1.一种多单元模块式双向无线电能传输系统的控制方法，所述系统包括一个公共单元及n个子单元，将公共单元的全桥变换器称为第零全桥变换器Q0，将第x个子单元的全桥变换器称为第x全桥变换器Qx，n≥1，x为整数且1≤x≤n；Q0及Qx均采用LCC型谐振补偿网络，其特征在于，所述方法包括：
获取使系统符合预设条件的下一时刻的最小β0,next；根据β0,next确定Q0的控制信号以对其进行控制；
其中，所述预设条件为：Q0零电压开通且Q1至Qn的功率需求均能得到满足；β0,next为下一时刻Q0的交流侧激励电压u0的脉冲宽度角。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取使系统符合预设条件的下一时刻的最小β0,next，包括：
对Q1至Qn的交流侧激励电压的脉冲宽度角β1至βn中的最大值βmax减去阈值βthr后进行关于时间的积分运算得到β0a；
确定Q0分别在u0跳变为正电平时刻t01、u0由正电平跳变为零电平或负电平时刻t02对应的瞬时电流if0(t01)、if0(t02)，获取Id0+if0(t01)和Id0‑if0(t02)中的较大值并对其进行关于时间的积分运算得到β0b；其中，Id0为Q0的零电压开通电流；
将β0a、β0b中的较大值作为最小β0,next。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，基于当前时刻的β0,curr，根据以下公式计算if0(t01)、if0(t02)：
其中，ωr为谐振网络的谐振频率，Lf0为Q0的谐振补偿网络的谐振电感的感值，π为圆周率，If0,1为Q0的交流侧端口电流if0的基波分量的幅值，Vdc0为Q0的直流侧电压，β0,curr为当前时刻Q0的交流侧激励电压u0的脉冲宽度角。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取使系统符合预设条件的下一时刻的最小β0,next，包括：
当β0,curr使Q0在u0跳变为正电平时刻t01的瞬时电流if0(t01)小于或等于‑Id0、Q0在u0由正电平跳变为零电平或负电平时刻t02的瞬时电流if0(t02)大于或等于Id0，且Q1至Qn的交流侧激励电压的脉冲宽度角β1至βn中的最大值βmax小于或等于阈值βthr时，降低β0,curr，否则增加β0,curr，以得到最小β0,next；
其中，Id0为Q0的零电压开通电流，β0,curr为当前时刻Q0的交流侧激励电压u0的脉冲宽度角。
5.一种多单元模块式双向无线电能传输系统的控制方法，所述系统包括一个公共单元及n个子单元，将公共单元的全桥变换器称为第零全桥变换器Q0，将第x个子单元的全桥变换器称为第x全桥变换器Qx，n≥1，x为整数且1≤x≤n；Q0及Qx均采用LCC型谐振补偿网络，其特征在于，所述方法包括：
根据公式 确定Qx的交
流侧端口电流ifx的基波分量与ux的基波分量之间的相位差 的参考值 其中，αx为实现Qx零电压开通所需的额外滞后角；
对ux的相位进行调节，以使 维持在 根据βx及ux的相位确定Qx的控制信号以对其进行控制。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据以下公式确定αx：
其中，H'为将H限制在[‑1,1]的范围得到，
ωr为谐振网络的谐振频率，Lfx为Qx的谐振补偿网络的谐振电感的感值，Ifx,1为Qx的交流侧端口电流ifx的基波分量的幅值，Vdcx为Qx的直流侧电压，Idx为Qx的零电压开通电流。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，采用以下方法确定αx：
当Qx在ux跳变为正电平时刻t01的瞬时电流ifx(tx1)小于或等于‑Idx，且Qx在ux由正电平跳变为零电平或负电平时刻t02的瞬时电流ifx(tx2)大于或等于Idx时，减小αx，否则增大。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，
其中，ωr为谐振网络的谐振频率，Lfx为Qx的谐振补偿网络的谐振电感的感值，π为圆周率，Ifx,1为Qx的交流侧端口电流ifx的基波分量的幅值，Vdcx为Qx的直流侧电压，βx,curr为当前时刻Qx的交流侧激励电压ux的脉冲宽度角。
9.一种多单元模块式双向无线电能传输系统的控制方法，采用如权利要求1‑4任一项所述的方法调控公共单元的全桥变换器，以及采用如权利要求5‑8任一项所述的方法调控各子单元的全桥变换器。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行如权利要求1‑9任一项所述的方法。