| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 无人机空域综合飞行安全管控演示验证平台 | CN201610066023.1 | 2016-01-29 | CN105487409B | 2018-04-17 | 朱楠; 徐丁海; 陈东; 张锋烽 |
| 本发明公开了一种无人机空域综合飞行安全管控演示验证平台，包括建模单元、仿真单元和空域态势显示单元，所述建模单元用于构建空域态势，所述仿真单元用于对空域态势进行解析发送给待评估系统，再将待评估系统输出的信号进行解析回传至建模单元；所述空域态势显示单元用于从多种角度对空域态势及本机运行情况进行显示，完成对待评估系统的评估。本发明通过建立若干无人机典型运行场景，利用人在回路的仿真运行，验证系统在不同应用架构下的运行品质，分析关键性能参数变化对系统运行能效影响，支撑系统为达到最终需求指标而进行的架构设计、性能参数不断迭代优化，为技术最终转化为可保障无人机全天候安全飞行的态势感知与威胁避让装备奠定基础。 | ||||||
| 42 | 用于告警无人机的方法以及空域管理系统 | CN201610880771.3 | 2016-10-09 | CN106652567A | 2017-05-10 | 田华; 原军峰 |
| 本发明公开了一种用于告警无人机的方法，为解决当前不能准确判断无人机的飞行是否违规的问题，首先实时接收无人机发送的当前飞行记录信息；当前飞行记录信息包括下述信息中的一种或者多种：当前无人机型号、当前驾驶员信息、当前电子合格证、当前飞行时间、当前飞行高度、当前飞行区域，这些记录信息可以表征无人机当前飞行的实际状况，因此利用当前飞行记录信息判断无人机是否为违规飞行，判断结果较为准确。另外，若其为违规飞行则会发送告警信息给无人机驾驶员对应的终端进行告警，使无人机驾驶员基于该告警撤回无人机，避免因违规操作而被处罚或者无人机被击落，因此，本发明的方案不但能准确的判断无人机是否属于违规操作，还能够针对此次违规操作对无人机驾驶员进行告警。 | ||||||
| 43 | 无人机驾驶员的推荐方法及空域管理系统 | CN201610880797.8 | 2016-10-09 | CN106548323A | 2017-03-29 | 田华; 原军峰 |
| 本发明公开了一种无人机驾驶员的推荐方法，为了解决当前推荐无人机驾驶员可靠性较低的问题，本发明从接收到的用于无人机驾驶员的推荐的匹配指令中，解析出匹配条件参数；然后按照匹配条件参数在无人机驾驶员能力评价数据库中进行查找，输出匹配条件参数对应的无人机驾驶员。由于无人机驾驶员能力评价数据库是按照无人机发送的飞行记录信息对无人机驾驶员的基本信息进行记录，能够客观准确的对无人机驾驶员的基本信息进行记录，进而能够准确的反应出无人机驾驶员的能力水平，因此本发明推荐无人机驾驶员可靠性较高，客观准确。 | ||||||
| 44 | 一种用于空域对抗的靶载无人机 | CN202221023434.X | 2022-04-29 | CN217374900U | 2022-09-06 | 苏颖 |
| 本实用新型公开了一种用于空域对抗的靶载无人机，包括无人机和气囊；所述无人机为载体，所述气囊为靶体，所述气囊设置于无人机上，所述无人机用于将气囊运载至指定打靶空域并将其释放，脱离无人机的所述气囊漂浮于空中。本实用新型提供的一种用于空域对抗的靶载无人机，能够将靶体快速机动运送至指定打靶空域，缩短靶体运送时间；靶体滞空时间长，且指示明显，便于打靶训练。 | ||||||
| 45 | 一种多无人机机场空域管控装置 | CN201821400732.X | 2018-08-29 | CN208828107U | 2019-05-07 | 孙晓伟; 赵雪冬 |
| 本实用新型公开了一种多无人机机场空域管控装置，属于无人机机场空域管控技术领域，一种多无人机机场空域管控装置，包括管控巡逻飞行器和安装在无人机上的机载数据盒，管控巡逻飞行器包括四翼飞行器外壳，四翼飞行器外壳上固定连接有四个均匀分布的主飞行翼，四翼飞行器外壳上固定连接有与主飞行翼相匹配的保护框，四翼飞行器外壳的下端固定连接有多个降落支架，降落支架的下端固定连接有减震垫，四翼飞行器外壳的下侧设有高清摄像头，可以实现对多无人机机场进行合理的管控，可通过加装机载数据盒实现，通用性高，易于提升多无人机机场的安全稳定性，同时，易于提高突发情况的处理速度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 | ||||||
| 46 | 无人机空域安全隔离系统 | CN201620237377.3 | 2016-03-24 | CN205644282U | 2016-10-12 | 张志强; 杨伯阳; 丁晨光; 杨清雨 |
