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一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置
申请号	CN201711147955.X	申请日	2017-11-17	公开(公告)号	CN107767730B	公开(公告)日	2021-07-02
申请人	温州大学瓯江学院;			发明人	李美琴; 何涛; 郑一峰; 李大卫; 章敏煜; 潘斌;
摘要	本发明公开了一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，包括框架，所述框架为三层结构且越向上结构越小，所述框架一层与二层连接处横向设有古筝，所述古筝右端设有固定在框架一层右端的第一弹指，所述古筝右侧上方设有固定在框架二层顶端右侧的第二弹指，所述古筝左侧上方设有固定在框架三层中部的压弦机构，所述压弦机构通过交叉转向板固定在框架上。本发明结构紧凑，便于安放，可适用于科技展览馆，茶楼，机器人音乐会，机器人餐厅等场合，迎合了当前市场上机器人餐厅，娱乐设备等方面的需求，在需要吸引人流量的场合都可以良好的完成任务，有着良好的市场前景，创造了一种新的娱乐方式。
权利要求	1.一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，其特征在于：包括框架（1），所述框架（1）为三层结构且越向上结构越小，所述框架（1）一层与二层连接处横向设有古筝（2），所述古筝（2）右端设有固定在框架（1）一层右端的第一弹指（6），所述古筝（2）右侧上方设有固定在框架（1）二层顶端右侧的第二弹指（5），所述古筝（2）左侧上方设有固定在框架（1）三层中部的压弦机构（3），所述压弦机构（3）通过交叉转向板（4）固定在框架（1）上；所述第一弹指（6）机构包括第一丝杆滑台（601），所述第一丝杆滑台（601）的丝杆上设有第一横向滑座（602），所述第一横向滑座（602）顶端设有L型连接板（605），所述L型连接板（605）为三个，其中一个所述L型连接板（605）上端设有第二丝杆滑台（606），所述第二丝杆滑台（606）通过固定螺栓与L型连接板（605）的一侧固定连接，所述第二丝杆滑台（606）的丝杆上设有第一竖向滑座（607），所述第一竖向滑座（607）一侧通过第二个L型连接板（605）连接顶板（608），所述顶板（608）远离第二丝杆滑台（606）的一侧设有拨弦机构（9）；所述拨弦机构（9）包括拨弦上板（901），所述拨弦上板（901）通过螺栓与第一弹指（6）的顶板（608）固定连接，所述拨弦上板（901）表面左端设有拨弦直流电机（902），所述拨弦直流电机（902）底端连接有联轴器（903），所述拨弦上板（901）底端通过连接板、螺栓固定有拨弦平台（904），所述拨弦平台（904）上设有通过螺栓固定的拨弦杆（905），所述拨弦杆（905）左右侧设有固定在拨弦平台（904）上的进程限位挡块（906）与回程限位挡块（907），所述拨弦杆（905）与拨弦平台（904）通过拨弦弹簧（908）连接；所述拨弦杆（905）上远离拨弦弹簧（908）的一侧底端设有指甲装夹块（909），所述指甲装夹块（909）的下部一侧上设有指甲（910），所述拨弦杆（905）远离拨弦弹簧（908）的一侧表面固定有固定栓（911），所述固定栓（911）通过绳子（912）与联轴器（903）连接；所述第二弹指（5）包括第三丝杆滑台（501），所述第三丝杆滑台（501）的丝杆上设有第二横向滑座（503），所述第二横向滑座（503）底端通过第三个L型连接板（605）连接第二竖向滑座（504），所述第二竖向滑座（504）套设在呈竖直放置的第四丝杆滑台（502）的丝杆上，所述第四丝杆滑台（502）的底端设有刮弦机构（8），所述刮弦机构（8）与第四丝杆滑台（502）内的丝杆传动连接；所述刮弦机构（8）包括刮弦底板（801），所述刮弦底板（801）顶端两侧中部均设有凸块（802），所述凸块（802）顶端设有固定座（803），所述固定座（803）通过固定螺栓与凸块（802）固定连接，所述刮弦底板（801）顶端中部设有刮弦杆（804），所述刮弦杆（804）一侧通过传动螺栓（805）与刮弦底板（801）相连接，所述刮弦