法、装置及电子设备，涉及无人机控制技术领域，其中该无人机干扰方法包括：对指定空域进行探测，获取指定空域内存在的无人机对应的探测信息；根据该探测信息，判断无人机是否为非法无人机；如果无人机为非法无人机，则根据探测信息，对非法无人机进行电磁干扰；或者获取合法无人机的通信频率，在规避合法无人机的通信频率的情况下，根据合法无人机的通信频率对所述非法无人机进行电磁干扰。在本发明实施例提供的技术方案，达到了在对非法无人机进行干扰驱离的同时，避免对合法无人机造成干扰的目的。 | ||||||
| 144 | 一种搜索侦测无人机的方法 | CN201910177529.3 | 2019-03-09 | CN109709543A | 2019-05-03 | 刘荣山 |
| 本发明提出一种搜索侦测无人机的方法，用于对指定空域内的无人机进行搜索侦测，所述方法包括发射雷达模块、接收雷达模块和与接收雷达模块相连的分析模块；所述分析模块贮有无人机飞行时的无人机气流扰动特征数据；所述发射雷达为设定为向指定空域发射探测雷达波的发射雷达，所述分析模块经接收雷达模块获取指定空域的雷达反射波束，并从反射波束中分析指定空域的气流状况数据，当气流状况数据内含有与无人机气流扰动特征数据匹配的数据时，即认为指定空域有可能存在飞行状态的无人机；本发明可弥补传统无人机搜索的缺陷，准确地对指定空域的无人机飞行现象进行搜索侦测。 | ||||||
| 145 | 无人机巡检飞行的考勤方法、装置、电子设备和存储介质 | CN202111482464.7 | 2021-12-06 | CN114373238A | 2022-04-19 | 姜化京; 姜维; 黄超 |
| 本发明提供了无人机巡检飞行的考勤方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取巡检无人机的巡检任务；获取飞行空域中N架无人机的无线信号，飞行空域基于巡检任务确定，N架无人机的无线信号用于识别巡检无人机；响应于识别到巡检无人机，触发TDOA定位系统监测巡检无人机的实际飞行信息；基于巡检无人机的巡检任务和巡检无人机的实际飞行信息，评估巡检无人机的巡检质量。该方法在识别到飞行空域中的巡检无人机之后，触发TDOA定位系统监测巡检无人机的实际飞行信息，巡检无人机的实际飞行信息不需要通过巡检无人机的管理平台或巡检无人机的服务方获取，避免了巡检无人机的飞行数据被篡改的风险，能够对巡检无人机的巡检质量进行客观的考勤评估。 | ||||||
| 146 | 基于电磁反制技术的反无人机方法及系统 | CN202311368518.6 | 2023-10-23 | CN117111624B | 2024-02-02 | 陈鹏; 鲁伟 |
| 本发明涉及反无人机技术领域，尤其涉及基于电磁反制技术的反无人机方法及系统，本发明提出以下方案，首先摄像机按照时间间隔对目标空域进行拍摄，根据低空无人机目标检测策略识别目标空域的黑飞无人机，其次根据黑飞无人机检测图，对黑飞无人机进行跟踪，对黑飞无人机的飞行轨迹进行预测，最后判断黑飞无人机是否需要进行通信干扰，如果需要，通过电磁反制策略对黑飞无人机进行反制，实现对目标空域黑飞无人机的精准和快速反制。 | ||||||
| 147 | 一种用于变电站侧的无人机管控系统 | CN201911150055.X | 2019-11-21 | CN110992508A | 2020-04-10 | 方鹏; 张振; 张晨波; 嵇惠方; 陆德琳; 林若明; 王东洋 |
| 本发明涉及无人机反制领域。现有的无人机管控系统，无法专门应用于适配在重要电力设施中，本发明提供了一种用于变电站侧的无人机管控系统，包括探测分系统、指控分系统和处置分系统。探测分系统，用于监测电力设施及场所附近空域中的电磁频谱信号，识别出无人机的遥控及数传信号，并确定无人机的方位和距离；处置分系统，用于在无人机入侵监测的空域时对其发射定向的干扰射频进行反制；指控分系统，接收被识别出的无人机遥控及数传信号，控制处置分系统启动、对入侵空域内的无人机的反制。通过在变电站侧的空域提前预警，对出现在该空域内的无人机实施反制措施，迫使无人机返航或迫降，有助于变电站的安全、合理运行。 | ||||||
| 148 | 基于电磁反制技术的反无人机方法及系统 | CN202311368518.6 | 2023-10-23 | CN117111624A | 2023-11-24 | 陈鹏; 鲁伟 |
| 本发明涉及反无人机技术领域，尤其涉及基于电磁反制技术的反无人机方法及系统，本发明提出以下方案，首先摄像机按照时间间隔对目标空域进行拍摄，根据低空无人机目标检测策略识别目标空域的黑飞无人机，其次根据黑飞无人机检测图，对黑飞无人机进行跟踪，对黑飞无人机的飞行轨迹进行预测，最后判断黑飞无人机是否需要进行通信干扰，如果需要，通过电磁反制策略对黑飞无人机进行反制，实现对目标空域黑飞无人机的精准和快速反制。 | ||||||
