1.一种传感器阵列，所述传感器阵列包括：
多个磁场传感器，多个所述磁场传感器被配置成基本上同时操作用于构建表示环境的磁图，其中，
每个磁场传感器被配置成对所述磁场传感器的定位处的周围磁场进行测量，所述定位处于所述环境内或者处于所述磁场传感器距所述环境的边缘边界的工作距离内；以及每个磁场传感器被布置成与相邻的磁场传感器间隔开一距离，使得由所述磁场传感器和所述相邻的磁场传感器测得的相应的周围磁场被消歧。
2.根据权利要求1所述的传感器阵列，其中，多个所述磁场传感器包括以下中的至少一者：
多个磁力计传感器，
多个惯性测量单元，
多个数字罗盘，
多个磁阻传感器，
多个磁感应传感器，
多个霍尔效应传感器，或者
多个超导量子干涉设备。
3.根据权利要求1或2所述的传感器阵列，其中，多个所述磁场传感器以基本上规则的空间间隔布置。
4.根据权利要求1至3中的任一项所述的传感器阵列，其中，所述传感器阵列为q维传感器阵列，其中，q为1、2或3。
5.根据权利要求1至4中的任一项所述的传感器阵列，其中，多个所述磁场传感器被校准以获得有利于构建所述磁图的校准参数。
6.根据权利要求1至5中的任一项所述的传感器阵列，所述传感器阵列以可释放的方式与移动设备耦接，所述移动设备能够移动至所述定位。
7.一种系统，所述系统包括：
传感器阵列，所述传感器阵列被配置成提供对环境中的周围磁场的测量结果；
映射模块，所述映射模块被配置成：接收所述周围磁场，以及基于所接收到的所述周围磁场而对旋转不变的周围磁场矢量进行确定，以构建表示所述环境的磁图；以及本地化模块，所述本地化模块被配置成：
基于由多个磁场传感器在一段时间内测得的周围磁场，根据所述磁图中的候选位置对所述移动设备的候选初始姿态进行推断，多个所述磁场传感器以可释放的方式与所述移动设备耦接，基于所述候选初始姿态和在所述一段时间内的所测得的所述周围磁场的变化，对所述移动设备的精细姿态进行推断，以及基于所述候选初始姿态的概率分布和所述精细姿态的概率分布来对联合概率分布进行评估，以对所述移动设备的特定姿态进行估计。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述传感器阵列包括多个所述磁场传感器。
9.根据权利要求7或8所述的系统，其中，所述映射模块还被配置成：
对所述环境中的多个位置中的每个位置的坐标进行估计；
对每个位置处的所述旋转不变的周围磁场矢量进行收集；
基于所收集的所述旋转不变的周围磁场矢量，来对针对每个位置的周围磁场指纹进行确定；以及
针对多个所述位置中的多于一个位置，选择相应的周围磁场指纹以及将所述相应的周围磁场指纹中的每个周围磁场指纹与对应的坐标相关联。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，
每个位置为栅格位置，并且所述坐标为2维栅格坐标；或者
每个位置为立方位置，并且所述坐标为3维立方坐标。
11.根据权利要求9或10所述的系统，所述系统还包括辅助传感器，所述辅助传感器与所述映射模块通信，所述辅助传感器被配置成提供用于建立所述坐标的测量结果。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述辅助传感器包括GNSS/GPS接收器、LiDAR系统、或相机。
13.根据权利要求9至12中的任一项所述的系统，其中，所述周围磁场指纹包括旋转不变的周围磁场指纹。
14.根据权利要求9至13中的任一项所述的系统，其中，所述映射模块还被配置成：通过对每个位置内的所收集的所述旋转不变的周围磁场矢量进行平均，来对所述每个位置的所述周围磁场指纹进行确定。
15.根据权利要求9至14中的任一项所述的系统，其中，所述映射模块还被配置成：对所收集的所述旋转不变的周围磁场矢量中的一个与所收集的相邻的旋转不变的周围磁场矢量之间的至少一个空位进行填充。
16.根据权利要求15所述的系统，其中，所述映射模块还被配置成：通过对所收集的所述旋转不变的周围磁场矢量执行插值，来对所述至少一个空位进行填充。
17.根据权利要求9至14中的任一项所述的系统，其中，所述映射模块还被配置成：对所测得的周围磁场中的一个周围磁场与所测得的相邻的周围磁场之间的至少一个空位进行填充。