杆（804）另一侧底端设有通过固定螺栓固定连接的指甲装夹块（909），所述指甲装夹块（909）的下部一侧上设有指甲（910），所述刮弦杆（804）的上侧壁上设有限位螺栓（806），所述限位螺栓（806）底端设在刮弦底板（801）上的U型槽（807）内，所述传动螺栓（805）顶端连接有丝杆，所述丝杆顶端贯穿固定座（803）与第二弹指（5）传动连接；所述压弦机构（3）包括第五丝杆滑台（301），所述第五丝杆滑台（301）的丝杆上套设有第三横向滑座（302），所述第三横向滑座（302）底端固定有第六丝杆滑台（303），所述第六丝杆滑台（303）的丝杆上设有第三竖向滑座（304），所述第三竖向滑座（304）的一侧设有凸轮（305），所述凸轮（305）一端通过梅花联轴器连接有压弦直流电机（306），所述凸轮（305）底端设有第一压弦杆（307），所述第一压弦杆（307）的两端与中部均设有轴承，所述第一压弦杆（307）的中部通过轴承与第二压弦杆（308）铰链连接，所述第二压弦杆（308）顶端设有压弦弹簧（309），所述压弦弹簧（309）顶端、第一压弦杆（307）的底端轴承均固定在第三竖向滑座（304）上。 2.根据权利要求1所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，其特征在于：所述框架（1）与交叉转向板（4）均采用铝型材制成。 3.根据权利要求1所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，其特征在于：所述第一弹指（6）与第二弹指（5）中第一横向滑座（602）与第二横向滑座（503）靠近丝杆的一侧均固定有连接件（603），所述连接件（603）呈“L”状且底端固定连接有单向行程开关（604）。 4.根据权利要求3所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，其特征在于：所述第一丝杆滑台（601）、第二丝杆滑台（606）、第三丝杆滑台（501）、第四丝杆滑台（502）、第五丝杆滑台（301）、第六丝杆滑台（303）的一侧均设有步进电机（609），所述步进电机（609）分别与第一丝杆滑台（601）、第二丝杆滑台（606）、第三丝杆滑台（501）、第四丝杆滑台（502）、第五丝杆滑台（301）、第六丝杆滑台（303）内的丝杆传动连接。 5.根据权利要求1所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，其特征在于：所述第二丝杆滑台（606）、第四丝杆滑台（502）、第六丝杆滑台（303）的行程为100mm，所述第一丝杆滑台（601）、第三丝杆滑台（501）的行程为500mm，所述第五丝杆滑台（301）的行程为600mm。 6.根据权利要求1所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，其特征在于：所述第一弹指（6）、第二弹指（5）上的第一横向滑座（602）、第二横向滑座（503）的一侧固定有3D打印等距板（7），所述3D打印等距板（7）上设有多个呈一排状设置的柱体。 7.根据权利要求4所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，其特征在于：所述步进电机（609）、单向行程开关（604）、压弦直流电机（306）、拨弦直流电机（902）分别与外接控制主板电连接。 8.根据权利要求5所述的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，其特征在于：所述行程 100mm的丝杆滑台采用的步进电机（609）型号为42BYGH40‑1704A，行程500、600mm的丝杆滑台采用的步进电机（609）型号为57HS6425A4，所述拨弦直流电机（902）、压弦直流电机（306）均采用ZGB37RG偏心轴系列。
