| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 一种基于可垂直起降无人机的低空隔离空域交通管理方法 | CN201911003132.9 | 2019-10-21 | CN110728857A | 2020-01-24 | 全权; 李梦芯 |
| 一种基于可垂直起降无人机的低空隔离空域交通管理方法，包括对起飞前的无人机进行计划审核和起飞授权，以及对飞行中的无人机进行冲突检测和流量控制。对起飞前的无人机进行计划审核和起飞授权包括预估函数建立，计划审核的关键问题建模，近似求解算法和对起飞前的无人机进行起飞授权。对飞行中的无人机进行冲突检测和流量控制包括冲突检测，流量控制的关键问题建模和近似求解算法。本发明确保了无人机间保持间隔距离，等待时长最短，飞行满足交通规范假设。有助于低空隔离空域的空中交通安全、快捷、有序的运行，进一步提高智能化和经济效应。 | ||||||
| 62 | 一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统 | CN201810286206.3 | 2018-04-03 | CN108462820A | 2018-08-28 | 樊宽刚; 刘汉森; 徐文堂; 王渠 |
| 本发明公开了一种基于飞行空域划分的多旋翼无人机监控方法及系统，方法包括：将待监控空域划分为低空空域和高空空域两大空域，再划分成若干子空域，利用图像识别和物体检测技术，识别出监控中入侵的无人机。通过本发明方法和系统，高空子空域随高度增加而不断往外扩展，从而给监控系统更长的反应时间，长焦镜头可以拍摄更多的高清图片，提高图像识别的准确率，以此来提高整个监控系统的准确率，在无人机入侵指定区域时更快的识别无人机。本发明提供了较为完善的空域划分方法及监控系统，解决了无人机入侵不易察觉的问题。 | ||||||
| 63 | 一种结合轻量化Yolo核设施空域无人机智能检测方法及装置 | CN202410072632.2 | 2024-01-18 | CN117911923A | 2024-04-19 | 请求不公布姓名; 李达; 唐文偲; 陈芳雷; 付嘉佳; 何佳霖; 宗波 |
| 本申请提供一种结合轻量化Yolo核设施空域无人机智能检测方法及装置。具体步骤包括：预处理视频数据、使用轻量化Yolo算法提取特征、使用分类器对运动轨迹特征进行分类、计算速度稳定性指数等、根据可信度判断图像特征的可信度，最后确定核设施检测结果。本申请提高了检测精度，有助于保障核设施的安全运行。 | ||||||
| 64 | 基于无人机仰角和距离信息的空域加权频谱感知方法 | CN202311483615.X | 2023-11-09 | CN117768049A | 2024-03-26 | 寿塑瑶; 刘雨函; 金明 |
| 本发明公开了一种基于无人机仰角和距离信息的空域加权频谱感知方法，其计算各架无人机与地面主用户之间的垂直距离和，以及各架无人机与地面主用户之间的仰角和；根据各架无人机与地面主用户之间的垂直距离、仰角及垂直距离和、仰角和，计算各架无人机的空域加权系数；根据每架无人机的空域加权系数和接收到的所有信号，计算每架无人机的空域加权功率；根据所有无人机的空域加权功率，计算检验统计量；比较检验统计量与判决门限的大小实现频谱感知；优点是能克服因无人机与主用户之间的空对地信道和因无人机分布较广引起的接收信号信噪比不同而造成的频谱感知性能下降的问题，利用无人机的仰角信息和距离信息，实现了可靠且性能优越的频谱感知。 | ||||||
| 65 | 一种对城市无人机可自由运行空域有效划分的方法 | CN202311755907.4 | 2023-12-20 | CN117746687A | 2024-03-22 | 张学军; 陈思道; 张维东 |
| 本发明公开了一种对城市无人机可自由运行空域有效划分的方法，包括以下步骤：步骤S1：使用无人机搭载多台传感器使用无人机倾斜摄影技术采集城市静态障碍物外立面轮廓点云信息；步骤S2：对城市静态障碍物外立面轮廓点云信息进行过滤，使得点云密度进一步降低；解决了现有技术中不能将城市中无人机可用空域有效的进行划设的痛点，浪费了大量的空域资源；同时，在现阶段方法中，为了保证安全，所划设空域全部针对可允许进入城市空域的最大型号无人机来进行参数设置，即又二次浪费了大量的空域资源，导致最终总的空域容量远远小于应有的理论极限的问题。 | ||||||
| 66 | 基于无人机的全空域阵列天线EIRP一致性测量方法 | CN202310936818.3 | 2023-07-28 | CN117590091A | 2024-02-23 | 王星; 徐晓飞; 门涛; 胡红军; 邢猛; 付树洪; 张建辉; 何高陵; 杨光; 李欣玲 |
