| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 121 | 一种低空空域空间范围划设方法 | CN202310857246.X | 2023-07-13 | CN116895189A | 2023-10-17 | 张启钱; 何淳韵; 张洪海; 冯棣坤; 刘皞; 钟罡 |
| 本发明公开了一种低空空域空间范围划设方法，包括以下步骤：S1、获取低空空域环境数据；S2、将低空空域分为管制空域、报告空域、监视空域，并基于三种低空空域的定义判断所选定区域的空域类型；S3、根据空域类型，确定所选定区域的水平范围；S4、根据空域类型，确定所选定区域的垂直范围；S5、输出由所选定区域的水平范围和垂直范围组成的空间范围。本发明采用上述低空空域空间范围划设方法，从保障航空器的飞行安全，提高空域利用率的角度出发，提出一套基于精细化分类的低空空域划设方法，满足了低空空域运行安全的需求和要求，对于规划满足各类通用航空用户及无人机用户飞行需求的城市低空空域环境具有重要意义。 | ||||||
| 122 | 一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法 | CN201911094321.1 | 2019-11-11 | CN110703804B | 2023-02-28 | 王祥科; 王亚静; 赵述龙; 刘志宏; 陈浩; 余杨广; 张梦鸽 |
| 本发明公开一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法，步骤包括：S1.按照无人机与冲突对象之间的相对距离大小，将无人机的局部冲突空域划分为多个层次，构建得到局部分层冲突空域模型；S2.实时获取被控无人机的飞行状态信息、期望飞行状态信息以及当前局部空域内相邻无人机与环境障碍的运动状态信息，并判定无人机与局部空域内相邻无人机和环境障碍之间的相对状态关系，确定被控无人机当前对应的局部冲突空域层次，按照确定的局部冲突空域层次进行冲突检测；S3.根据被控无人机当前对应的局部冲突空域层次执行碰撞规避。本发明具有实现方法简单、能够综合规避相邻无人机以及环境障碍、且能够覆盖各类碰撞和危险场景、规避效果好等的优点。 | ||||||
| 123 | 一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法 | CN201911094321.1 | 2019-11-11 | CN110703804A | 2020-01-17 | 王祥科; 王亚静; 赵述龙; 刘志宏; 陈浩; 余杨广; 张梦鸽 |
| 本发明公开一种固定翼无人机集群的分层防撞控制方法，步骤包括：S1.按照无人机与冲突对象之间的相对距离大小，将无人机的局部冲突空域划分为多个层次，构建得到局部分层冲突空域模型；S2.实时获取被控无人机的飞行状态信息、期望飞行状态信息以及当前局部空域内相邻无人机与环境障碍的运动状态信息，并判定无人机与局部空域内相邻无人机和环境障碍之间的相对状态关系，确定被控无人机当前对应的局部冲突空域层次，按照确定的局部冲突空域层次进行冲突检测；S3.根据被控无人机当前对应的局部冲突空域层次执行碰撞规避。本发明具有实现方法简单、能够综合规避相邻无人机以及环境障碍、且能够覆盖各类碰撞和危险场景、规避效果好等的优点。 | ||||||
| 124 | 无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质 | CN202110284639.7 | 2021-03-17 | CN114428508A | 2022-05-03 | 赵帅; 文格尔史蒂芬; 道金斯斯潘塞 |
| 本申请公开了一种无人机系统控制方法、无人机系统、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取第一数字信息，所述第一数字信息用于指示所述无人机系统中无人机的位置；获取第二数字信息，所述第二数字信息用于指示机场的位置或管制空域的位置；基于所述第一数字信息和所述第二数字信息，将所述无人机的位置与所述机场的位置或所述管制空域的位置进行比较，确定是否发生空域侵犯；及，根据确定的结果，控制所述无人机系统警告所述无人机系统的用户已发生空域侵犯或可能发生空域侵犯，或控制所述无人机自动返回或着陆。 | ||||||
| 125 | 一种飞行空域申报服务的方法 | CN201610394245.6 | 2016-06-06 | CN105913691A | 2016-08-31 | 程明; 张元忠; 张立国; 杨浩涛; 李明利 |