18.根据权利要求17所述的系统，其中，所述映射模块还被配置成：通过对所述测得的周围磁场执行插值，来对所述至少一个空位进行填充。
19.根据权利要求7至18中的任一项所述的系统，其中，所述本地化模块被配置成：通过基于用于粗略本地化的归一化常数、所述候选初始姿态的先验分布和用于粗略本地化的观测模型对所述候选初始姿态的概率分布进行计算，来对所述候选初始姿态进行推断。
20.根据权利要求19所述的系统，其中，所述候选初始姿态的所述先验分布是均匀分布。
B
21.根据权利要求19或20所述的系统，其中，通过p(z0|x0，M)来表示用于粗略本地化的观测模型，其中，
z0表示在初始时间步长处多个所述磁场传感器的周围磁场观测值，
x0表示所述候选初始姿态，
B
M表示所述磁图，
N表示用于本地化的所述磁场传感器的数目，
并且 表示所测得的第i个磁场传感器的周围磁场数据，
并且 表示关于所述第i个磁场传感器在所述磁图中的第k
个候选位置处的对应的周围磁场数据，以及
为在初始时间步长处的所述第i个磁场传感器在所述第k个候选位置处的所测得的周围磁场数据的对角协方差矩阵，所述对角协方差矩阵的对角元素显示为方差 和
22.根据权利要求7至21中的任一项所述的系统，所述系统还包括辅助本地化装置，所述辅助本地化装置与所述本地化模块通信，其中，所述辅助本地化装置被配置成：对根据所述磁图中的所述候选位置对所述移动设备的所述候选初始姿态的推断进行加速。
23.根据权利要求22所述的系统，其中，所述辅助本地化装置包括：基于激光的本地化装置、基于视觉的本地化装置、或基于GNSS/GPS的本地化装置。
24.根据权利要求7至23中的任一项所述的系统，其中，所述本地化模块被配置成：通过基于用于精细本地化化的归一常数、用于精细本地化的观测模型和用于精细本地化的运动模型对所述精细姿态的所述概率分布进行计算，来对所述移动设备的所述精细姿态进行推断。
25.根据权利要求24所述的系统，其中，用于精细本地化的所述观测模型从多维周围磁场序列匹配模块得到，所述多维周围磁场序列匹配模块用于将具有基本上相似的模式和幅度的两个时间序列的周围磁场序列对准。
26.根据权利要求25所述的系统，其中，所述多维周围磁场序列匹配模块被配置成：
对所述移动设备的定向进行估计，
将根据在所述一段时间内以预定的时间间隔测得的周围磁场和所估计的所述移动设备的定向而确定的旋转不变的周围磁场矢量作为所述两个时间序列的周围磁场序列中的一个周围磁场序列；
通过用于精细本地化的所述运动模型对所述两个时间序列的周围磁场序列中的在所述预定的时间间隔处且在所述磁图中的所述候选位置中的一个候选位置处的另一个周围磁场序列进行推导，以及
基于多元多维高斯分布通过利用所述两个时间序列的周围磁场序列以及所述两个时间序列的周围磁场序列在各自的所述候选位置处的正协方差来对用于精细本地化的所述观测模型进行推导。
27.根据权利要求26所述的系统，其中，所述多维周围磁场序列匹配模块被配置成：通过对多个所述磁场传感器的偏航角进行平均来对所述移动设备的定向进行估计，其中，针对每个磁场传感器，所述偏航角表示基于周围磁场矢量而推断出的所述磁场传感器的定向，所述周围磁场矢量根据通过所述磁场传感器测得的所述周围磁场进行适配。
28.根据权利要求24至27中的任一项所述的系统，其中，所述用于精细本地化的运动模型是基于利用所推断出的精细姿态、所述候选初始姿态和用于精细本地化的控制输入而得到的概率分布的。
29.根据权利要求24至28中的任一项所述的系统，其中，用于精细本地化的所述观测模B
型由p(zt|xt，M)表示，其中，
zt表示在时间步长t处的多个所述磁场传感器的周围磁场观测值，xt表示在时间步长t处的所述移动设备的所述特定姿态，
B
M表示所述磁图，
N表示用于本地化的所述磁场传感器的数目，
并且 表示所测得的第i个所述磁场传感器的周围磁场序列，
并且 表示在时间t处所测得的旋转不变的3D周围磁场矢量，
并且 表示根据用于精细本地化的第i个所述磁场传
感器在第k个所述候选位置处的所述运动模型所推导出的对应的周围磁场序列，并且 表示在时间t处对应的旋转不变的3D周围磁场矢量，