| 本发明公开了一种基于无人机的全空域阵列天线EIRP一致性测量方法，采用无人机挂载测控应答机及无人机RTK模块，测量被测天线全空域范围内发射的信号功率值，计算得到被测量天线实际在不同空间位置EIRP值的均值和均方差，即为待测天线的EIRP值及一致性。本发明解决了现有技术中存在的在测量方法和精度上，无法满足考核和评估全空域阵列天线EIRP值及一致性指标的要求的问题。 | ||||||
| 67 | 一种基于立体剖分网格的无人机三维时变空域导航方法 | CN202110952040.6 | 2021-08-18 | CN113776534B | 2024-01-26 | 曲腾腾; 韩炳; 程承旗 |
| 本公开的基于立体剖分网格的无人机三维时变空域导航方法，包括：根据所述无人机机型和所述三维时变空域的建筑物类型确定三维时变空域网格模型的网格层级；基于GeoSOT‑3D网格和所述三维时变空域网格模型的网格层级对所述三维时变空域进行网格编码，得到所述三维时变空域网格模型；基于所述三维时变空域网格模型，利用改进的A*算法和无人机的约束条件进行无人机的航迹规划，实现无人机的三维时变空域导航。能够实现无人机在建模空域中快速高效的航迹规划与动态导航，解决海量数据的存储整合、空域实体的实时建模关联难和时空建模规划复杂的问题，实现无人机在时变空域导航的可行性与高效性。 | ||||||
| 68 | 一种四旋翼无人机在低空分层空域运行仿真的验证方法 | CN202111331746.7 | 2021-11-11 | CN114047774B | 2023-11-14 | 王茂霖; 董斌; 吕人力; 于楠 |
| 本发明提供了一种四旋翼无人机在低空分层空域运行仿真的验证方法，包括：S1，确定仿真所需坐标系并建立四旋翼无人机非线性数学模型；S2，基于非线性动态逆方法搭建四旋翼航迹、姿态、角速度飞行控制律；S3，根据控制律解算得到的旋翼拉力计算螺旋桨转速；S4，根据无人机飞行航向设计120米以下低空分层空域；S5，根据分层空域设计无人机飞行剖面；S6，根据四旋翼无人机闭环运动模型、分层空域以及飞行剖面开展仿真验证。该方法最大限度地模拟四旋翼无人机在低空分层空域的隔离运行，具有普遍适用性。 | ||||||
| 69 | 一种融合空域内无人机与载人航空器动态间隔保持的方法 | CN202310992870.0 | 2023-08-08 | CN116884275A | 2023-10-13 | 肖靖; 贺雄 |
| 本公开涉及无人机与载人航空器技术领域，具体为一种融合空域内无人机与载人航空器动态间隔保持的方法，包括信息传输接口，动态间隔通过所述的信息传输接口与无人机或载人航空器的机载系统进行信息互通，所述动态间隔的保持方法中包括数据接口，用来与其它功能相同的无人机防撞系统和无人机感知避让系统匹配，所述气象检测系统会实时检测当前的气象变化。通过在无人机或载人航空器机载系统中的自动控制系统和地面控制系的指令配合使无人机或载人航空器在降落的时候，监测降落空域范围内是否有障碍物和其他飞行器，监测降落辅助装置是否有不利于降落的因素，从而解决了无人机或载人航空器不能安全降落的问题。 | ||||||
| 70 | 一种基于安全强化学习的城市空域内无人机路径规划方法 | CN202310081273.2 | 2023-02-08 | CN116301027A | 2023-06-23 | 张学军; 李妍; 朱元军 |
| 本发明公开了一种基于安全强化学习的城市空域内无人机路径规划方法，将防护模型Shield与强化学习DDPG算法相结合，属于无人机技术领域，该方法在进行动作选择时引入目标位置的引力，提高了算法的收敛速度，从而提高路径规划的效率；更主要的是，本发明提出的方法能够从空中碰撞风险和地面撞击风险两方面，有效地对算法输出的动作进行安全性校验，并保证最终算法的输出是安全的最优解。本发明可以解决强化学习类算法用于无人机路径规划时缺少硬约束、难以保证求解过程安全和结果安全的问题。 | ||||||
| 71 | 无人机低空域交通决策方法、装置、系统与设备 | CN202211478485.6 | 2022-11-21 | CN115755973A | 2023-03-07 | 姜化京 |