| 本发明公开了一种飞行空域申报服务的方法,本发明的方法能够完成包含无人机在内的低空飞行用户向飞行监管部门申请飞行空域的功能需求，用户通过本发明的方法向无人机空中交通管制系统提出空域申请，所述无人机空中交通管制系统用于完成面向无人机类低空飞行器的登记管理、空域审批及管理、飞行监视及管理、安全管制服务的多类功能并规范无人机等飞行器的低空飞行活动；本发明的优点是通过相关空域的调配、协商和通报，完成对申请空域的批复，用户根据批复的飞行空域规划无人机飞行航线，实施飞行任务并能够向通航管理员、无人机驾驶员提供飞行航线、空域的申请、变更以及申请结果的查询的服务以保证空中交通安全、高效。 | ||||||
| 126 | 基于红外图像分析的无人机侦测方法及系统 | CN202410419829.9 | 2024-04-09 | CN118015502A | 2024-05-10 | 张莉军; 吴敬杰; 周婵 |
| 本申请提供一种基于红外图像分析的无人机侦测方法及系统，通过获取样例红外图像数据序列，并以此为基础对初始强化学习网络进行参数学习，生成完成参数学习的强化学习网络。然后，利用所得的强化学习网络对初始化神经网络进行参数学习，生成完成参数学习的无人机空域威胁预测网络，并基于所述无人机空域威胁预测网络进行空域威胁预测。由此，通过引入强化学习网络和神经网络，可以有效地提高对无人机空域威胁的预测准确性。并且，本申请能够区分真实范例空域威胁数据和虚假范例空域威胁数据，进一步强化了对空域威胁的识别能力。 | ||||||
| 127 | 一种飞行空域申报服务的方法 | CN201610394245.6 | 2016-06-06 | CN105913691B | 2018-06-29 | 程明; 张元忠; 张立国; 杨浩涛; 李明利 |
| 本发明公开了一种飞行空域申报服务的方法,本发明的方法能够完成包含无人机在内的低空飞行用户向飞行监管部门申请飞行空域的功能需求，用户通过本发明的方法向无人机空中交通管制系统提出空域申请，所述无人机空中交通管制系统用于完成面向无人机类低空飞行器的登记管理、空域审批及管理、飞行监视及管理、安全管制服务的多类功能并规范无人机等飞行器的低空飞行活动；本发明的优点是通过相关空域的调配、协商和通报，完成对申请空域的批复，用户根据批复的飞行空域规划无人机飞行航线，实施飞行任务并能够向通航管理员、无人机驾驶员提供飞行航线、空域的申请、变更以及申请结果的查询的服务以保证空中交通安全、高效。 | ||||||
| 128 | 一种低空无人机三维网格航迹规划方法 | CN202311829921.4 | 2023-12-28 | CN117806358A | 2024-04-02 | 董超; 张仪凡; 贾子晔; 张磊; 吴启晖; 胡慧玲; 王斌; 张唯一; 胡珈玮 |
| 本发明公开了一种低空无人机三维网格航迹规划方法，SSP对子空域进行划分和编号，利用滑动窗口，无人机每次在起飞前和进入新的子空域时通过动态规划找出代价最小的连续子空域路径并选取前4个子空域作为本次规划的窗口路径，依据窗口中的子空域方向变化使用吸引力机制找到当前子空域或下一子空域的终点，PSO‑RRT将原始航迹数据进行调整寻优，在子空域内规划出一条同时兼顾安全性和路径长度的飞行航迹，并在子空域内出现了突发障碍物时，重规划出一条可行航迹避开突发障碍物。本发明可以降低每个子空域中无人机数量的最大值，降低无人机间的碰撞风险，可找到一条同时兼顾安全性和路径长度的飞行航迹。 | ||||||
| 129 | 一种无人机智能空中管控系统 | CN202211377364.2 | 2022-11-04 | CN115798266A | 2023-03-14 | 王国维; 季伟擎; 王冠亮; 王栋; 田兴华; 韩浩; 董波; 李光辉; 王建鹏 |
| 本发明提出的一种无人机智能空中管控系统，包括作为目标空域的空域模块、获取场地及无人机数据的监测模块、进行数据处理及发送预警信息的控制中心模块、负责无线数据交互的传输模块、显示实时三维模型的显示模块。本发明实现了对整个无人机飞行空域进行动态和实时管控，自动为空域内无人机匹配数据库信息，监测到未登记无人机时发送预警，自动为无人机计算安全飞行区，辅助空域运维人员及无人机驾驶员减少安全事故的发生。 | ||||||
| 130 | 带有约束条件的无人机航迹规划方法、装置及电子设备 | CN202210799939.3 | 2022-07-08 | CN115220480A | 2022-10-21 | 程承旗; 任伏虎; 段杰雄; 伍学民; 刘杰 |