并且 为第i个所述磁场传感器在第k个所述候选位置处所
测得的周围磁场的对角协方差矩阵序列，时间t处的所述对角协方差矩阵的对角元素显示为方差 和
30.根据权利要求24至29中的任一项所述的系统，其中，所述本地化模块还被配置成：
基于时间步长t处的所述特定姿态和由用于精细本地化的所述运动模型提供的在所述时间步长t至所述时间步长t+1期间的数据，来对所述移动设备在时间步长t+1处的估计姿态进行计算；
基于所述估计姿态来在所述磁图中选择一区域；
按照基本上相似的模式和幅度，将对应于所选择的区域内的位置的第一时间序列的周围磁场序列同与根据所测得的周围磁场而确定的旋转不变的周围磁场矢量相关联的第二时间序列的周围磁场序列进行匹配，以对候选后续位置进行识别；以及
基于所识别出的候选后续位置来对后续姿态进行推断，从而使得能够对所述移动设备的姿态进行基本上连续的跟踪。
31.根据权利要求30所述的系统，其中，通过下式对所述移动设备在时间步长t+1处的后续姿态进行估计：
其中，R'包括所识别出的候选后续位置，
k对应于第k个候选后续位置，
zt表示在时间步长t处的多个所述磁场传感器的周围磁场观测值，
z1:t+1表示从时间步长1至时间步长t+1的多维周围磁场序列观测值，
表示基于时间步长t处的所述第k个候选后续位置的候选姿态，
表示基于时间步长t+1处的所述第k个候选后续位置的候选姿态，
u1:t+1为从时间步长1至时间步长t+1的控制输入，以及
B
M为所述磁图。
32.根据权利要求7至31中的任一项所述的系统，其中，通过下式对所述移动设备在时间步长t处的特定姿态进行估计：
其中，R包括所选择的候选位置，
k对应于第k个候选位置，
z0表示在初始时间步长处的多个所述磁场传感器的周围磁场观测值，
z1:t表示从时间步长1至时间步长t的多维周围磁场序列观测值，
表示基于所述初始时间步长处的所述第k个候选位置的候选姿态，
表示基于时间步长t处的所述第k个候选位置的候选姿态，
u1:t是从时间步长1至时间步长t的控制输入，以及
B
M为所述磁图。
33.一种系统，所述系统包括：
传感器阵列，所述传感器阵列被配置成提供对环境中的周围磁场的测量结果；以及映射模块，所述映射模块被配置成：接收所述周围磁场；以及基于所接收到的周围磁场对旋转不变的周围磁场矢量进行确定，以构建表示所述环境的磁图。
34.一种系统，所述系统包括：
多个磁场传感器，多个所述磁场传感器以可释放的方式与移动设备耦接，其中，多个所述磁场传感器被配置成在一段时间内对周围磁场进行测量；以及
本地化模块，所述本地化模块被配置成：
基于所测得的周围磁场，根据磁图中的候选位置对所述移动设备的候选初始姿态进行推断，
基于所述候选初始姿态和在所述一段时间内的所测得的周围磁场的变化，对所述移动设备的精细姿态进行推断，以及
基于所述候选初始姿态的概率分布和所述精细姿态的概率分布来对联合概率分布进行评估，以对所述移动设备的特定姿态进行估计。
35.一种表示环境的磁图，所述磁图包括：针对所述环境中的多个位置中的每个位置而建立的坐标；以及在每个位置处的旋转不变的周围磁场指纹。
36.根据权利要求35所述的磁图，其中，
所述坐标为2维栅格坐标，并且所述磁图为2维磁图；或者
所述坐标为3维立方坐标，并且所述磁图为3维磁图。
37.根据权利要求35或36所述的磁图，其中，所述旋转不变的周围磁场指纹是基于旋转不变的周围磁场矢量而确定的，所述旋转不变的周围磁场矢量是根据在所述位置处测得的周围磁场而确定的。
38.一种用于对用于构建环境的磁图的旋转不变的周围磁场矢量进行确定的方法，所述方法包括：
将由磁场传感器测得的处于环境内或者处于所述磁场传感器距所述环境的边缘边界的工作距离内的定位处的周围磁场适配为周围磁场矢量，其中，所述磁场传感器以可释放的方式与移动至所述定位的移动设备耦接；
基于所述周围磁场矢量，对所述磁场传感器的定向进行推断；以及
基于所述推断出的定向，将局部坐标系中的所述周围磁场矢量对准到全局坐标系，以生成所述旋转不变的周围磁场矢量，所述旋转不变的周围磁场矢量包括两个正交分量和所测得的周围磁场的积分强度。