| 本发明提供了一种无人机低空域交通决策方法，包括：获取目标空域内无人机的飞行路径规划数据以及当前飞行状态信息；所述目标空域内无人机表征为以目标无人机为中心预设范围内的全部无人机；判断所述当前飞行状态信息与所述飞行路径规划数据是否一致；若是，则将所述目标空域内无人机标记为正常飞行无人机，若否，则将所述目标空域内无人机标记为异常飞行无人机；实时监测所述目标空域内无人机以及所述目标无人机的定位点；基于所述飞行路径规划数据，确定碰撞风险信息以及碰撞风险无人机；所述碰撞风险信息表征为碰撞时间以及碰撞位置；基于所述定位点，调整所述碰撞风险无人机的路径规划数据，以避免碰撞。 | ||||||
| 72 | 空域数字化栅格的无人机冲突探测方法、装置和存储介质 | CN202210530252.X | 2022-05-16 | CN115098993A | 2022-09-23 | 谢华; 朱永文; 苏方正; 尹嘉男; 袁立罡; 杨磊; 羊钊; 包杰; 唐治理; 王长春; 蒲钒 |
| 本发明提供了空域数字化栅格的无人机冲突探测方法、装置和存储介质，包括：建立空域离散剖分栅格模型；构建栅格编码规则和经纬度坐标与网格编码的转换关系；建立无人机安全保护区对空域内无人机进行网格化表达；建立坐标系将无人机的网格编码转化为坐标；利用GJK算法计算两个体块的闵可夫斯基差集；依据闵可夫斯基差集判断无人机是否发生冲突。通过将空域栅格编码与GJK算法进行结合，与传统成对坐标运算相比可以有效降低冲突探测复杂度，节约大量计算时间，有效提高无人机冲突探测效率，以满足空域内无人机快速实时的冲突探测需求。 | ||||||
| 73 | 一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法 | CN202210048550.5 | 2022-01-17 | CN114442664A | 2022-05-06 | 黄郑; 王红星; 车凯; 王永强; 高超; 戴永东; 贾俊; 蒋中军; 黄祥 |
| 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法，包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息；以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型；采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解，基于邻域结构设计，最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序；基于每个无人机所分配的任务及任务顺序，对无人机空域任务进行冲突判定，对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下，实现多无人机多任务分配，提高输电线路无人机集群巡检作业效率。 | ||||||
| 74 | 一种四旋翼无人机在低空分层空域运行仿真的验证方法 | CN202111331746.7 | 2021-11-11 | CN114047774A | 2022-02-15 | 王茂霖; 董斌; 吕人力; 于楠 |
| 本发明提供了一种四旋翼无人机在低空分层空域运行仿真的验证方法，包括：S1，确定仿真所需坐标系并建立四旋翼无人机非线性数学模型；S2，基于非线性动态逆方法搭建四旋翼航迹、姿态、角速度飞行控制律；S3，根据控制律解算得到的旋翼拉力计算螺旋桨转速；S4，根据无人机飞行航向设计120米以下低空分层空域；S5，根据分层空域设计无人机飞行剖面；S6，根据四旋翼无人机闭环运动模型、分层空域以及飞行剖面开展仿真验证。该方法最大限度地模拟四旋翼无人机在低空分层空域的隔离运行，具有普遍适用性。 | ||||||
| 75 | 一种适用于低空空域无人机复杂飞行的多源导航增强方法 | CN202110894532.4 | 2021-08-05 | CN113340306B | 2021-12-10 | 刘杨; 姜荣坤 |
| 本发明提供一种适用于低空空域无人机复杂飞行的多源导航增强方法，该方法考虑了低空空域复杂飞行场景，通过计算碰撞响应时间，建立了不同高度低空空域无人机安全飞行的容量模型，在此基础上面向多业务与异构平台无人机构建了飞行安全保护级，并以满足保护级要求为标准进行分层多源融合导航增强。本发明可有效适用于低空空域面向多业务的无人机复杂密集飞行场景，有效提高无人机运行的流量、效率和安全性。 | ||||||
| 76 | 一种中小型垂直起降无人机机场空域流量控制方法 | CN201910938492.1 | 2019-09-30 | CN110634332B | 2021-11-23 | 全权; 崔恺; 赵民强 |