| 本发明提供了一种带有约束条件的无人机航迹规划方法、装置及电子设备。其中，带有约束条件的无人机航迹规划方法，包括：基于获取的无人机预航行的空域环境数据构建空域网格模型得到空域网格，将获取的时空数据与空域网格进行关联，得到关联时空数据的空域网格，基于关联时空数据的空域网格得到四维空域网格地图；基于四维空域网格地图，对代价函数进行建模得到代价函数模型，在空域网络中进行无人机约束条件建模，在约束条件模型的基础上使用动态航迹规划算法对代价函数模型进行计算，使代价函数模型在预设定的航迹规划参数下达到设定条件，得到规划的无人机航迹路线。达到能够在包括时间维度和动态障碍物的三维空间中规划航迹的目的。 | ||||||
| 131 | 基于伪GPS卫星定位系统的无人机管控方法和装置 | CN201611248018.9 | 2016-12-26 | CN106683492A | 2017-05-17 | 翟明圣; 黄龙坦 |
| 本发明提供一种基于伪GPS卫星定位系统的无人机管控方法，该无人机管控方法适于管控目标空域，使具有禁飞区识别固件的无人机无法进入目标空域，包括：步骤1、编码生成包含有禁飞区信息的伪GPS波形文件；步骤2、采用软件无线电平台构建射频信号源，射频信号源发出的射频信号包含所述伪GPS波形文件；步骤3、对所述射频信号进行处理；步骤4、将处理后的射频信号辐射至目标空域。该无人机管控方法将包含有禁飞区信息的射频信号辐射至目标空域，使抵近的无人机自行坠落或者返航，确保无人机无法进入目标空域，位于目标空域的无人机也无法起飞，实现对目标空域的无人机管控。 | ||||||
| 132 | 无人机的飞行控制方法、设备、系统和计算机可读介质 | PCT/CN2019/130800 | 2019-12-31 | WO2021134607A1 | 2021-07-08 | 朱锐意; 王庶 |
一种无人机（810）的飞行控制方法（100, 300-600）、设备（700, 820）、系统（800）和计算机可读存储介质，方法（100）包括：获取三维地图数据和空域数据（S110）；在控制无人机（810）飞行时，基于三维地图数据和空域数据绘制并呈现无人机（810）位置周边预定区域内的场景的立体空域图（S120）。在控制无人机（810）飞行时，基于三维地图数据和空域数据绘制并呈现无人机（810）位置周边场景的立体空域图，能够给予无人机（810）的操作者更为清晰更为直观的空域展示，使得无人机（810）的操作者更加准确地判断空域情况，更加有利于进行飞行规划和飞行控制。 |
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| 133 | 无人机业务管理系统、方法、可读存储介质及电子设备 | CN202010477938.8 | 2020-05-29 | CN111724631B | 2021-09-24 | 景华 |
| 本公开涉及一种无人机业务管理系统、方法、可读存储介质及电子设备。所述无人机业务管理系统与外部的空域管理中心通信连接，空域管理中心连接有至少两个所述无人机业务管理系统，每个无人机业务管理系统包括：无人机业务管理模块和无人机交通管理模块，无人机交通管理模块从无人机业务管理模块接收述第一目标无人机的当前飞行信息并发送给空域管理中心，从空域管理中心接收其他无人机业务管理系统中的执行第二业务的第二目标无人机的当前飞行信息和/或提示信息，并根据第二目标无人机的当前飞行信息和/或提示信息、以及第一目标无人机的当前飞行信息，控制第一目标无人机飞行以执行第一业务。实现了不同无人机业务管理系统的互联互通。 | ||||||
| 134 | 无人机业务管理系统、方法、可读存储介质及电子设备 | CN202010477938.8 | 2020-05-29 | CN111724631A | 2020-09-29 | 景华 |
| 本公开涉及一种无人机业务管理系统、方法、可读存储介质及电子设备。所述无人机业务管理系统与外部的空域管理中心通信连接，空域管理中心连接有至少两个所述无人机业务管理系统，每个无人机业务管理系统包括：无人机业务管理模块和无人机交通管理模块，无人机交通管理模块从无人机业务管理模块接收述第一目标无人机的当前飞行信息并发送给空域管理中心，从空域管理中心接收其他无人机业务管理系统中的执行第二业务的第二目标无人机的当前飞行信息和/或提示信息，并根据第二目标无人机的当前飞行信息和/或提示信息、以及第一目标无人机的当前飞行信息，控制第一目标无人机飞行以执行第一业务。实现了不同无人机业务管理系统的互联互通。 | ||||||
| 135 | 无人机的实时分配和管控系统及方法 | CN201610087307.9 | 2016-02-05 | CN107045804A | 2017-08-15 | 毕雪松 |