39.根据权利要求38所述的方法，其中，所测得的周围磁场取决于所述磁传感器的定向，并且所测得的周围磁场表示为：
WRz(γ) Ry(θ) Rx(φ) Be+V
其中，Rz(γ)、Ry(θ)和Rx(φ)分别为偏航、俯仰、横滚中对应的旋转矩阵；
W和V分别为所述磁场传感器的软铁效应矩阵和硬铁效应偏移矢量；以及
在所述全局坐标系内， 和 为分别代表地理北、地理东和
竖向向下方向上的磁场强度的正交分量，并且 与所述地球重力场的单位矢量平行。
40.根据权利要求38或39所述的方法，其中，所述周围磁场矢量包括所述局部坐标系中的三个正交分量和所测得的周围磁场的积分强度，所述周围磁场矢量表示为：
其中， 为x方向分量；
为y方向分量；
为z方向分量；以及
41.根据权利要求40所述的方法，其中，所述推断出的磁场传感器的定向由偏航角ψ表示，其中，
并且
ψ在0弧度与2π弧度之间的范围内，0弧度是相对于磁北的方向限定的。
42.根据权利要求40或41所述的方法，其中，所述旋转不变的周围磁场矢量的所述两个正交分量中的一个正交分量是与所述地球重力场的单位矢量平行的竖向分量，而所述旋转不变的周围磁场矢量的所述两个正交分量中的另一正交分量是与所述竖向分量正交的旋转不变的水平分量。
43.根据权利要求42所述的方法，其中，所述旋转不变的水平分量为 并且所述竖向分量为
44.一种用于构建表示环境的磁图的方法，所述方法包括：
针对所述环境中的多个位置中的每个位置建立坐标；
收集每个位置处的旋转不变的周围磁场矢量，所述旋转不变的周围磁场矢量是根据在所述位置处测得的周围磁场而确定的；
基于所收集的旋转不变的周围磁场矢量，来对针对每个位置的周围磁场指纹进行确定；以及
针对多个位置中的多于一个位置，选择相应的周围磁场指纹，以及将所述相应的周围磁场指纹中的每个周围磁场指纹与对应的坐标相关联。
45.一种用于对移动设备进行本地化的方法，所述方法包括：
基于周围磁场执行粗略本地化，以根据磁图中的候选位置对所述移动设备的候选初始姿态进行推断，其中，所述周围磁场是由多个磁场传感器在一段时间内测得的，多个所述磁场传感器以可释放的方式与所述移动设备耦接；
基于所述候选初始姿态和在所述一段时间内的所测得的周围磁场的变化来执行精细本地化，以对所述移动设备的精细姿态进行推断；以及
基于所述候选初始姿态的概率分布和所述精细姿态的概率分布来对联合概率分布进行评估，以对所述移动设备的特定姿态进行估计。
46.根据权利要求45所述的方法，所述方法还包括：将辅助本地化方法应用于执行粗略本地化的步骤，以对根据所述磁图中的所述候选位置对所述移动设备的所述候选初始姿态的推断进行加速。
47.根据权利要求46所述的方法，其中，所述辅助本地化方法包括：基于激光的本地化方法、基于视觉的本地化方法、或基于GNSS/GPS的本地化方法。
48.根据权利要求45至47中的任一项所述的方法，所述方法还包括：通过基于候选后续位置对后续姿态进行递归地推断来执行对所述移动设备的姿态的基本上连续的跟踪，其中，通过下述操作对一个候选后续位置进行识别：
基于时间步长t处的所述特定姿态和由用于精细本地化的运动模型提供的在所述时间步长t至时间步长t+1期间的数据来对所述移动设备在时间步长t+1处的估计姿态进行计算；
基于所述估计姿态来在所述磁图中选择一区域；以及
按照基本上相似的模式和幅度，将对应于所选择的区域内的位置的第一时间序列的周围磁场序列同与根据所测得的周围磁场确定的所述旋转不变的周围磁场矢量相关联的第二时间序列的周围磁场序列进行匹配，以对所述候选后续位置进行识别。
49.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括计算机可读指令，当所述计算机可读指令由计算机执行时，所述计算机可读指令能够操作以执行下述操作中的至少一者：
对用于构建环境的磁图的旋转不变的周围磁场矢量进行确定，所述计算机可读指令被配置成执行根据权利要求38至43中的任一项所述的方法；
对表示环境的磁图进行构建，所述计算机可读指令被配置成执行根据权利要求44所述的方法；或者
对移动设备进行本地化，所述计算机可读指令被配置成执行根据权利要求45至48中的任一项所述的方法。