1.无轴承无刷直流电机的径向位移控制器的参数整定方法，所述的无轴承无刷直流电机包括转子和定子，转子为表贴式径向充磁内转子，定子具有双层绕组线槽，通过外层的定子线圈形成多相转矩绕组，通过内层的定子线圈形成多相悬浮绕组，无轴承无刷直流电机的磁悬浮控制系统包括悬浮电流闭环控制系统和径向位移闭环控制系统，磁悬浮控制系统接收霍尔传感器实时获得的转子位置区间信号，并根据转子的当前位置确定当前通电的悬浮相绕组，悬浮电流闭环控制系统对当前通电的悬浮相绕组的悬浮电流进行闭环控制，径向位移闭环控制系统对转子的径向悬浮位移进行闭环控制，其特征在于：
悬浮电流闭环控制系统采用环宽固定的电流跟踪PWM悬浮逆变器，径向位移闭环控制系统包括径向位移控制器、可控磁悬浮力传递函数、转子本体不稳定径向悬浮系统，径向位移控制器接收位移给定信号和位移反馈信号的差值，生成可控磁悬浮力给定信号，可控磁悬浮力传递函数根据可控磁悬浮力给定信号得到转子的可控磁悬浮力，转子本体不稳定径向悬浮系统根据可控磁悬浮力生成位移反馈信号；
可控磁悬浮力传递函数为：
（1）；
式（1）中，Kr为电流跟踪PWM悬浮逆变器的放大系数，Kr =Ud/Ucm，Ud为电流跟踪PWM悬浮逆变器的公用直流母线电压，Ucm为电流跟踪PWM悬浮逆变器的最大控制电压；Tr为电流跟踪PWM悬浮逆变器的延迟时常，s为拉普拉斯变换域的复数频率变量，Wr（s）为从可控磁悬浮力给定值到实际可控磁悬浮力的传递函数；
转子本体不稳定径向悬浮系统的闭环传递函数为：
（2）；
式（2）中，m为转子质量，Ke为位移刚度系数，s为拉普拉斯变换域的复数频率变量，Gfs为从可控磁悬浮力到转子径向位移的闭环传递函数；
对转子本体不稳定径向悬浮系统进行工程近似处理，将转子本体不稳定径向悬浮系统的闭环传递函数转化为转子本体不稳定径向悬浮系统的等效二阶积分器传递函数：
（3）；
根据可控磁悬浮力传递函数和转子本体不稳定径向悬浮系统的等效二阶积分器传递函数，得到径向位移闭环控制系统外环被控对象的传递函数：
（4）；
式（4）中，m为转子质量，Kr为电流跟踪PWM悬浮逆变器的放大系数，Kr =Ud/Ucm，Ud为电流跟踪PWM悬浮逆变器的公用直流母线电压，Ucm为电流跟踪PWM悬浮逆变器的最大控制电压；
Tr为电流跟踪PWM悬浮逆变器的延迟时常，s为拉普拉斯变换域的复数频率变量，Gd（s）为径向位移外环的被控对象传递函数；
径向位移控制器采用PD控制器，径向位移控制器的传递函数为：
（5）；
式（5）中，KPd为比例系数，KD为微分系数，s为拉普拉斯变换域的复数频率变量，WPD（s）为径向位移控制器的传递函数；
将径向位移控制器的传递函数代入径向位移闭环控制系统外环被控对象的传递函数，得到径向位移闭环控制系统外环的开环传递函数：
（6）；
式（6）中，K为开环放大系数，τd为超前微分时间常数，s为拉普拉斯变换域的复数频率变量，WF（s）为径向位移闭环控制系统外环的开环传递函数；
对径向位移闭环控制系统外环的开环传递函数进行参数设计，得到超前微分时间常数τd及开环放大系数K的表达式：
（7）；
式（7）中，h为径向位移闭环控制系统的中频带宽度；
然后得到径向位移控制器的微分系数KD和比例系数KPd的表达式：
（8）；
将预选的转子质量m、中频带宽度h、电流跟踪PWM悬浮逆变器的延迟时常Tr和电流跟踪PWM悬浮逆变器的放大系数Kr代入式（8），求得径向位移控制器的预选参数；
然后求得使用预选参数时径向位移闭环控制系统的开环截止频率ω，当ω满足工程近似条件时，将预选参数作为径向位移闭环控制系统的实际参数；
当ω不满足工程近似条件时，重新选定中频带宽度h、电流跟踪PWM悬浮逆变器的延迟时常Tr和电流跟踪PWM悬浮逆变器的放大系数Kr，并重新计算径向位移控制器的预选参数，直到所得的预选参数使ω满足工程近似条件；
工程近似条件为：
（9）；
式（9）中，m为转子质量，Ke为位移刚度系数。