| 149 | 可回收式搭载旋翼无人机的运载系统 | CN201810966514.0 | 2018-08-23 | CN110857149A | 2020-03-03 | 王亚东; 王江; 崔凌; 徐伟雄; 蒋军; 仇梓屹; 王昊 |
| 本发明公开了一种可回收式搭载旋翼无人机的运载系统，该运载系统中禁锢有旋翼无人机，该运载系统能够快速抵达预定空域，并且能够在抵达预定空域后将其内部禁锢的旋翼无人机弹射出来，使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力，另外该系统中的运载系统还可以回收，经过适宜的处理后还可以进行二次运载作业。 | ||||||
| 150 | 搭载旋翼无人机的运载系统 | CN201810725967.4 | 2018-07-04 | CN110683071A | 2020-01-14 | 王亚东; 王辉; 王昊; 蒋军; 邱梓屹; 崔凌; 徐伟雄 |
| 本发明公开了一种搭载旋翼无人机的运载系统，该运载系统中禁锢有旋翼无人机，该运载系统能够快速抵达预定空域，并且能够在抵达预定空域后将其内部禁锢的旋翼无人机弹射出来，使得旋翼无人机直接在预定空域开始工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的能力。 | ||||||
| 151 | 箭载旋翼无人机投射方法 | CN201810726164.0 | 2018-07-04 | CN110683072A | 2020-01-14 | 王亚东; 王辉; 蒋军; 崔凌; 徐伟雄; 王昊; 邱梓屹 |
| 本发明公开了一种箭载旋翼无人机投射方法，该方法中，首先启动运载设备，使得运载设备飞向预定空域，在到达预定空域后展开运载设备上的整流罩，裸露出其下方的旋翼无人机，再弹出运载设备上禁锢的旋翼无人机，最后旋翼无人机的悬臂回弹至水平位置，旋翼无人机启动工作，无人机经过短距离的飞行后即可达到任务地点并开展相关工作，如拍照、探测、红外定位等，通过这种方式能够使得旋翼无人机可快速地、无能量消耗地抵达本来难以抵达的作业空域，大大提高了旋翼无人机的作业效率，拓展了作业能力，使得旋翼无人机具备执行更多任务的可能性。 | ||||||
| 152 | 基于改进人工势场的5G网联无人机编队防碰撞方法 | CN202010473587.3 | 2020-05-29 | CN111650961A | 2020-09-11 | 赵太飞; 张港; 薛蓉莉; 王子晨; 李振宁 |
| 本发明公开了一种基于改进人工势场的5G网联无人机编队防碰撞方法，包括基于5G网络获取无人机编队中每个无人机的实时位置、实时航向角和加速度，以及无人机机间距离，空域中障碍物与各无人机的间距，通过改变无人机机间的人工势场和空域中障碍物的势场来调整无人机的加速度和航向角，最后通过5G网络将调整后的无人机加速度和航向角信息发送至无人机控制端，以防止无人机发生碰撞。本发明通过改变无人机机间的人工势场和空域中障碍物的势场来调整无人机的加速度和航向角，解决了传统人工势场法避障存在局部极小值的问题，有效防止了无人机在行驶过程中与其他无人机或障碍物发生碰撞，提高了无人机的行驶安全性。 | ||||||
| 153 | 一种对旋翼无人机的拦截方法 | CN201810846907.8 | 2018-07-27 | CN108981473A | 2018-12-11 | 丁桦; 张克武; 李林加; 付郁; 彭慧 |
| 本发明公开了一种对旋翼无人机的拦截方法，设置拦截空域，向拦截空域内投送细长条状轻质丝带条，使丝带条填充并滞留在拦截空域内，对进入的旋翼无人机进行缠绕拦截。本发明的优点是：成本低，可有效对空中小型低速的旋翼无人机实施拦截，对环境影响下，且不受电磁干扰，操作方便，投放方式多样灵活。 | ||||||
| 154 | 空域检测方法、可移动平台、设备和存储介质 | CN202080004081.6 | 2020-01-21 | CN112567308A | 2021-03-26 | 刘宝恩; 王涛; 李鑫超 |
| 一种空域检测方法、可移动平台、设备和存储介质，对飞行控制指令进行响应，以使无人机按照预设飞行方式飞行(S101)。在飞行的过程中，获取无人机上方预设视场内的环境图像(S102)。若识别出环境图像中不存在属于障碍物类别的物体，则确定无人机上方是可飞行空域(S104)。一方面，相比于默认无人机上方为可飞行空域的方式，通过检测的方式确定无人机上方是否是可飞行空域。当上方为可飞行空域时，无人机可向上飞行，并进一步实现自动返航，避免无人机损毁。另一方面，本检测方法并不是对无人机上方的全部视场进行检测，而是对按照预设飞行方式飞行得到的预设视场进行检测，缩小检测范围，从而降低计算量，提高检测效率。 | ||||||
| 155 | 行业无人机管控系统及方法 | CN201611272614.0 | 2016-12-30 | CN106710315A | 2017-05-24 | 陈滨; 叶宇鹰; 陈美琦 |