| 本实用新型所提供的一种无人机空域安全隔离系统，包括：电磁波信号发射模块，用于向其他无人机发射预设频段的电磁波；电磁波信号接收模块，用于接收其他无人机所发射的电磁波；交变电压仿真模块，与所述电磁波信号接收模块连接，用于将电磁波转换为交变电压；交变电压峰值提取模块，与所述交变电压仿真模块连接，用于对输入的交变电压信号的峰值进行提取；安全距离确认模块，与所述交变电压峰值提取模块连接，用于依据峰值电压确定与其他无人机的安全距离；姿态调节模块，与所述安全距离确认模块连接，用于输出调节指令，以调节航向。在距离过近时对航向进行调控，避免无人机间的相撞，实现空域的安全。 | ||||||
| 47 | 一种基于安全强化学习的城市空域内无人机路径规划方法 | CN202310081273.2 | 2023-02-08 | CN116301027B | 2023-12-05 | 张学军; 李妍; 朱元军 |
| 本发明公开了一种基于安全强化学习的城市空域内无人机路径规划方法，将防护模型Shield与强化学习DDPG算法相结合，属于无人机技术领域，该方法在进行动作选择时引入目标位置的引力，提高了算法的收敛速度，从而提高路径规划的效率；更主要的是，本发明提出的方法能够从空中碰撞风险和地面撞击风险两方面，有效地对算法输出的动作进行安全性校验，并保证最终算法的输出是安全的最优解。本发明可以解决强化学习类算法用于无人机路径规划时缺少硬约束、难以保证求解过程安全和结果安全的问题。 | ||||||
| 48 | 无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及存储介质 | CN202311084662.7 | 2023-08-25 | CN117116094A | 2023-11-24 | 杨思力; 刘贞报; 党庆庆; 唐勇; 支国柱 |
| 本发明公开了一种无人机通过限制空域的导航方法、系统、设备及存储介质，涉及无人机导航技术领域。包括获取无人机的地理位置和限制空域边界位置；根据无人机的地理位置和限制空域边界位置，确定无人机与限制空域边界的安全距离；当无人机与限制空域边界的相对距离小于安全距离时，判断无人机在此处限制空域是否具有准入认证。本发明使得无人机通过限飞区域的批准得到自动化，减少了反应时间，使得无人机能够高效地通过限制空域，完成飞行任务，还可适用于跨域飞行任务，有效提升空域准入的精准性。 | ||||||
| 49 | 一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法 | CN202210048550.5 | 2022-01-17 | CN114442664B | 2023-09-26 | 黄郑; 王红星; 车凯; 王永强; 高超; 戴永东; 贾俊; 蒋中军; 黄祥 |
| 本发明公开了一种计及空域冲突的输电线路无人机编队协同巡检任务分配方法，包括获取移动式无人机智能巡检装备驻车点经纬度坐标、周边输电线路数量及经纬度坐标、输电线路精细化巡检轨迹文件以及无人机数量、参数信息；以最小化耗时最长的无人机的任务时间为目标函数建立多无人机协同任务分配模型；采用变邻域搜索算法对多无人机任务分配模型进行求解，基于邻域结构设计，最终确定每个无人机所分配的任务及任务顺序；基于每个无人机所分配的任务及任务顺序，对无人机空域任务进行冲突判定，对存在冲突的分配方案进行优化调整。本发明在保证无人机集群作业空域安全的条件下，实现多无人机多任务分配，提高输电线路无人机集群巡检作业效率。 | ||||||
| 50 | 一种低空域反无人机视觉检测、识别与跟踪方法 | CN202310002983.1 | 2023-01-03 | CN116109950A | 2023-05-12 | 罗文三; 廖剑兰; 何志峰 |
| 本发明提供了一种低空域反无人机视觉检测、识别与跟踪方法，属于无人机反制领域，其包括：先采集无人机样本，构建目标检测训练样本集、目标细粒度识别训练样本集和目标跟踪数据集，接着，对目标检测模型的框架进行优化，获得改进目标检测模型，对实际视觉图像中无人机进行检测定位，获取无人机全局图像，然后，对目标细粒度识别模型进行改进，引入尺度自适应注意力机制和联合概率预测，对无人机全局图像进行无人机部件提取和识别，最后，对无人机进行跟踪，并记录每个型号无人机的轨迹和跟踪视频图像。本发明方法具有更高的检测和识别精度，能解决现有技术中出现较高的漏检、不能够识别无人机的型号、对无人机跟踪容易失败的问题。 | ||||||
| 51 | 一种基于迭代空间映射的无人机在线协同空域冲突消解方法 | CN202110281690.2 | 2021-03-16 | CN112883493B | 2023-04-11 | 王楠; 赵薇; 杨健; 王建华; 孙兆梅; 何科延; 康瀚文 |