| 本发明公开的无人机的实时分配和管控系统包括无人机和多个导航台，所述的无人机带有带有第一通信单元以及第一判断单元；以及所述的导航台以网格状按照适宜的间隔设在预定的开放空域的地面，当多架所述的无人机在预定的开放空域飞行时，使所述的导航台和所述的无人机通信，以获取无人机的准确位置信息，并根据当前空域区域每一航路的无人机数量，管控在开放空域飞行的多架无人机的具体航线。本发明还公开基于该系统的导航方法。本发明的系统和方法都不采用传统的GPS定位和各种地图，避免了现有技术中定位偏差，从而保证了飞行的精确度的控制，能够实现在开放空域内对多架无人机进行航线规划，能提高空域利用率，可广泛应用于物流运输等行业中。 | ||||||
| 136 | 一种无人机空管模块及无人机 | CN201510676709.8 | 2015-10-18 | CN105243877B | 2018-07-06 | 张杰 |
| 一种无人机空管模块及无人机，其中所述无人机的空管模块包括：CPU；SIM卡，所述SIM卡与CPU连接。本发明的空管模块是无人机与空管部门之间交互的桥梁，无人机增加本模块后，即可实现与空管部门的信息交互，以便空管部门实现有效的空中管制。克服现有技术中空管部门无法向空域内的无人机发送消息，也无法获取空域内无人机的信息的缺点。 | ||||||
| 137 | 一种无人机空管模块及无人机 | CN201510676709.8 | 2015-10-18 | CN105243877A | 2016-01-13 | 张杰; 张旺; 刘卓斌; 周毅; 于春光 |
| 一种无人机空管模块及无人机，其中所述无人机的空管模块包括：CPU；SIM卡，所述SIM卡与CPU连接。本发明的空管模块是无人机与空管部门之间交互的桥梁，无人机增加本模块后，即可实现与空管部门的信息交互，以便空管部门实现有效的空中管制。克服现有技术中空管部门无法向空域内的无人机发送消息，也无法获取空域内无人机的信息的缺点。 | ||||||
| 138 | 基于AirSim的无人机运行场景仿真方法 | CN202010936620.1 | 2020-09-08 | CN112037330A | 2020-12-04 | 张学军; 周强; 申炎; 程国宝 |
| 本发明公开了一种基于AirSim的无人机运行场景仿真方法，包括步骤一：基于地面环境的场景建模，步骤二：导入地面环境模型，建立高逼真度的低空域仿真场景，步骤三：在高逼真度的低空域仿真场景中添加无人机模型，步骤四：高逼真度的低空域仿真场景测试，步骤五：基于AirSim的无人机运行场景仿真。本发明通过获取地面环境数据，建立高逼真的低空域的仿真场景，利用AirSim插件进行无人机的仿真，并获取无人机在低空域场景仿真时的数据，带来更加真实的仿真效果，为无人机仿真研究带来便利。 | ||||||
| 139 | 一种蜂群无人机空中发射装置及发射方法 | CN201911334771.3 | 2019-12-23 | CN110844079A | 2020-02-28 | 肖殷; 马安; 胡朝江 |
| 本发明公开了一种蜂群无人机空中发射装置及发射方法，该发射装置包括机身、折叠机翼、折叠平尾、折叠垂尾、挂架连接件、飞行控制装置。蜂群无人机空中发射装置内有多个发射筒，可放置多架折叠翼蜂群无人机。发射前将折叠翼蜂群无人机放置在发射筒内，由载机通过挂架携带蜂群无人机空中发射装置起飞。载机抵达预定空域后释放蜂群无人机空中发射装置，随后展开折叠机翼、折叠平尾和折叠垂尾，启动发动机进入自主飞行状态，抵达发射空域后发射蜂群无人机，完成蜂群无人机发射任务后蜂群无人机空中发射装置自主飞行到预定回收空域着陆回收。该蜂群无人机空中发射装及发射方法避免了执行蜂群发射任务的载机进入危险空域，而是由蜂群无人机空中发射装置自主飞行至发射空域执行发射任务并自主返航回收。 | ||||||
| 140 | 空域授权协调运行方法 | CN201911338272.1 | 2019-12-23 | CN113096447A | 2021-07-09 | 徐汇晴; 宋炜; 王洋; 顾佳欢; 季建豪 |
| 本发明公开了一种空域授权协调运行方法，运行在无人机云系统上，包含以下步骤：对提交激活请求的无人机用户和无人机进行身份验证及鉴权；接收激活成功的无人机用户提交的飞行计划，对飞行计划进行初审，将初审合格的飞行计划发送给数据监管平台进行终审；对空域中无人机运行数据进行实时监测；当发现无人机在线但是没有相应有效飞行计划，或无人机飞出飞行计划申报时的飞行空域，则发出飞出计划空域告警，当发现无人机飞入电子围栏，则发出侵入管控区告警。本发明为国家空管、公安、检测认证等部门提供了一种有效的规范、管理、处置无人机的手段，切实提高对低空空域无人机的监管能力，提高复杂场景环境下无人机的监管和防控能力。 | ||||||
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