| 本发明涉及无人机技术领域，且公开了一种中小型垂直起降无人机机场空域流量控制方法，所述流量控制方法分为以下六个部分：S1无人机模型设计、S2机场航路图模型设计、S3航路规划方法设计、S4飞行延时策略、S5机场航路图更新方法设计、S6紧急降落。该中小型垂直起降无人机机场空域流量控制方法，通过图论的中小型垂直起降固定翼无人机与多旋翼无人机于机场空域流量控制方法，利用图论方法对机场剩余航路实时调整，能够确保无人机在机场空域飞行安全，较好完成无人机在机场区域流量控制的目标，并且为需要紧急降落的无人机提供安全高效的接口，该方法满足实际情况下机场区域流量控制的需要，算法计算量小，鲁棒性高，普适性好，对类似机场均适用。 | ||||||
| 77 | 基于无人机平台的全空域相控阵测控系统指标自动测试方法 | CN202111051355.X | 2021-09-08 | CN113589055A | 2021-11-02 | 顾祥龙; 张砚秋; 曹锐; 王振坤; 贺子祺; 郝林; 朱文昊; 刘万洪; 多令华 |
| 本发明公开一种基于无人机平台的全空域相控阵测控系统指标自动测试方法，针对半球形共形全空域相控阵天线，确定波束覆盖范围后设计无人机遍历点，而后对全空域相控阵测控系统的接收品质因数(G/T值)、等效辐射全向功率(EIRP值)分别进行实施测试。该自动测试方法的优点在于：不需要复杂的基础设施，适用于外场测试需求，降低了测试成本；实现了全空域相控阵测控系统指标的自动化测试，相比传统方案简化了操作流程，降低了测试难度，提高了测试效率和测试精度；通过控制无人机的飞行轨迹，可以实现相控阵系统指标的自动测试，最后将测试结果按照波束指向角度进行存储，为之后的试验任务做好准备。 | ||||||
| 78 | 一种基于高层建筑火灾空域划分的无人机灭火方法 | CN201710541785.7 | 2017-07-05 | CN107349540B | 2020-03-06 | 王圣程; 姜慧; 禄利刚; 殷惠光; 张朕 |
| 本发明公开了一种基于高层建筑火灾空域划分的无人机灭火方法，通过将着火楼层上方的灭火飞行空域划分为危险区、限制区和安全区，从而可使消防无人机从起飞点到达着火楼层上方的过程中不会经过危险区，从而确保无人机安全抵达灭火空域；然后通过分析热流时空分布特性及热流扰动对无人机飞行航线及投放后灭火弹的飞行轨迹影响进行修正，从而使无人机能精准到达最佳投放位置，并且可确定无人机的空投参数，包括灭火弹的空投高度、灭火弹的空投角度和灭火弹空投时的无人机飞行速度，确保灭火弹准确命中着火点，实现定点灭火。本发明不受高层建筑着火楼层高度限制，灭火效果好，灭火效率高、具有广泛的实用性。 | ||||||
| 79 | 基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法 | CN201911057825.6 | 2019-11-01 | CN110782708A | 2020-02-11 | 周龙; 汤淼 |
| 本发明属于低空空域规划及管理领域，具体公开了一种基于低空空域限制条件的无人机飞行网络建模方法，用以对低空空域的限制因素进行建模描述，构建无人机的飞行栅格网络，为无人机飞行路径规划技术、无人机冲突预警告警及冲突规避技术提供技术支持。该方法首先构建地形环境栅格网络，基于数字高程模型对地形环境限制进行栅格化，并建立栅格网中任意点的高程求解方法；其次构建空域限制环境栅格网络，并建立航迹点与限制空域、航段与限制空域、限制空域与限制空域之间的拓扑关系，从而基于低空空域限制条件，实现无人机飞行网络建模。 | ||||||
| 80 | 一种中小型垂直起降无人机机场空域流量控制方法 | CN201910938492.1 | 2019-09-30 | CN110634332A | 2019-12-31 | 全权; 崔恺; 赵民强 |
| 本发明涉及无人机技术领域，且公开了一种中小型垂直起降无人机机场空域流量控制方法，所述流量控制方法分为以下六个部分：S1无人机模型设计、S2机场航路图模型设计、S3航路规划方法设计、S4飞行延时策略、S5机场航路图更新方法设计、S6紧急降落。该中小型垂直起降无人机机场空域流量控制方法，通过图论的中小型垂直起降固定翼无人机与多旋翼无人机于机场空域流量控制方法，利用图论方法对机场剩余航路实时调整，能够确保无人机在机场空域飞行安全，较好完成无人机在机场区域流量控制的目标，并且为需要紧急降落的无人机提供安全高效的接口，该方法满足实际情况下机场区域流量控制的需要，算法计算量小，鲁棒性高，普适性好，对类似机场均适用。 | ||||||
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