| 本发明公开一种基于迭代空间映射的无人机在线协同空域冲突消解方法，步骤包括：S1.定义目标无人机的安全区域以及安全分离约束，并按照非线性规划模型构建多无人机冲突求解模型；S2.获取当前涉及冲突的无人机信息，并根据多无人机冲突求解模型求解出两两冲突无人机之间的非线性安全分离约束；S3.将非线性安全分离约束映射到正弦值空间，得到线性安全隔离约束；S4.对线性安全隔离约束进行冲突求解，使用基于空间映射的迭代搜索算法寻找初始可行解，对寻找到的初始可行解求解出局部最优解。本发明具有实现方法简单、计算复杂度低、执行效率高，能够兼顾计算效率以及冲突消解效果等优点。 | ||||||
| 52 | 一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法 | CN201911092138.8 | 2019-11-11 | CN110825108B | 2023-03-14 | 唐文兵; 黎瑶; 陈博琛; 丁佐华 |
| 本发明公开一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法，该方法中每架无人机跟踪各自的目标，由于无人机之间的航路可能会有交叉，因此本发明旨在实现无人机之间无碰撞地跟踪目标。对于每架无人机，本发明首先使用OpenCV检测移动目标，然后根据目标在机载相机所获得图像上的位置信息使用PID控制器计算无人机应该执行的速度。然后使用速度障碍模型进行碰撞检测，最后给出了一种目标导向的速度优化方法。本发明考虑到复杂空域中，无人机路径交叉情况下多机协同防碰撞问题，使用速度障碍模型将多无人机的协同防碰撞问题转化为速度空间的规划问题，考虑到实时性要求，给出了一种目标导向的速度优化方法。 | ||||||
| 53 | 基于空域网格的无人机航迹规划方法、装置及电子设备 | CN202210799943.X | 2022-07-08 | CN115200585A | 2022-10-18 | 程承旗; 任伏虎; 段杰雄; 伍学民; 刘杰 |
| 本发明提供了一种基于空域网格的无人机航迹规划方法、装置及电子设备。其中，基于空域网格的无人机航迹规划方法，包括：基于获取的无人机预航行的空域环境数据构建空域网格模型得到空域网格，将获取的时空数据与空域网格进行关联，得到关联时空数据的空域网格，基于关联时空数据的空域网格得到四维空域网格地图；基于四维空域网格地图，对代价函数进行建模得到代价函数模型，使用动态航迹规划算法对代价函数模型进行计算，使代价函数模型在预设定的航迹规划参数下达到设定条件，得到规划的无人机航迹路线。达到能够在包括时间维度和动态障碍物的三维空间中规划航迹的目的。 | ||||||
| 54 | 一种基于数据辅助的无人机集群协同空域抗干扰方法 | CN202210118237.4 | 2022-02-08 | CN114157345A | 2022-03-08 | 姚昌华; 高泽郃; 韩贵真; 安蕾; 程康; 胡程程 |
| 本发明公开了一种基于数据辅助的无人机集群协同空域抗干扰方法，包括：将接收机生成的滤波向量作为动作，生成动作集；以概率从动作集中随机选择接收滤波向量，以概率贪婪选择接收收益最大的滤波向量；感知当前空间谱，将每个时刻的空间谱导入动态空间谱；接收机通过接收波束成形向量处理接收到的信号，求取信号对应的信干噪比来获取通信速率奖励；将其中部分空间谱数据存入接收机，将未进入接收机中的剩余部分空间谱数据作为辅助数据存入辅助机；按照预设补充周期，辅助机发送接收到的空间谱数据给接收机；从接收机中对经验进行随机批次采样，计算并更新权重。本发明能够提高接收无人机抗干扰性能。 | ||||||
| 55 | 一种基于立体剖分网格的无人机三维时变空域导航方法 | CN202110952040.6 | 2021-08-18 | CN113776534A | 2021-12-10 | 曲腾腾; 韩炳; 程承旗 |
| 本公开的基于立体剖分网格的无人机三维时变空域导航方法，包括：根据所述无人机机型和所述三维时变空域的建筑物类型确定三维时变空域网格模型的网格层级；基于GeoSOT‑3D网格和所述三维时变空域网格模型的网格层级对所述三维时变空域进行网格编码，得到所述三维时变空域网格模型；基于所述三维时变空域网格模型，利用改进的A*算法和无人机的约束条件进行无人机的航迹规划，实现无人机的三维时变空域导航。能够实现无人机在建模空域中快速高效的航迹规划与动态导航，解决海量数据的存储整合、空域实体的实时建模关联难和时空建模规划复杂的问题，实现无人机在时变空域导航的可行性与高效性。 | ||||||