说明书全文	一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置技术领域 [0001] 本发明涉及古筝弹奏技术领域，尤其涉及一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置。背景技术 [0002] 在日常生活中,一些小型的茶楼，茶馆都会聘请一些弹古筝的音乐人进行古筝的弹奏来使气氛达到其所需的要求，而往往这些聘请这些古筝音乐人的费用较高，长期需要的话成本较高。同时市场上新出的机器人餐厅，也急需一些能够自动弹奏的音乐的机器来吸引顾客和调节餐厅的气氛。同时在一些科技体验馆，科技娱乐馆都还未放置能够弹奏古筝的设备，这对科技的成果的体验存在漏洞。古筝能够带来的娱乐感相比较其他乐器的效果更为明显。 [0003] 近年来，伴随科技在各个领域的突破，计算机和机械设备的结合并应用于日常生活中，为人们的生活提供了极大的便利。古筝能够给人予视觉听觉上最大的满足感，且能使人平心静气，但是听一场古筝音乐会的成本较高，且古筝音乐会的举办不多，而私人的弹奏古筝机器市场上还未完整出现，虽然市场上有一款古筝机，但是，这款设备只能完成简单的弹奏，所以未在社会上广泛使用。随着工业生产自动化的发展，精度控制的提高，机械自动弹奏音乐的能力也提高，尽早完善和开发音乐市场，将拥有巨大的市场前景，创造较高的市场利润。发明内容 [0004] 本发明的目的在于提供一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，具备结构紧凑，便于安放，可适用于科技展览馆、茶楼、机器人音乐会、机器人餐厅等场合，迎合了当前市场上机器人餐厅，娱乐设备等方面的需求的优点，解决了目前市场上古筝弹奏机功能单一、应用不广泛的问题。 [0005] 根据本发明实施例的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，包括框架，所述框架为三层结构且越向上结构越小，所述框架一层与二层连接处横向设有古筝，所述古筝右端设有固定在框架一层右端的第一弹指，所述古筝右侧上方设有固定在框架二层顶端右侧的第二弹指，所述古筝左侧上方设有固定在框架三层中部的压弦机构，所述压弦机构通过交叉转向板固定在框架上； [0006] 所述第一弹指机构包括第一丝杆滑台，所述第一丝杆滑台的丝杆上设有第一横向滑座，所述第一横向滑座顶端设有L型连接板，所述L型连接板为三个，其中一个所述L型连接板上端设有第二丝杆滑台，所述第二丝杆滑台通过固定螺栓与L型连接板的一侧固定连接，所述第二丝杆滑台的丝杆上设有第一竖向滑座，所述第一竖向滑座一侧通过第二个L型连接板连接顶板，所述顶板远离第二丝杆滑台的一侧设有拨弦机构； [0007] 所述拨弦机构包括拨弦上板，所述拨弦上板通过螺栓与第一弹指的顶板固定连接，所述拨弦上板表面左端设有拨弦直流电机，所述拨弦直流电机底端连接有联轴器，所述拨弦上板底端通过连接板、螺栓固定有拨弦平台，所述拨弦平台上设有通过螺栓固定的拨弦杆，所述拨弦杆左右侧设有固定在拨弦平台上的进程限位挡块与回程限位挡块，所述拨弦杆与拨弦平台通过拨弦弹簧连接；所述拨弦杆上远离拨弦弹簧的一侧底端设有指甲装夹块，所述指甲装夹块的下部一侧上设有指甲，所述拨弦杆远离拨弦弹簧的一侧表面固定有固定栓，所述固定栓通过绳子与联轴器连接； [0008] 所述第二弹指包括第三丝杆滑台，所述第三丝杆滑台的丝杆上设有第二横向滑座，所述第二横向滑座底端通过第三个L型连接板连接第二竖向滑座所述第二竖向滑座套设在呈竖直放置的第四丝杆滑台的丝杆上，所述第四丝杆滑台的底端设有刮弦机构，所述刮弦机构与第四丝杆滑台内的丝杆传动连接； [0009] 所述刮弦机构包括刮弦底板，所述刮弦底板顶端两侧中部均设有凸块，所述凸块顶端设有固定座，所述固定座通过固定螺栓与凸块固定连接，所述刮弦底板顶端中部设有刮弦杆，所述刮弦杆一侧通过传动螺栓与刮弦底板相连接，所述刮弦杆另一侧底端设有通过固定螺栓固定连接的指甲装夹块，所述指甲装夹块的下部一侧上设有指甲，所述刮弦杆的上侧壁上设有限位螺栓，所述限位螺栓底端设在刮弦底板上的U型槽内，所述传动螺栓顶端连接有丝杆，所述丝杆顶端贯穿固定座与第二弹指传动连接； [0010] 所述压弦机构包括第五丝杆滑台，所述第五丝杆滑台的丝杆上套设有第三横向滑座，所述第三横向滑座底端固定有第六丝杆滑台，所述第六丝杆滑台的丝杆上设有第三竖向滑座，所述第三竖向滑座的一侧设有凸轮，所述凸轮一端通过梅花联轴器连接有压弦直流电机，所述凸轮底端设有第一压弦杆，所述第一压弦杆的两端与中部均设有轴承，所述第一压弦杆的中部通过轴承与第二压弦杆铰链连接，所述第二压弦杆顶端设有压弦弹簧，所述压弦弹簧顶端、第一压弦杆的底端轴承均固定在第三竖向滑座上。 [0011] 进一步的，所述框架与交叉转向板均采用铝型材制成。 [0012] 进一步的，所述第一弹指与第二弹指中第一横向滑座与第二横向滑座靠近丝杆的一侧均固定有连接件，所述连接件呈“L”状且底端固定连接有单向行程开关。 [0013] 进一步的，所述第一丝杆滑台、第二丝杆滑台、第三丝杆滑台、第四丝杆滑台、第五丝杆滑台、第六丝杆滑台的一侧均设有步进电机，所述步进电机分别与第一丝杆滑台、第二丝杆滑台、第三丝杆滑台、第四丝杆滑台、第五丝杆滑台、第六丝杆滑台内的丝杆传动连接。 [0014] 进一步的，所述第二丝杆滑台、第四丝杆滑台、第六丝杆滑台的行程为100mm，所述第一丝杆滑台、第三丝杆滑台的行程为500mm，所述第五丝杆滑台的行程为600mm。 [0015] 进一步的，所述3D打印等距板固定在第一弹指、第二弹指上的第一横向滑座、第二横向滑座的一侧，所述3D打印等距板上设有多个呈一排状设置的柱体。 [0016] 进一步的，所述步进电机、单向行程开关、压弦直流电机、拨弦直流电机分别与外接控制主板电连接。 [0017] 进一步的，所述行程100mm的丝杆滑台采用的步进电机型号为42BYGH40‑1704A，行程500、600mm的丝杆滑台采用的步进电机型号为57HS6425A4，所述拨弦直流电机、压弦直流电机均采用ZGB37RG偏心轴系列。 [0018] 本发明与现有技术相比具有的有益效果是：各个电机提供动力，通过程序控制，实现手指的不同运动：完成古筝的演奏，根据功能不同可分为拨弦，刮弦和压弦三个部分：通过拨弦直流电机、拨弦弹簧、进程限位挡块、回程限位挡块、绳子等配合完成拨弦，能够使琴弦发出饱满雄厚的声音，且控制的难度较低，不容易发生指甲拨到其他的弦；圆弧U型槽的设计可以让指甲进行不同角度对琴弦的刮奏，可以达到不同曲不同效果的刮奏音效，角度选好后，刮弦杆需要用螺栓进行固定；利用凸轮的外形轮廓以及弹簧等零件的配合，达到模仿人手压弦的动作手法，且颤音的效果与人手的颤音效果相同；通过丝杆滑台来对所述结构进行移动，丝杆滑台能够带动较大的负载，刚性高，发热小，弹性变形小；机构整体之间的配合良好，定位精度在可接受范围内；整个设计结构紧凑，便于安放，可适用于科技展览馆，茶楼，机器人音乐会，机器人餐厅等场合，迎合了当前市场上机器人餐厅，娱乐设备等方面的需求，在需要吸引人流量的场合都可以良好的完成任务，有着良好的市场前景，创造了一种新的娱乐方式。附图说明 [0019] 附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中： [0020] 图1为本发明提出的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置的结构示意图。 [0021] 图2为本发明提出的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置中的第一弹指结构示意图。 [0022] 图3为本发明提出的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置中的拨弦结构示意图。 [0023] 图4为本发明提出的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置中的第二弹指结构示意图。 [0024] 图5为本发明提出的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置中的刮弦机构仰视图。 [0025] 图6为本发明提出的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置中的刮弦机构的内部结构俯视图。 [0026] 图7为本发明提出的一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置中的压弦结构示意图。 [0027] 图中：1‑框架；2‑古筝； [0028] 3‑压弦结构、301‑第五丝杆滑台、302‑第三横向滑座、303‑第六丝杆滑台、304‑第三竖向滑座、305‑凸轮、306‑压弦直流电机、307‑第一压弦杆、308‑第二压弦杆、309‑压弦弹簧； [0029] 4‑交叉转向板；5‑第二弹指、501‑第三丝杆滑台、502‑第四丝杆滑台、503‑第二横向滑座、504‑第二竖向滑座； [0030] 6‑第一弹指、601‑第一丝杆滑台、602‑第一横向滑座、603‑连接件、604‑单向行程开关、605‑L型连接板、606‑第二丝杆滑台、607‑第一竖向滑座、608‑顶板、609‑步进电机； [0031] 7‑3D打印等距板；8‑刮弦机构、801‑刮弦底板、802‑凸块、803‑固定座、804‑刮弦杆、805‑传动螺栓、806‑限位螺栓、807‑U型槽； [0032] 9‑拨弦机构、901‑拨弦上板、902‑拨弦直流电机、903‑联轴器、904‑拨弦平台、905‑拨弦杆、906‑进程限位挡块、907‑、回程限位挡块、908‑拨弦弹簧、909‑指甲装夹块、910‑指甲、911‑固定栓、912‑绳子。具体实施方式 [0033] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0034] 参照图1‑7，一种弹奏流畅的多指法古筝弹奏装置，包括框架1，框架1为三层结构且越向上结构越小，框架1一层与二层连接处横向设有古筝2，古筝2右端设有固定在框架1一层右端的第一弹指6，古筝2右侧上方设有固定在框架1二层顶端右侧的第二弹指5，古筝2左侧上方设有固定在框架1三层中部的压弦机构3，压弦机构3通过交叉转向板4固定在框架1上，这样的设置模拟了人弹奏古筝2时的各个手指摆放的情形； [0035] 第一弹指6机构包括第一丝杆滑台601，用于拨弦机构9的前后移动，第一丝杆滑台601的丝杆上设有第一横向滑座602，第一横向滑座602顶端设有L型连接板605，L型连接板 605为三个，用在不同部位，都起到固定连接的作用，其中一个L型连接板605上端设有第二丝杆滑台606，用于拨弦机构9的上下移动，第二丝杆滑台606通过固定螺栓与L型连接板605的一侧固定连接，第二丝杆滑台606的丝杆上设有第一竖向滑座607，第一竖向滑座607一侧通过第二个L型连接板605连接顶板608，顶板608远离第二丝杆滑台606的一侧设有拨弦机构9，模拟发出浑厚饱满的琴音； [0036] 拨弦机构9包括拨弦上板901，拨弦上板901通过螺栓与第一弹指6的顶板608固定连接，拨弦上板901表面左端设有拨弦直流电机902，用于提供拖动拨弦杆905的动力，拨弦直流电机902底端连接有联轴器903，拨弦上板901底端通过连接板、螺栓固定有拨弦平台904，拨弦平台904上设有通过螺栓固定的拨弦杆905，拨弦杆905左右侧设有固定在拨弦平台904上的进程限位挡块906与回程限位挡块907，拨弦杆905与拨弦平台904通过拨弦弹簧 908连接，利用拨弦弹簧908的复位特性实现拨弦杆905的复位功能；拨弦杆905上远离拨弦弹簧908的一侧底端设有指甲装夹块909，指甲装夹块909的下部一侧上设有指甲910，指甲 910用于接触琴弦然后发音，拨弦杆905远离拨弦弹簧908的一侧表面固定有固定栓911，固定栓911通过绳子912与联轴器903连接； [0037] 第二弹指5包括第三丝杆滑台501，实现刮弦机构8的前后移动，第三丝杆滑台501的丝杆上设有第二横向滑座503，第二横向滑座503底端通过第三个L型连接板605连接第二竖向滑座504，第二竖向滑座504套设在呈竖直放置的第四丝杆滑台502的丝杆上，第四丝杆滑台502的底端设有刮弦机构8，刮弦机构8与第四丝杆滑台502内的丝杆传动连接； [0038] 刮弦机构8包括刮弦底板801，刮弦底板801顶端两侧中部均设有凸块802，凸块802顶端设有固定座803，固定座803通过固定螺栓与凸块802固定连接，刮弦底板801顶端中部设有刮弦杆804，刮弦杆804一侧通过传动螺栓805与刮弦底板801相连接，刮弦杆804另一侧底端设有通过固定螺栓固定连接的指甲装夹块909，指甲装夹块909的下部一侧上设有指甲910，刮弦杆804的上侧壁上设有限位螺栓806，限位螺栓806底端设在刮弦底板801上的U型槽807内，U型槽807的设计可以让指甲910进行不同角度对琴弦的刮奏，可以达到不同曲不同效果的刮奏音效，传动螺栓805顶端连接有丝杆，丝杆顶端贯穿固定座803与第二弹指5传动连接； [0039] 