| 本发明公开了一种行业无人机管控系统及方法，包括飞控盒、地面站、行业空管平台、国家空管平台和管控客户端。行业空管平台向国家空管平台申报固定任务空域，申报成功后，在飞控盒中对无人机进行登记的同时预存了该无人机的飞行空域和飞行高度等限制性信息，使无人机在通过审批的空域内实现无需申报便可起飞，并能自动限制飞行空间；若进入未审批的空域则需要利用地面站向行业甚至国家空管平台申报。国家空管平台时刻掌握所有飞控盒的地理位置和最高控制权，能应对紧急情况。本发明针对各行业工业级无人机，让国家机构把部分管控权下放至各行业部门，划分清晰的责任区域，省去繁琐的固定任务空域起飞申报，规范空域管理的同时方便了无人机的使用。 | ||||||
| 156 | 基于物联网的大数据管理分析系统及方法 | CN202011057103.3 | 2020-09-29 | CN112185177A | 2021-01-05 | 李才圣 |
| 本发明公开了一种基于物联网的大数据管理系统及方法，属于无人机技术领域。本发明中物联网通信模块采集无人机身份信息，将无人机身份信息发送至大数据平台管理功能模块，大数据平台管理功能模块接收无人机身份信息，对无人机身份信息进行身份鉴权，在鉴权通过时，生成空域权限指令，并将空域权限指令发送至物联网通信模块，物联网通信模块接收空域权限指令，根据空域权限指令通过基础网络设施采集无人机的飞行数据和作业数据，物联网通信模块将飞行数据和作业数据上传至大数据平台管理功能模块，大数据平台管理功能模块接收飞行数据和作业数据，根据空域权限指令对无人机的飞行数据和作业数据进行实时监控，实现对无人机安全监控。 | ||||||
| 157 | 无人机飞行路径设定方法及装置 | CN202080096742.2 | 2020-12-17 | CN115136094A | 2022-09-30 | 徐晧硕 |
| 根据一个实施例的在飞行路径设定装置中生成反映无人机的空域的飞行路径的方法，包括：从所述无人机接收所述无人机收集的飞行数据；对接收的所述飞行数据和所述无人机的预先规划的飞行路径进行比较，计算路径误差分数，其中所述路径误差分数表示所述无人机从所述预先规划的飞行路径中偏离的程度；基于所述路径误差分数，调整所述无人机的已设定空域；基于调整的所述无人机的空域，生成所述无人机的新的飞行路径。 | ||||||
| 158 | 无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质 | CN202110284397.1 | 2021-03-17 | CN113448342A | 2021-09-28 | 赵帅; 文格尔史蒂芬; 道金斯斯潘塞 |
| 本申请公开了一种无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一数字信息，所述第一数字信息用于指示所述无人机系统中无人机的位置；获取第二数字信息，所述第二数字信息用于识别飞行地图的区域；基于所述第一数字信息和所述第二数字信息，将所述无人机的位置与所述区域进行比较，确定是否发生空域侵犯；及，根据确定的结果，控制所述无人机系统警告所述无人机系统的用户已发生空域侵犯或可能发生空域侵犯，或控制所述无人机自动返回或着陆。 | ||||||
| 159 | 无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质 | CN202110284334.6 | 2021-03-17 | CN113448341A | 2021-09-28 | 赵帅; 文格尔史蒂芬; 道金斯斯潘塞 |
| 本申请公开了一种无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一数字信息，所述第一数字信息用于指示所述无人机系统中无人机的位置；获取第二数字信息，所述第二数字信息用于识别飞行员通告NOTAM的区域；基于所述第一数字信息和所述第二数字信息，将所述无人机的位置与所述区域进行比较，确定是否发生空域侵犯；及，根据确定的结果，控制所述无人机系统警告所述无人机系统的用户已发生空域侵犯或可能发生空域侵犯，或控制所述无人机自动返回或着陆。 | ||||||
| 160 | 货运无人机群路径规划方法 | CN201810647992.5 | 2018-06-22 | CN108803660B | 2021-06-18 | 戴华; 吴黎明 |
| 本发明公开了一种货运无人机群路径规划方法，其包括以下步骤，1）空域栅格化：将无人机通行的全部空域栅格化，划分为若干个长方体,每个长方体均具有时间段属性；2）给每个无人机装载货物，设定起点、终点、出发时间；3）为每个无人机在所述起点和终点间筛选出一最佳路径以作为该所述无人机的预定飞行路径；本发明的货运无人机群路径规划方法将重要的资源分割处理，即空域栅格化、时间分段化。然后对资源进行统一调配使用，获得合理的无人机飞行路线，从而最大限度合理利用上述资源，实现高效的无人机群路径规划。 | ||||||
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