1.一种基于地图的SLAM快速初始化方法，其特征在于，包括：
对用户输入的第一视频进行帧间位姿估计，提取所述第一视频的关键点、关键帧、地图点和位姿信息，根据所述第一视频的关键点、关键帧、地图点和位姿信息，以及所述第一视频生成第一地图，并加载所述第一地图；具体包括：
S1‑0：获取第一视频的摄像头参数与ORB字典数据，进行初步初始化；
S1‑1：获取第一视频的第一帧图像的特征点，并获取第一视频的相邻两帧图像之间的特征点的描述子；
S1‑2：根据第一视频的相邻两帧图像之间的特征点的描述子，采用三角化的方式将第一视频的二维点重投影为三维的地图点；
S1‑3：将第一视频中具有共视关系的特征点作为路标点，对路标点利用PNP算法进行位姿估计，得到位姿信息；其中，对第一视频的每两帧相邻图像均会计算位姿，最后汇总得到所述位姿信息；相机的位姿包括旋转R和平移t，组成外参矩阵T=[R|t]，通过T将点P从世界坐标系变换到相机坐标系：P'=TP；
S1‑4：将路标点作为关键点，将路标点所在的视频帧作为关键帧，根据第一视频的关键点、关键帧、地图点和位姿信息，以及第一视频生成第一地图；
S1‑5：加载第一地图：读取第一地图中存储的关键点、关键帧、地图点、相机位姿、以及各部分之间的数据关联；
根据所述第一地图对第二视频进行地点识别回环检测、匹配重定位和位姿优化得到所述第二视频与所述第一地图的关键帧之间的联系信息、所述第二视频的视频帧与所述第一地图的地图帧之间的相似度关系、所述第二视频的优化位姿信息；所述第二视频的某个视频帧中包含了第一地图的某个视频帧中的关键点和关键帧；
根据所述第二视频与所述第一地图的关键帧之间的联系信息、所述第二视频的关键帧与所述第一地图的地图帧之间的相似度关系和所述第二视频的优化位姿信息完成初始化；
其中，所述第一地图的地图帧为包括所述第一地图的地图点的视频帧。
2.根据权利要求1所述的基于地图的SLAM快速初始化方法，其特征在于，所述根据所述第一地图对第二视频进行地点识别回环检测、匹配重定位和位姿优化得到所述第二视频与所述第一地图的关键帧之间的联系信息、所述第二视频的关键帧与所述第一地图的地图帧之间的相似度关系和所述第二视频的优化位姿信息，包括：
提取所述第二视频的图像特征与所述第一地图进行特征点匹配，匹配成功后得到所述第二视频与所述第一地图的关键帧之间的联系信息；
对所述第二视频进行地点识别与回环检测，得到所述第二视频的视频帧与所述第一地图的地图帧之间的相似度关系；
计算所述第二视频的视频帧的词袋模型BOW，然后对所述第二视频进行当前地图的匹配重定位；
根据所述匹配重定位的结果对所述第二视频进行优化估计得到所述第二视频的初始优化位姿信息。
3.根据权利要求2所述的基于地图的SLAM快速初始化方法，其特征在于，在得到所述第二视频的初始优化位姿信息之后，还包括：
根据第二视频的初始优化位姿信息对所述第二视频的每个关键帧进行重投影误差优化，得到所述第二视频的最终优化位姿信息。
4.一种基于地图的SLAM快速初始化装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一视频和第二视频；所述第一视频为用户输入的；
控制处理模块，用于对所述第一视频进行帧间位姿估计，提取所述第一视频的关键点、关键帧、地图点和位姿信息，根据所述第一视频的关键点、关键帧、地图点和位姿信息，以及所述第一视频生成第一地图，并加载所述第一地图；具体包括：
S1‑0：获取第一视频的摄像头参数与ORB字典数据，进行初步初始化；
S1‑1：获取第一视频的第一帧图像的特征点，并获取第一视频的相邻两帧图像之间的特征点的描述子；
S1‑2：根据第一视频的相邻两帧图像之间的特征点的描述子，采用三角化的方式将第一视频的二维点重投影为三维的地图点；
S1‑3：将第一视频中具有共视关系的特征点作为路标点，对路标点利用PNP算法进行位姿估计，得到位姿信息；其中，对第一视频的每两帧相邻图像均会计算位姿，最后汇总得到所述位姿信息；相机的位姿包括旋转R和平移t，组成外参矩阵T=[R|t]，通过T将点P从世界坐标系变换到相机坐标系：P'=TP；
S1‑4：将路标点作为关键点，将路标点所在的视频帧作为关键帧，根据第一视频的关键点、关键帧、地图点和位姿信息，以及第一视频生成第一地图；
S1‑5：加载第一地图：读取第一地图中存储的关键点、关键帧、地图点、相机位姿、以及各部分之间的数据关联；
所述控制处理模块还用于根据所述第一地图对第二视频进行地点识别回环检测、匹配重定位和位姿优化得到所述第二视频与所述第一地图的关键帧之间的联系信息、所述第二视频的视频帧与所述第一地图的地图帧之间的相似度关系和所述第二视频的优化位姿信息；所述第二视频的某个视频帧中包含了第一地图的某个视频帧中的关键点和关键帧；
所述控制处理模块还用于根据所述第二视频与所述第一地图的关键帧之间的联系信息、所述第二视频的关键帧与所述第一地图的地图帧之间的相似度关系和所述第二视频的优化位姿信息完成初始化；其中，所述第一地图的地图帧为包括所述第一地图的地图点的视频帧。
5.根据权利要求4所述的基于地图的SLAM快速初始化装置，其特征在于，所述控制处理模块还用于提取所述第二视频的图像特征与所述第一地图进行特征点匹配，匹配成功后得到所述第二视频与所述第一地图的关键帧之间的联系信息；对所述第二视频进行地点识别与回环检测，得到所述第二视频的视频帧与所述第一地图的地图帧之间的相似度关系；计算所述第二视频的视频帧的词袋模型BOW，然后对所述第二视频进行当前地图的匹配重定位；根据所述匹配重定位的结果对所述第二视频进行优化估计得到所述第二视频的初始优化位姿信息。
6.根据权利要求5所述的基于地图的SLAM快速初始化装置，其特征在于，所述控制处理模块还用于在得到所述第二视频的初始优化位姿信息之后，根据第二视频的初始优化位姿信息对所述第二视频的每个关键帧进行重投影误差优化，得到所述第二视频的最终优化位姿信息。
7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：至少一个处理器和至少一个存储器；
所述存储器用于存储一个或多个程序指令；
所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1‑3任一项所述的基于地图的SLAM快速初始化方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1‑3任一项所述的基于地图的SLAM快速初始化方法。