压弦机构3包括第五丝杆滑台301，实现压弦机构3的移动，第五丝杆滑台301的丝杆上套设有第三横向滑座302，第三横向滑座302底端固定有第六丝杆滑台303，第六丝杆滑台303的丝杆上设有第三竖向滑座304，第三竖向滑座304的一侧设有凸轮305，凸轮305一端通过梅花联轴器连接有压弦直流电机306，凸轮305底端设有第一压弦杆307，第一压弦杆307的两端与中部均设有轴承，第一压弦杆307的中部通过轴承与第二压弦杆308铰链连接，第二压弦杆308顶端设有压弦弹簧309，压弦弹簧309顶端、第一压弦杆307的底端轴承均固定在第三竖向滑座304上，凸轮305的结构使得第二压弦杆308压下一次后由于凸轮305的形状和压弦弹簧309拉力的作用下上升一段距离后，再次压下，然后凸轮305转回初始状态，第二压弦杆308在压弦弹簧309的作用下也复位成初始状态。 [0040] 框架1与交叉转向板4均采用铝型材制成，铝型材在机械性能、经济方面都比较适合，重量轻，在保证效率的情况下能减小体积，第一弹指6与第二弹指5中第一横向滑座602与第二横向滑座503靠近丝杆的一侧均固定有连接件603，连接件603呈“L”状且底端固定连接有单向行程开关604，第一丝杆滑台601、第二丝杆滑台606、第三丝杆滑台501、第四丝杆滑台502、第五丝杆滑台301、第六丝杆滑台303的一侧均设有步进电机609，步进电机609分别与第一丝杆滑台601、第二丝杆滑台606、第三丝杆滑台501、第四丝杆滑台502、第五丝杆滑台301、第六丝杆滑台303内的丝杆传动连接，步进电机609给丝杆滑台提供动力，第二丝杆滑台606、第四丝杆滑台502、第六丝杆滑台303的行程为100mm，第一丝杆滑台601、第三丝杆滑台501的行程为500mm，第五丝杆滑台301的行程为600mm，根据功能的不同选用不同尺寸的丝杆滑台，第一弹指6、第二弹指5上的第一横向滑座602、第二横向滑座503的一侧固定有3D打印等距板7，3D打印等距板7上设有多个呈一排状设置的柱体，柱体在与单向行程开关604接触时，使其上的触点压下，控制主板接收到信号，定位到琴弦，丝杆滑台停止前进，步进电机609、单向行程开关604、压弦直流电机306、拨弦直流电机902分别与外接控制主板电连接，外接控制主板采用stm32芯片，行程100mm的丝杆滑台采用的步进电机609型号为42BYGH40‑1704A，行程500、600mm的丝杆滑台采用的步进电机609型号为57HS6425A4，拨弦直流电机902、压弦直流电机306均采用ZGB37RG偏心轴系列，都符合工作时所需要的动力需求。 [0041] 使用时，首先装置通电，各个丝杆滑台进行原点复位；复位后，stm32芯片接收到复位完成信号，再进行运行程序，首先拨弦机构9的第一丝杆滑台601前进，当收到单向行程开关604的信号时，第一丝杆滑台601停止前进；指甲910跟随着竖直方向的上的第二丝杆滑台606进行下降到一定值，随后拨弦直流电机902接通，拨弦直流电机902通过绳子912将指甲 910进行一定范围的快速移动，从而使古筝2弦发声，遇到进程限位挡块906停止移动；指甲 910移动后发声后，竖直方向的第二丝杆滑台606上升一定距离，拨弦直流电机902断开，指甲910在拨弦弹簧908的作用下复位，遇到回程限位挡块907停止；收到需要压弦的信号时，压弦机构3的第五丝杆滑台301移动到该弦处，第六丝杆滑台303丝杆进行下降，压弦直流电机306开始工作，压弦直流电机306带动凸轮305进行旋转一圈，下端第二压弦杆308对弦进行下压减压再下压后撤回原位，最后第六丝杆滑台306进行上升；当收到需要刮弦的信号时，第三丝杆滑台501、第四丝杆滑台502移动到相应位置，使刮指甲910达到位置，然后按照乐曲编排，第三丝杆滑台501进行快速移动，第四丝杆滑台502丝杆进行相应的配合调整，进行刮弦，当一首曲目结束时，各个丝杆滑台复位，等待其他指令。 [0042] 本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。 [0043] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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