一种车位感知系统及其感知方法 |
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| 申请号 | CN202410115054.6 | 申请日 | 2024-01-26 | 公开(公告)号 | CN117935609A | 公开(公告)日 | 2024-04-26 |
| 申请人 | 上海星宇智行技术有限公司; | 发明人 | 张进权; | ||||
| 摘要 | 本 发明 涉及车位监控技术领域，尤其涉及一种车位 感知 系统及其感知方法，其感知系统包括，标识器，设置在车位底线上的标识器的编号为2i和设置在两侧边线上的标识器的编号为2i‑1和2i+1；感知模 块 ，所述感知模块与标识器 信号 连接。一种车位感知方法，包括以下步骤：感知模块感知到连续编号的标识器信号，则判断其为车位；感知模块根据获取的标识器信号和标识器的坐标，计算模拟车位的 位置 和尺寸；对比模拟车位的尺寸与本车尺寸判断该车位是否可以停车；并将其判断与车辆视觉感知结果融合得到最终判断。本 申请 构以标识器标定车位位置，并和车载端的环视视觉车位感知结果进行融合的车位感知探测系统和方案，极大增强了车辆对划线车位线的泊车位的感知能 力 。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种车位感知系统，其特征在于，包括， |
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| 说明书全文 | 一种车位感知系统及其感知方法技术领域[0001] 本发明涉及车位监控技术领域，尤其涉及一种车位感知系统及其感知方法。 背景技术[0002] 当前使用的车位主要是使用在地面上画线(白色油漆或黄色油漆)的方案，泊车时，车载摄像头可以感知车位线，车载感知系统通过检测车位线来判断是否存在可支持泊 车的划线车位。由于基于摄像头的视觉感知受环境和光线的影响比较大，当车位线被脏物 遮挡，车道线油漆大面积脱落，或光线比较暗时，车载视觉感知系统可能无法识别到车位。 发明内容[0003] 本发明要解决的技术问题是：现有的感知车道线执行泊车的方式，受车道线完整度、环境光线影响较大，导致车位感知效果较差。 [0004] 为此，本发明提供一种车位感知系统及其感知方法。 [0005] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是： [0006] 一种车位感知系统，包括， [0007] 标识器，所述标识器设置在车位的每条车位线上； [0009] 通过采用上述技术方案，在现有的油漆划线车位的车位线下方安装标识器，感知模块可以通过获取标识器位置来间接判断车位位置，从而能增强车载视觉感知系统对车位 的识别探测，特别是在划线车位被脏污遮挡或光线较弱时，可以大大提高车载视觉感知系 统对划线车位的探测识别，提高带泊车功能的车载视觉感知系统对划线车位的探测的准确 率。 [0010] 进一步地，每个车位中所述标识器设置有三个，分别设置在底线上、两条边线上。 [0011] 进一步地，所述标识器设置在车位入口端边线的端点处。 [0012] 进一步地，所述标识器设置在底线的中点处。 [0013] 进一步地，同一排的车位中第i个车位内，设置在车位底线上的标识器的编号为2i和设置在两侧边线上的标识器的编号为2i‑1和2i+1。 [0014] 进一步地，所述感知模块包括设置在车辆侧壁上的摄像头和泊车识别器，所述泊车识别器与标识器信号连接，所述泊车识别器用于判断车位。 [0015] 一种车位感知方法，包括以下步骤： [0016] 感知模块感知到连续编号的标识器信号，则判断其为车位； [0017] 感知模块根据获取的标识器信号和标识器的坐标，计算模拟车位的位置和尺寸； [0018] 对比模拟车位的尺寸与本车尺寸判断该车位是否可以停车； [0019] 融合车辆视觉感知结果和标识器信号感知结果得到车位的最终判断结果。 [0020] 进一步地，将模拟车位的宽度与本车打开车门至人可以安全上下车时车的车辆整体宽度进行对比。 [0021] 进一步地，当车位宽度大于等于本车打开车门至人可以安全上下车时车的车辆整体宽度，模拟车位长度L≥车辆长度l‑b时，该车位为可停车车位，b≥0。 [0022] 进一步地，车辆头部突出于车位入口b米时，车库内该车位前的道路仍可以正常往来行车。 [0023] 本发明的有益效果是，在现有的油漆划线车位的车位线下方安装标识器，支持带泊车功能的车辆可以通过获取标识器位置来间接判断车位位置，从而能增强车载视觉感知 系统对车位的识别探测，特别是在划线车位被脏污遮挡或光线较弱时，可以大大提高车载 视觉感知系统对划线车位的探测识别，提高带泊车功能的车载视觉感知系统对划线车位的 探测的准确率。 [0024] 本申请构建了一个基于车位端的角点编号和位置信息感知车位，并和车载端的环视视觉车位感知结果进行融合的车位感知探测系统和方案，与当前的基于环视进行车位感 知的系统比较，大大提高了车辆对划线车位的感知准确率，极大增强了车辆对划线车位线 的泊车位的感知能力。 附图说明 [0025] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 [0026] 图1是本发明中车位感知系统的结构示意图。 [0027] 图2是本发明中车位分布的示意图。 [0028] 图3是本发明中可停车车位判断的示意图。 具体实施方式[0029] 现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。 [0030] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限 定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的 描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。 [0031] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可 以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是 两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本 发明中的具体含义。 [0032] 参照图1‑3，一种车位感知系统，包括标识模块和感知模块，标识模块包括设置在车位的每条车位线中间位置的标识器，就一个独立的车位来说，车位线包括与车位入口相 对的底线、垂直设置在底线两端的边线，标识模块具体包括分别设置在底线中点处和车位 入口端边线端点的三个标识器。 [0033] 需要说明的是，相邻的两个车位，一般共用一条车位线，从而车库中每一排车位中，第一排的第一个车位(以多个车位的排列延伸方向为正向)的标识器编号：A1(底线中点 处)，A2(车位上位于负方向上的边线端点)、A3(车位中位于正方向即与相邻车位共线的边 线端点)；第二个车位的标识器编号：A3(车位中位于负方向上即与相邻车位共线的边线端 点)、A4(底线中点处)、A5(车位中位于正方向上即与相邻车位共线的边线端点)；第i个车位 的标识器编号：A2i‑1(车位中位于负方向上即与相邻车位共线的边线端点)、A2i(底线中点 处)、A2i+1(车位中位于正方向上即与相邻车位共线的边线端点)。以此类推，第j排的第i个 车位的标识器编号ɑ为j2i‑1(车位中位于负方向上即与相邻车位共线的边线端点)、j2i(底 线中点处)、j2i+1(车位中位于正方向上即与相邻车位共线的边线端点)，i为正整数，j可以 为A、B、C……Z，也可以是任何别的符号。每一个标识器在车库中均有固定坐标点位，以车库 入口为左边原点，左为x轴正方向，正对车库入口为y轴正方向。 [0034] 感知模块包括设置在车辆两侧的摄像头和设置在车上的泊车识别器，摄像头与泊车识别器电连接，感知模块可以与车辆上现有的泊车控制器电连接，辅助泊车控制器控制 车辆自动泊车，泊车识别器与标识器之间信号连接，其信号连接的方式可以是通过4G网络 或者wifi连接，标识器向泊车识别器发送位置信息和距离信息。 [0035] 在泊车的过程中，车辆搜索探测可以停车的车位，若接收到第一标识器、第二标识器发送的信息，则泊车识别器根据接收到的标识器的位置信息模拟出车位线。 [0036] 感知模块还可以包括显示器，显示器与泊车识别器连接，显示器可以显示出模拟车位。 [0037] 一种车位感知方法，包括以下步骤： [0038] 步骤一：车辆驶入车库，寻找空车位进行倒车。 [0039] 步骤二：车位识别： [0040] S2.1标识器不断发出信号，每个标识器将其编号j2i+1和在停车场中的坐标值(xɑ，yɑ)发送出去。 [0041] S2.2获取标识器信号 [0042] 具备(4G/WIFI)无线通信功能和GPS定位功能的泊车识别器，可以实时检测到车辆在停车场中的位置坐标(xɑ，yɑ)，可以实时接收标识器编号，泊车识别器每次接收三个标识 器发送的信号，通过每个角点不同的唯一编码信息来判断该角点是否存在。当泊车识别器 接收到标识器编号发射器发送的编号和坐标值之后，则车端计算模块按如下车位识别算法 来计算是否存在车位(基于角点编号信息进行车位感知)： [0043] 当泊车识别器检测到编号为2i‑1、2i、2i+1连续的3个角点编号和其对应的坐标值时，则可以判断车位的存在，围成的唯一的矩形区域为可以泊车的停车位，并且可以计算出 车位中心点到车辆后轴中心的距离和方位角。 [0044] 需要说明的是，泊车识别器的有效识别距离范围为P，从而在车辆行驶，倒车时，泊车识别器仅能够识别到距离车辆较近的3个标识器的信号，仅当接收到的3个标识器信号中 的编号为连续编号，方可判定该矩形区域为泊车位。 [0045] S2.3模拟车位计算 [0046] 泊车识别器可以基于车端的环视摄像头感知探测车位(车位位置和尺寸等)。泊车识别器过标识器j2i所在位置点模拟出一条平行于标识器j2i‑1、j2i+1之间连线的模拟底 线，并分别过标识器j2i‑1、j2i+1朝向模拟底线模拟出两条垂线以作模拟边线，泊车识别器 获取标识器j2i‑1、j2i+1与模拟底线之间的间距作为模拟车位线的长度L，并获取标识器 j2i至模拟边线与模拟底线之间交点之间的距离，将其乘以2作为模拟车位线的宽度W，从而 划出完整的模拟车位线获取模拟车位的尺寸数据。 [0047] 感知模块还包括与泊车识别器电连接的显示器，泊车识别器将模拟车位线传输至显示器上显示。 [0048] S2.4停车判断 [0049] 将模拟车位的长度L(m)和宽度W(m)与本车车辆的长度l(m)和宽度w(m)进行对比，参照表1，对车位是否为可停车车位进行判断。 [0050] 表1可停车车位判断规则 [0051] [0052] [0053] 参照图3，其中，a、b的范围可根据车库实际情况设定，单位为米，w+a表示车辆打开车门，乘客能够开车门安全下车时，车辆的整体宽度；车辆停入车位后，车辆尾部到达车位 底线时，车辆头部突出于车位入口b米时，车库内该车位前的道路仍可以正常往来行车。 [0054] 步骤三，融合摄像头的视觉感知和泊车识别器的判断结果，车辆融合判断结果如表2所示： [0055] 表2融合判断规则表 [0056] [0057] 综上所述，在现有的油漆划线车位的车位线下方安装标识器，支持带泊车功能的车辆可以通过获取标识器位置来间接判断车位位置，从而能增强车载视觉感知系统对车位 的识别探测，特别是在划线车位被脏污遮挡或光线较弱时，可以大大提高车载视觉感知系 统对划线车位的探测识别，提高带泊车功能的车载视觉感知系统对划线车位的探测的准确 率。 [0058] 本申请构建了一个基于车位端的角点编号和位置信息感知车位，并和车载端的环视视觉车位感知结果进行融合的车位感知探测系统和方案，与当前的基于环视进行车位感 知的系统比较，大大提高了车辆对划线车位的感知准确率，极大增强了车辆对划线车位线 的泊车位的感知能力。 |
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