| 56 | 一种适用于低空空域无人机复杂飞行的多源导航增强方法 | CN202110894532.4 | 2021-08-05 | CN113340306A | 2021-09-03 | 刘杨; 姜荣坤 |
| 本发明提供一种适用于低空空域无人机复杂飞行的多源导航增强方法，该方法考虑了低空空域复杂飞行场景，通过计算碰撞响应时间，建立了不同高度低空空域无人机安全飞行的容量模型，在此基础上面向多业务与异构平台无人机构建了飞行安全保护级，并以满足保护级要求为标准进行分层多源融合导航增强。本发明可有效适用于低空空域面向多业务的无人机复杂密集飞行场景，有效提高无人机运行的流量、效率和安全性。 | ||||||
| 57 | 一种基于迭代空间映射的无人机在线协同空域冲突消解方法 | CN202110281690.2 | 2021-03-16 | CN112883493A | 2021-06-01 | 王楠; 赵薇; 杨健; 王建华; 孙兆梅; 何科延; 康瀚文 |
| 本发明公开一种基于迭代空间映射的无人机在线协同空域冲突消解方法，步骤包括：S1.定义目标无人机的安全区域以及安全分离约束，并按照非线性规划模型构建多无人机冲突求解模型；S2.获取当前涉及冲突的无人机信息，并根据多无人机冲突求解模型求解出两两冲突无人机之间的非线性安全分离约束；S3.将非线性安全分离约束映射到正弦值空间，得到线性安全隔离约束；S4.对线性安全隔离约束进行冲突求解，使用基于空间映射的迭代搜索算法寻找初始可行解，对寻找到的初始可行解求解出局部最优解。本发明具有实现方法简单、计算复杂度低、执行效率高，能够兼顾计算效率以及冲突消解效果等优点。 | ||||||
| 58 | 一种无人机飞行空域申请冲突检测与重新调配算法 | CN201910839480.3 | 2019-09-06 | CN112466160A | 2021-03-09 | 张璠; 陈然; 陈仲亮; 张玉松 |
| 本发明公开了一种无人机飞行空域申请冲突检测与重新调配算法，包含：1、将区域按方形平面分割；2、将区域内的所有方形平面编号；3、获取全部空域申请信息，所述全部空域申请信息包含申请空域范围、时间段、申请的时间和优先级别；4、从最高优先级别开始，获取此优先级别的空域申请信息；5、获取每个空域申请范围所包含的方形平面编号；6、检测各申请空域对应的方形平面编号有无冲突，若无，则照常执行；7、若有，则继续检测有冲突的申请对应的申请时间段是否冲突，若无，则照常执行；8、若有，则按申请时间先后依次安排其飞行次序；9、进行下一优先级别的飞行申请冲突检测和调配，直至所有优先级的飞行申请均已安排。 | ||||||
| 59 | 一种无人机作业空域监控方法、系统、设备及储存介质 | CN202010454311.0 | 2020-05-26 | CN111582840A | 2020-08-25 | 曹世鹏; 邵瑰玮; 祖建国; 蔡焕青; 周立玮; 倪莎 |
| 本申请公开了一种无人机作业空域监控方法、系统、设备及储存介质，该方法包括：响应于空域申请操作，将第一预设级别单位的空域申请上报至第二预设级别单位；响应于第二预设级别单位的内容审核操作，将通过内容审核的空域申请基于预设空域申请模板，生成对应的空域申请函文件，将生成的空域申请函文件上报至第三预设级别单位；响应于第三预设级别单位的形式审查操作，将通过形式审查的空域申请函文件通过预设打印设备进行打印；响应于第三预设级别单位的批函文件输入操作，将预设空域审批单位针对空域申请函文件批复的批函文件进行存储，并向第一和第二预设级别单位提供批函文件的下载权限。实现简化无人机巡检作业空域申报流程，提高效率。 | ||||||
| 60 | 一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法 | CN201911092138.8 | 2019-11-11 | CN110825108A | 2020-02-21 | 唐文兵; 黎瑶; 陈博琛; 丁佐华 |
| 本发明公开一种在同一空域内多架跟踪无人机的协同防碰撞方法，该方法中每架无人机跟踪各自的目标，由于无人机之间的航路可能会有交叉，因此本发明旨在实现无人机之间无碰撞地跟踪目标。对于每架无人机，本发明首先使用OpenCV检测移动目标，然后根据目标在机载相机所获得图像上的位置信息使用PID控制器计算无人机应该执行的速度。然后使用速度障碍模型进行碰撞检测，最后给出了一种目标导向的速度优化方法。本发明考虑到复杂空域中，无人机路径交叉情况下多机协同防碰撞问题，使用速度障碍模型将多无人机的协同防碰撞问题转化为速度空间的规划问题，考虑到实时性要求，给出了一种目标导向的速度优化方法。 | ||||||
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